{
static __xdata struct ao_log_record gps_log;
static __xdata struct ao_telemetry_location gps_data;
+ static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
uint8_t date_reported = 0;
+ uint8_t new;
for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_data);
+ while ((new = ao_gps_new) == 0)
+ ao_sleep(&ao_gps_new);
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+ ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+ ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+ ao_gps_new = 0;
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
- continue;
-
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
- gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
- gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
- gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
- gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
- gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
- ao_log_data(&gps_log);
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
- gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
- gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
- ao_log_data(&gps_log);
- if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
- gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
- gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
- gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
- gps_log.u.gps_date.extra = 0;
- date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+ if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+ gps_log.tick = ao_gps_tick;
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
+ gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
+ gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
+ gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
+ gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
+ gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
+ gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
+ gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
+ gps_log.u.gps_date.extra = 0;
+ date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+ }
}
- }
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report(void)
-{
- static __xdata struct ao_log_record gps_log;
- static __xdata struct ao_telemetry_satellite gps_tracking_data;
- uint8_t c, n;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- gps_log.tick = ao_gps_tick;
- memcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+ if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING) {
+ uint8_t c, n;
- if (!(n = gps_tracking_data.channels))
- continue;
-
- gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
- for (c = 0; c < n; c++)
- if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
- {
- gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
- ao_log_data(&gps_log);
+ if ((n = gps_tracking_data.channels) != 0) {
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ for (c = 0; c < n; c++)
+ if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
+ {
+ gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ }
}
+ }
}
}
__xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_task;
void
ao_gps_report_init(void)
{
ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
- ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_task, ao_gps_tracking_report, "gps_tracking_report");
}