ao_data = (struct ao_data *) &ao_data_ring[ao_sample_data];
ao_sample_tick = ao_data->tick;
+#if HAS_BARO
ao_data_pres_cook(ao_data);
ao_sample_pres = ao_data_pres(ao_data);
ao_sample_alt = pres_to_altitude(ao_sample_pres);
ao_sample_height = ao_sample_alt - ao_ground_height;
+#endif
#if HAS_ACCEL
ao_sample_accel = ao_data_accel_cook(ao_data);