#endif
__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
-__xdata struct ao_gps_data ao_gps_data;
-__xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data;
+__pdata uint16_t ao_gps_tick;
+__xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
+__xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
static const char ao_gps_set_nmea[] = "\r\n$PSRF100,0,57600,8,1,0*37\r\n";
struct sirf_measured_sat_data {
uint8_t svid;
- uint16_t state;
uint8_t c_n_1;
};
static const struct sirf_packet_parse measured_sat_data_packet[] = {
{ SIRF_U8, offsetof (struct sirf_measured_sat_data, svid) }, /* 0 SV id */
- { SIRF_DISCARD, 2 }, /* 1 azimuth, 2 elevation */
- { SIRF_U16, offsetof (struct sirf_measured_sat_data, state) }, /* 2 state */
+ { SIRF_DISCARD, 4 }, /* 1 azimuth, 2 elevation, 3 state */
{ SIRF_U8, offsetof (struct sirf_measured_sat_data, c_n_1) }, /* C/N0 1 */
{ SIRF_DISCARD, 9 }, /* C/N0 2-10 */
{ SIRF_END, 0 },
switch (i) {
case 41:
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ ao_gps_tick = ao_time();
ao_gps_data.hour = ao_sirf_data.utc_hour;
ao_gps_data.minute = ao_sirf_data.utc_minute;
ao_gps_data.second = ao_sirf_data.utc_second / 1000;
ao_gps_data.course = ao_sirf_data.course / 200;
ao_gps_data.hdop = ao_sirf_data.hdop;
ao_gps_data.climb_rate = ao_sirf_data.climb_rate;
+ ao_gps_data.flags |= AO_GPS_COURSE_VALID;
+#if 0
if (ao_sirf_data.h_error > 6553500)
ao_gps_data.h_error = 65535;
else
ao_gps_data.v_error = 65535;
else
ao_gps_data.v_error = ao_sirf_data.v_error / 100;
+#endif
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
ao_wakeup(&ao_gps_data);
break;
ao_gps_tracking_data.channels = ao_sirf_tracker_data.channels;
for (i = 0; i < 12; i++) {
ao_gps_tracking_data.sats[i].svid = ao_sirf_tracker_data.sats[i].svid;
- ao_gps_tracking_data.sats[i].state = (uint8_t) ao_sirf_tracker_data.sats[i].state;
ao_gps_tracking_data.sats[i].c_n_1 = ao_sirf_tracker_data.sats[i].c_n_1;
}
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
__xdata struct ao_task ao_gps_task;
-static void
-gps_dump(void) __reentrant
-{
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- ao_gps_print(&ao_gps_data);
- putchar('\n');
- ao_gps_tracking_print(&ao_gps_tracking_data);
- putchar('\n');
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-}
-
-__code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
- { 'g', gps_dump, "g Display current GPS values" },
- { 0, gps_dump, NULL },
-};
-
void
ao_gps_init(void)
{
ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
- ao_cmd_register(&ao_gps_cmds[0]);
}