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altos
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altos: Declare all public functions in header files
[fw/altos]
/
src
/
kernel
/
ao_pyro.c
diff --git
a/src/kernel/ao_pyro.c
b/src/kernel/ao_pyro.c
index b11d1080a54fbc1a7c25f5cb23a8eae492a7cf23..30d1518f051701146b8e96a95a74d7715a685ee5 100644
(file)
--- a/
src/kernel/ao_pyro.c
+++ b/
src/kernel/ao_pyro.c
@@
-38,8
+38,8
@@
enum ao_igniter_status
ao_pyro_status(uint8_t p)
{
enum ao_igniter_status
ao_pyro_status(uint8_t p)
{
-
__xdata
struct ao_data packet;
-
__pdata
int16_t value;
+ struct ao_data packet;
+ int16_t value;
ao_arch_critical(
ao_data_get(&packet);
ao_arch_critical(
ao_data_get(&packet);
@@
-76,11
+76,24
@@
uint16_t ao_pyro_fired;
#if PYRO_DBG
int pyro_dbg;
#if PYRO_DBG
int pyro_dbg;
-#define DBG(...) do { if (pyro_dbg)
printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__);
} while (0)
+#define DBG(...) do { if (pyro_dbg)
{ printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__); }
} while (0)
#else
#define DBG(...)
#endif
#else
#define DBG(...)
#endif
+static angle_t
+ao_sample_max_orient(void)
+{
+ uint8_t i;
+ angle_t max = ao_sample_orients[0];
+
+ for (i = 1; i < AO_NUM_ORIENT; i++) {
+ angle_t a = ao_sample_orients[i];
+ if (a > max)
+ max = a;
+ }
+ return max;
+}
/*
* Given a pyro structure, figure out
* if the current flight state satisfies all
/*
* Given a pyro structure, figure out
* if the current flight state satisfies all
@@
-90,6
+103,9
@@
static uint8_t
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
{
enum ao_pyro_flag flag, flags;
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
{
enum ao_pyro_flag flag, flags;
+#if HAS_GYRO
+ angle_t max_orient;
+#endif
flags = pyro->flags;
while (flags != ao_pyro_none) {
flags = pyro->flags;
while (flags != ao_pyro_none) {
@@
-130,26
+146,28
@@
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
#if HAS_GYRO
case ao_pyro_orient_less:
#if HAS_GYRO
case ao_pyro_orient_less:
- if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient <= pyro->orient_less)
continue;
continue;
- DBG("orient %d > %d\n",
ao_sample
_orient, pyro->orient_less);
+ DBG("orient %d > %d\n",
max
_orient, pyro->orient_less);
break;
case ao_pyro_orient_greater:
break;
case ao_pyro_orient_greater:
- if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient >= pyro->orient_greater)
continue;
continue;
- DBG("orient %d < %d\n",
ao_sample
_orient, pyro->orient_greater);
+ DBG("orient %d < %d\n",
max
_orient, pyro->orient_greater);
break;
#endif
case ao_pyro_time_less:
break;
#endif
case ao_pyro_time_less:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_
boost
_tick) <= pyro->time_less)
+ if ((int16_t) (ao_time() - ao_
launch
_tick) <= pyro->time_less)
continue;
continue;
- DBG("time %d > %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_
boost
_tick), pyro->time_less);
+ DBG("time %d > %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_
launch
_tick), pyro->time_less);
break;
case ao_pyro_time_greater:
break;
case ao_pyro_time_greater:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_
boost
_tick) >= pyro->time_greater)
+ if ((int16_t) (ao_time() - ao_
launch
_tick) >= pyro->time_greater)
continue;
continue;
- DBG("time %d < %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_
boost
_tick), pyro->time_greater);
+ DBG("time %d < %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_
launch
_tick), pyro->time_greater);
break;
case ao_pyro_ascending:
break;
case ao_pyro_ascending:
@@
-164,7
+182,7
@@
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
break;
case ao_pyro_after_motor:
break;
case ao_pyro_after_motor:
- if (ao_motor_number
=
= pyro->motor)
+ if (ao_motor_number
>
= pyro->motor)
continue;
DBG("motor %d != %d\n", ao_motor_number, pyro->motor);
break;
continue;
DBG("motor %d != %d\n", ao_motor_number, pyro->motor);
break;
@@
-181,15
+199,15
@@
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
case ao_pyro_state_greater_or_equal:
if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
continue;
case ao_pyro_state_greater_or_equal:
if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
continue;
- DBG("state %d
>= %d\n", ao_flight_state, pyro->state_less
);
+ DBG("state %d
< %d\n", ao_flight_state, pyro->state_greater_or_equal
);
break;
default:
continue;
}
break;
default:
continue;
}
- return
FALSE
;
+ return
false
;
}
}
- return
TRUE
;
+ return
true
;
}
#ifndef AO_FLIGHT_TEST
}
#ifndef AO_FLIGHT_TEST
@@
-198,28
+216,28
@@
ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
{
switch (p) {
#if AO_PYRO_NUM > 0
{
switch (p) {
#if AO_PYRO_NUM > 0
- case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0,
AO_PYRO_0,
v); break;
+ case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1,
AO_PYRO_1,
v); break;
+ case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2,
AO_PYRO_2,
v); break;
+ case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3,
