void
ao_microkalman_init(void)
{
- ao_pa = pa;
- ao_k_pa = pa << 8;
+ ao_pa = (uint32_t) pa;
+ ao_k_pa = (uint32_t) (pa << 8);
}
void
ao_microkalman_predict(void)
{
- ao_k_pa += fix16_to_fix8((int32_t) ao_pa_speed * AO_MK_STEP + (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP_2_2);
+ ao_k_pa += (uint32_t) (int32_t) fix16_to_fix8((int32_t) ao_pa_speed * AO_MK_STEP + (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP_2_2);
ao_k_pa_speed += (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP;
}
{
int16_t e; /* Height error in Pa */
- e = pa - from_fix8(ao_k_pa);
+ e = (int16_t) (pa - from_fix8(ao_k_pa));
- ao_k_pa += fix16_to_fix8((int32_t) e * AO_K0_10);
+ ao_k_pa += (uint32_t)(int32_t)fix16_to_fix8(e * AO_K0_10);
ao_k_pa_speed += (int32_t) e * AO_K1_10;
ao_k_pa_accel += (int32_t) e * AO_K2_10;
ao_pa = from_fix8(ao_k_pa);
- ao_pa_speed = from_fix(ao_k_pa_speed);
- ao_pa_accel = from_fix(ao_k_pa_accel);
+ ao_pa_speed = (int16_t) from_fix(ao_k_pa_speed);
+ ao_pa_accel = (int16_t) from_fix(ao_k_pa_accel);
}