altos: Remove LCD debugging code

[fw/altos] / src / drivers / ao_gps_skytraq.c

diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index d88ded8bd89473e962b11cee6cab7f056eaaf26e..6290960677651febc0b309f3b8ea252dc92628a5 100644 (file)
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -153,13 +153,15 @@ ao_gps_hex(void)
 static int32_t
 ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
 {
-       int32_t d;
-       int32_t m;
-       int32_t f;
+       static __pdata uint16_t d;
+       static __pdata uint8_t  m;
+       static __pdata uint16_t f;
+       char c;
 
        d = ao_gps_decimal(deg_width);
        m = ao_gps_decimal(2);
-       if (ao_gps_char == '.') {
+       c = ao_gps_char;
+       if (c == '.') {
                f = ao_gps_decimal(4);
                while (ao_gps_num_width < 4) {
                        f *= 10;
@@ -167,17 +169,14 @@ ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
                }
        } else {
                f = 0;
-               if (ao_gps_char != ',')
+               if (c != ',')
                        ao_gps_error = 1;
        }
-       d = d * 10000000l;
-       m = m * 10000l + f;
-       d = d + m * 50 / 3;
-       return d;
+       return d * 10000000l + (m * 10000l + f) * 50 / 3;
 }
 
 static uint8_t
-ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
+ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c)
 {
        uint8_t ret = 0;
        ao_gps_skip_sep();
@@ -192,7 +191,27 @@ ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c) __reentrant
 }
 
 static void
-ao_nmea_gga()
+ao_nmea_finish(void)
+{
+       char c;
+       /* Skip remaining fields */
+       for (;;) {
+               c = ao_gps_char;
+               if (c == '*' || c == '\n' || c == '\r')
+                       break;
+               ao_gps_lexchar();
+               ao_gps_skip_field();
+       }
+       if (c == '*') {
+               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
+               if (cksum != ao_gps_hex())
+                       ao_gps_error = 1;
+       } else
+               ao_gps_error = 1;
+}
+
+static void
+ao_nmea_gga(void)
 {
        uint8_t i;
 
@@ -261,21 +280,12 @@ ao_nmea_gga()
        ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
        ao_gps_skip_field();    /* skip any fractional portion */
 
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
                ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_data);
        }
@@ -326,19 +336,14 @@ ao_nmea_gsv(void)
                                ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
                }
        }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       }
-       else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (ao_gps_error)
                ao_gps_tracking_next.channels = 0;
        else if (done) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next,
-                      sizeof(ao_gps_tracking_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
        }
@@ -381,17 +386,9 @@ ao_nmea_rmc(void)
        a = ao_gps_decimal(2);
        c = ao_gps_decimal(2);
        i = ao_gps_decimal(2);
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_gps_next.year = i;
                ao_gps_next.month = c;