git.gag.com Git - debian/openrocket/blob - src/net/sf/openrocket/util/Rotation2D.java

   1 package net.sf.openrocket.util;
   2
   3 public class Rotation2D {
   4
   5         public static final Rotation2D ID = new Rotation2D(0.0, 1.0);
   6
   7         public final double sin, cos;
   8
   9
  10         public Rotation2D(double angle) {
  11                 this(Math.sin(angle), Math.cos(angle));
  12         }
  13
  14         public Rotation2D(double sin, double cos) {
  15                 this.sin = sin;
  16                 this.cos = cos;
  17         }
  18
  19         public Coordinate rotateX(Coordinate c) {
  20                 return new Coordinate(c.x, cos*c.y - sin*c.z, cos*c.z + sin*c.y, c.weight);
  21         }
  22
  23         public Coordinate rotateY(Coordinate c) {
  24                 return new Coordinate(cos*c.x + sin*c.z, c.y, cos*c.z - sin*c.x, c.weight);
  25         }
  26
  27         public Coordinate rotateZ(Coordinate c) {
  28                 return new Coordinate(cos*c.x - sin*c.y, cos*c.y + sin*c.x, c.z, c.weight);
  29         }
  30
  31
  32         public Coordinate invRotateX(Coordinate c) {
  33                 return new Coordinate(c.x, cos*c.y + sin*c.z, cos*c.z - sin*c.y, c.weight);
  34         }
  35
  36         public Coordinate invRotateY(Coordinate c) {
  37                 return new Coordinate(cos*c.x - sin*c.z, c.y, cos*c.z + sin*c.x, c.weight);
  38         }
  39
  40         public Coordinate invRotateZ(Coordinate c) {
  41                 return new Coordinate(cos*c.x + sin*c.y, cos*c.y - sin*c.x, c.z, c.weight);
  42         }
  43
  44
  45
  46         public static void main(String arg[]) {
  47                 Coordinate c = new Coordinate(1,1,1,2.5);
  48                 Rotation2D rot = new Rotation2D(Math.PI/4);
  49
  50                 System.out.println("X: "+rot.rotateX(c));
  51                 System.out.println("Y: "+rot.rotateY(c));
  52                 System.out.println("Z: "+rot.rotateZ(c));
  53                 System.out.println("invX: "+rot.invRotateX(c));
  54                 System.out.println("invY: "+rot.invRotateY(c));
  55                 System.out.println("invZ: "+rot.invRotateZ(c));
  56         }
  57
  58 }