ao_sample_preflight_set();
}
+#if 0
#if HAS_GYRO
-
static int32_t p_filt;
static int32_t y_filt;
return ao_sqrt(p*p + y*y);
}
#endif
+#endif
uint8_t
ao_sample(void)
#endif
#if HAS_GYRO
ao_sample_accel_along = ao_data_along(ao_data);
+ ao_sample_accel_across = ao_data_across(ao_data);
+ ao_sample_accel_through = ao_data_through(ao_data);
ao_sample_pitch = ao_data_pitch(ao_data);
ao_sample_yaw = ao_data_yaw(ao_data);
ao_sample_roll = ao_data_roll(ao_data);
ao_sample_preflight_update();
ao_kalman();
#if HAS_GYRO
- ao_sample_angle += ao_gyro();
- ao_sample_roll_angle += (ao_sample_roll - ao_ground_roll);
+ /* do quaternion stuff here... */
#endif
}
ao_sample_data = ao_data_ring_next(ao_sample_data);