AO_PYRO_3,
v); break;
+ case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4,
AO_PYRO_4,
v); break;
+ case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5,
AO_PYRO_5,
v); break;
+ case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6,
AO_PYRO_6,
v); break;
+ case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7,
AO_PYRO_7,
v); break;
+ case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, v); break;
#endif
default: break;
}
#endif
default: break;
}
@@
-239,11
+257,8
@@
ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
}
ao_delay(ao_config.pyro_time);
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
}
ao_delay(ao_config.pyro_time);
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- if (fire & (1 << p))
{
+ if (fire & (1 << p))
ao_pyro_pin_set(p, 0);
ao_pyro_pin_set(p, 0);
- ao_config.pyro[p].fired = 1;
- ao_pyro_fired |= (1 << p);
- }
}
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
}
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
@@
-261,7
+276,7
@@
ao_pyro_check(void)
/* Ignore igniters which have already fired
*/
/* Ignore igniters which have already fired
*/
- if (
pyro->fired
)
+ if (
ao_pyro_fired & (1 << p)
)
continue;
/* Ignore disabled igniters
continue;
/* Ignore disabled igniters
@@
-296,7
+311,7
@@
ao_pyro_check(void)
* by setting the fired bit
*/
if (!ao_pyro_ready(pyro)) {
* by setting the fired bit
*/
if (!ao_pyro_ready(pyro)) {
-
pyro->fired = 1
;
+
ao_pyro_fired |= (1 << p)
;
continue;
}
continue;
}
@@
-307,8
+322,10
@@
ao_pyro_check(void)
fire |= (1 << p);
}
fire |= (1 << p);
}
- if (fire)
+ if (fire) {
+ ao_pyro_fired |= fire;
ao_pyro_pins_fire(fire);
ao_pyro_pins_fire(fire);
+ }
return any_waiting;
}
return any_waiting;
}
@@
-387,7
+404,7
@@
ao_pyro(void)
ao_exit();
}
ao_exit();
}
-
__xdata
struct ao_task ao_pyro_task;
+struct ao_task ao_pyro_task;
static void
static void
@@
-438,7
+455,7
@@
ao_pyro_show(void)
if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
value = *((uint8_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
else
if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
value = *((uint8_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
else
- value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
+ value = *((int16_t *) (
void *) (
(char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
printf ("%6d ", value);
} else {
printf (" ");
printf ("%6d ", value);
} else {
printf (" ");
@@
-467,10
+484,9
@@
ao_pyro_set(void)
}
#endif
}
#endif
- ao_cmd_decimal();
+
p =
ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
- p = ao_cmd_lex_i;
if (AO_PYRO_NUM <= p) {
printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
return;
if (AO_PYRO_NUM <= p) {
printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
return;
@@
-482,7
+498,7
@@
ao_pyro_set(void)
break;
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
break;
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
- if (ao_cmd_is_white())
+ if (ao_cmd_is_white()
|| ao_cmd_lex_c == '\n'
)
break;
name[c] = ao_cmd_lex_c;
ao_cmd_lex();
break;
name[c] = ao_cmd_lex_c;
ao_cmd_lex();
@@
-499,25
+515,23
@@
ao_pyro_set(void)
}
pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
}
pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
-
uint8_t negative = 0
;
+
int16_t r = 1
;
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '-') {
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '-') {
-
negative =
1;
+
r = -
1;
ao_cmd_lex();
}
ao_cmd_lex();
}
- ao_cmd_decimal();
+
r *=
ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE) {
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE) {
- if (
negative
) {
+ if (
r < 0
) {
ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
return;
}
ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
return;
}
- *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) =
ao_cmd_lex_i
;
+ *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) =
r
;
} else {
} else {
- if (negative)
- ao_cmd_lex_i = -ao_cmd_lex_i;
- *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
+ *((int16_t *) (void *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = r;
}
}
}
}
}
}
@@
-541,28
+555,28
@@
void
ao_pyro_init(void)
{
#if AO_PYRO_NUM > 0
ao_pyro_init(void)
{
#if AO_PYRO_NUM > 0
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0,
AO_PYRO_0,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1,
AO_PYRO_1,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2,
AO_PYRO_2,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3,
AO_PYRO_3,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4,
AO_PYRO_4,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5,
AO_PYRO_5,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6,
AO_PYRO_6,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7,
AO_PYRO_7,
0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, 0);
#endif
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}
#endif
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}