__xdata struct ao_task ao_gps_task;
-#define AO_GPS_MAX_LINE 80
-
#define AO_GPS_LEADER 6
-__xdata uint8_t ao_gps_line[AO_GPS_MAX_LINE+1] = "GPGGA,";
+static const uint8_t ao_gps_header[] = "GPGGA,";
__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
-__xdata uint8_t ao_gps_data;
+static __xdata uint8_t ao_gps_char;
+static __xdata uint8_t ao_gps_cksum;
+static __xdata uint8_t ao_gps_error;
+
+__xdata struct ao_gps_data ao_gps_data;
+static __xdata struct ao_gps_data ao_gps_next;
const uint8_t ao_gps_config[] =
"$PSRF103,00,00,01,01*25\r\n" /* GGA 1 per sec */
"$PSRF103,04,00,00,01*20\r\n" /* RMC disable */
"$PSRF103,05,00,00,01*21\r\n"; /* VTG disable */
+static void
+ao_gps_lexchar(void)
+{
+ if (ao_gps_error)
+ ao_gps_char = '\n';
+ else
+ ao_gps_char = ao_serial_getchar();
+ ao_gps_cksum ^= ao_gps_char;
+}
+
+void
+ao_gps_skip(void)
+{
+ while (ao_gps_char >= '0')
+ ao_gps_lexchar();
+}
+
+void
+ao_gps_skip_field(void)
+{
+ while (ao_gps_char != ',' && ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n')
+ ao_gps_lexchar();
+}
+
+void
+ao_gps_skip_sep(void)
+{
+ while (ao_gps_char == ',' || ao_gps_char == '.' || ao_gps_char == '*')
+ ao_gps_lexchar();
+}
+
+__xdata static uint8_t ao_gps_num_width;
+
+static int16_t
+ao_gps_decimal(uint8_t max_width)
+{
+ int16_t v;
+ __xdata uint8_t neg = 0;
+
+ ao_gps_skip_sep();
+ if (ao_gps_char == '-') {
+ neg = 1;
+ ao_gps_lexchar();
+ }
+ v = 0;
+ ao_gps_num_width = 0;
+ while (ao_gps_num_width < max_width) {
+ if (ao_gps_char < '0' || '9' < ao_gps_char)
+ break;
+ v = v * (int16_t) 10 + ao_gps_char - '0';
+ ao_gps_num_width++;
+ ao_gps_lexchar();
+ }
+ if (neg)
+ v = -v;
+ return v;
+}
+
+static uint8_t
+ao_gps_hex(uint8_t max_width)
+{
+ uint8_t v, d;
+
+ ao_gps_skip_sep();
+ v = 0;
+ ao_gps_num_width = 0;
+ while (ao_gps_num_width < max_width) {
+ if ('0' <= ao_gps_char && ao_gps_char <= '9')
+ d = ao_gps_char - '0';
+ else if ('A' <= ao_gps_char && ao_gps_char <= 'F')
+ d = ao_gps_char - 'A' + 10;
+ else if ('a' <= ao_gps_char && ao_gps_char <= 'f')
+ d = ao_gps_char - 'a' + 10;
+ else
+ break;
+ v = (v << 4) | d;
+ ao_gps_num_width++;
+ ao_gps_lexchar();
+ }
+ return v;
+}
+
+static void
+ao_gps_parse_pos(__xdata struct ao_gps_pos * pos, uint8_t deg_width) __reentrant
+{
+ pos->degrees = ao_gps_decimal(deg_width);
+ pos->minutes = ao_gps_decimal(2);
+ if (ao_gps_char == '.') {
+ pos->minutes_fraction = ao_gps_decimal(4);
+ while (ao_gps_num_width < 4) {
+ pos->minutes_fraction *= 10;
+ ao_gps_num_width++;
+ }
+ } else {
+ pos->minutes_fraction = 0;
+ if (ao_gps_char != ',')
+ ao_gps_error = 1;
+ }
+}
+
+static void
+ao_gps_parse_flag(uint8_t yes_c, uint8_t yes, uint8_t no_c, uint8_t no) __reentrant
+{
+ ao_gps_skip_sep();
+ if (ao_gps_char == yes_c)
+ ao_gps_next.flags |= yes;
+ else if (ao_gps_char == no_c)
+ ao_gps_next.flags |= no;
+ else
+ ao_gps_error = 1;
+ ao_gps_lexchar();
+}
+
void
-ao_gps(void)
+ao_gps(void) __reentrant
{
uint8_t c;
uint8_t i;
for (i = 0; (c = ao_gps_config[i]); i++)
ao_serial_putchar(c);
for (;;) {
