+#if HAS_MPU9250
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu9250.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->mpu9250.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu9250.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu9250.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->mpu9250.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->mpu9250.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->mpu9250.mag_y;
+#endif
+#if HAS_BMX160
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->bmx160.acc_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->bmx160.acc_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->bmx160.acc_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = d->bmx160.gyr_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->bmx160.gyr_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->bmx160.gyr_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->bmx160.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
+#endif
+#endif /* !AO_LOG_NORMALIZED */
+ ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+ ao_log_write(&ao_log_data);