{
static __xdata struct ao_log_metrum gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_location gps_data;
- uint8_t date_reported = 0;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_data);
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
- if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
- continue;
-
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
- gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
- gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
- gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
- ao_log_metrum(&gps_log);
-
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
- gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
- gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
- gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
- gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
- gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
- gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
- ao_log_metrum(&gps_log);
- }
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report_metrum(void)
-{
- static __xdata struct ao_log_metrum gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
uint8_t c, n, i, p, valid, packets;
uint8_t svid;
+ uint8_t date_reported = 0;
+ uint8_t new;
for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
+ while (!(new = ao_gps_new))
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+ ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+ ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ ao_gps_new = 0;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- if (!(n = gps_tracking_data.channels))
- continue;
+ if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
+ gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
+ gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
+ gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- i = 0;
- for (c = 0; c < n; c++) {
- svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
- if (svid != 0) {
- if (i == 4) {
- gps_log.u.gps_sat.channels = i;
- gps_log.u.gps_sat.more = 1;
- ao_log_metrum(&gps_log);
- i = 0;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+ gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
+ gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
+ gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ }
+
+ if ((new & AO_GPS_NEW_TRACKING) && (n = gps_tracking_data.channels)) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ i = 0;
+ for (c = 0; c < n; c++) {
+ svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
+ if (svid != 0) {
+ if (i == 4) {
+ gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+ gps_log.u.gps_sat.more = 1;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ i = 0;
+ }
+ gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
+ gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+ i++;
}
- gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
- gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
- i++;
}
- }
- if (i) {
- gps_log.u.gps_sat.channels = i;
- gps_log.u.gps_sat.more = 0;
- ao_log_metrum(&gps_log);
+ if (i) {
+ gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+ gps_log.u.gps_sat.more = 0;
+ ao_log_metrum(&gps_log);
+ }
}
}
}
__xdata struct ao_task ao_gps_report_metrum_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_metrum_task;
void
ao_gps_report_metrum_init(void)
ao_add_task(&ao_gps_report_metrum_task,
ao_gps_report_metrum,
"gps_report");
- ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_metrum_task,
- ao_gps_tracking_report_metrum,
- "gps_tracking_report");
}