+ /* Locate the begining of the next record */
for (;;) {
c = ao_serial_getchar();
if (c == '$')
break;
}
- for (i = 0; i < AO_GPS_LEADER; i++)
- if (ao_serial_getchar() != ao_gps_line[i])
+
+ ao_gps_cksum = 0;
+ ao_gps_error = 0;
+
+ /* Skip anything other than GGA */
+ for (i = 0; i < AO_GPS_LEADER; i++) {
+ ao_gps_lexchar();
+ if (ao_gps_char != ao_gps_header[i])
break;
+ }
if (i != AO_GPS_LEADER)
continue;
- ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
- for (;;) {
- c = ao_serial_getchar();
- if (c < ' ')
- break;
- if (i < AO_GPS_MAX_LINE)
- ao_gps_line[i++] = c;
+
+ /* Now read the data into the gps data record
+ *
+ * $GPGGA,025149.000,4528.1723,N,12244.2480,W,1,05,2.0,103.5,M,-19.5,M,,0000*66
+ *
+ * Essential fix data
+ *
+ * 025149.000 time (02:51:49.000 GMT)
+ * 4528.1723,N Latitude 45°28.1723' N
+ * 12244.2480,W Longitude 122°44.2480' W
+ * 1 Fix quality:
+ * 0 = invalid
+ * 1 = GPS fix (SPS)
+ * 2 = DGPS fix
+ * 3 = PPS fix
+ * 4 = Real Time Kinematic
+ * 5 = Float RTK
+ * 6 = estimated (dead reckoning)
+ * 7 = Manual input mode
+ * 8 = Simulation mode
+ * 05 Number of satellites (5)
+ * 2.0 Horizontal dilution
+ * 103.5,M Altitude, 103.5M above msl
+ * -19.5,M Height of geoid above WGS84 ellipsoid
+ * ? time in seconds since last DGPS update
+ * 0000 DGPS station ID
+ * *66 checksum
+ */
+
+ ao_gps_next.flags = 0;
+ ao_gps_next.hour = ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_next.minute = ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_next.second = ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_skip_field(); /* skip seconds fraction */
+
+ ao_gps_parse_pos(&ao_gps_next.latitude, 2);
+ ao_gps_parse_flag('N', AO_GPS_LATITUDE_NORTH, 'S', AO_GPS_LATITUDE_SOUTH);
+ ao_gps_parse_pos(&ao_gps_next.longitude, 3);
+ ao_gps_parse_flag('W', AO_GPS_LONGITUDE_WEST, 'E', AO_GPS_LONGITUDE_EAST);
+
+ i = ao_gps_decimal(0xff);
+ if (i == 1)
+ ao_gps_next.flags |= AO_GPS_VALID;
+
+ i = ao_gps_decimal(0xff) << AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT;
+ if (i > AO_GPS_NUM_SAT_MASK)
+ i = AO_GPS_NUM_SAT_MASK;
+ ao_gps_next.flags |= i;
+
+ ao_gps_lexchar();
+ ao_gps_skip_field(); /* Horizontal dilution */
+
+ ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
+ ao_gps_skip_field(); /* skip any fractional portion */
+
+ /* Skip remaining fields */
+ while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
+ ao_gps_lexchar();
+ ao_gps_skip_field();
+ }
+ if (ao_gps_char == '*') {
+ c = ao_gps_cksum ^ '*';
+ i = ao_gps_hex(2);
+ if (c != i)
+ ao_gps_error = 1;
+ } else
+ ao_gps_error = 1;
+ if (!ao_gps_error) {
+ ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+ ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+ ao_wakeup(&ao_gps_data);
}
- ao_gps_line[i] = '\0';
- ao_gps_data = 1;
- ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
- ao_wakeup(&ao_gps_data);
- puts(ao_gps_line);
- ao_usb_flush();
}
}
void
ao_gps_init(void)
{
- ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps);
+ ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
}