altos: Light pyro charges simultaneously if so configured

[fw/altos] / src / core / ao_pyro.c

diff --git a/src/core/ao_pyro.c b/src/core/ao_pyro.c
index b3cda656a7e7b8299a7cfce7c0082d83f0f35461..84f949dc3872fc71a5ca7d1fdf54f2331f5d571f 100644 (file)
--- a/src/core/ao_pyro.c
+++ b/src/core/ao_pyro.c
@@ -135,45 +135,38 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 }
 
 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
-#define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do { \
-               ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
-               ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
-               ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
-       } while (0)
-#endif
-
 static void
-ao_pyro_fire(uint8_t p)
+ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 {
        switch (p) {
 #if AO_PYRO_NUM > 0
-       case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
+       case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 1
-       case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
+       case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 2
-       case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
+       case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 3
-       case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
+       case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 4
-       case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
+       case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 5
-       case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
+       case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 6
-       case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
+       case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 7
-       case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
+       case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 #endif
        default: break;
        }
-       ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 }
+#endif
 
 uint8_t        ao_pyro_wakeup;
 
@@ -182,6 +175,7 @@ ao_pyro_check(void)
 {
        struct ao_pyro  *pyro;
        uint8_t         p, any_waiting;
+       uint16_t        fire = 0;
        
        any_waiting = 0;
        for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
@@ -222,10 +216,25 @@ ao_pyro_check(void)
                                continue;
                }
 
-               ao_pyro_fire(p);
-               pyro->fired = 1;
-               ao_pyro_fired |= (1 << p);
+               fire |= (1 << p);
        }
+
+       if (fire) {
+               for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+                       if (fire & (1 << p))
+                               ao_pyro_pin_set(p, 1);
+               }
+               ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+               for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+                       if (fire & (1 << p)) {
+                               ao_pyro_pin_set(p, 0);
+                               ao_config.pyro[p].fired = 1;
+                               ao_pyro_fired |= (1 << p);
+                       }
+               }
+               ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+       }
+
        return any_waiting;
 }