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altos: When slave mode first starts, accept any packet
[fw/altos]
/
src
/
core
/
ao_pyro.c
diff --git
a/src/core/ao_pyro.c
b/src/core/ao_pyro.c
index 162f5e1ea978a8fcc8430f8d801fdaf57059c180..aac8fda51c7219d6895fce2655ec922b01bf4b9f 100644
(file)
--- a/
src/core/ao_pyro.c
+++ b/
src/core/ao_pyro.c
@@
-20,6
+20,15
@@
#include <ao_sample.h>
#include <ao_flight.h>
#include <ao_sample.h>
#include <ao_flight.h>
+#if IS_COMPANION
+#include <ao_companion.h>
+#define ao_accel ao_companion_command.accel
+#define ao_speed ao_companion_command.speed
+#define ao_height ao_companion_command.height
+#define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
+#define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
+#endif
+
#define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
/*
#define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
/*
@@
-103,7
+112,16
@@
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
case ao_pyro_delay:
/* handled separately */
continue;
case ao_pyro_delay:
/* handled separately */
continue;
-
+
+ case ao_pyro_state_less:
+ if (ao_flight_state < pyro->state_less)
+ continue;
+ break;
+ case ao_pyro_state_greater_or_equal:
+ if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
+ continue;
+ break;
+
default:
continue;
}
default:
continue;
}
@@
-117,7
+135,7
@@
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50)); \
ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
} while (0)
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50)); \
ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
} while (0)
-
+
static void
ao_pyro_fire(uint8_t p)
static void
ao_pyro_fire(uint8_t p)
@@
-152,10
+170,12
@@
ao_pyro_fire(uint8_t p)
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
+uint8_t ao_pyro_wakeup;
+
static void
ao_pyro(void)
{
static void
ao_pyro(void)
{
- uint8_t p;
+ uint8_t p
, any_waiting
;
struct ao_pyro *pyro;
ao_config_get();
struct ao_pyro *pyro;
ao_config_get();
@@
-163,7
+183,10
@@
ao_pyro(void)
ao_sleep(&ao_flight_state);
for (;;) {
ao_sleep(&ao_flight_state);
for (;;) {
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
+ ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
+ ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
+ ao_clear_alarm();
+ any_waiting = 0;
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
pyro = &ao_config.pyro[p];
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
pyro = &ao_config.pyro[p];
@@
-177,6
+200,7
@@
ao_pyro(void)
if (!pyro->flags)
continue;
if (!pyro->flags)
continue;
+ any_waiting = 1;
/* Check pyro state to see if it shoule fire
*/
if (!pyro->delay_done) {
/* Check pyro state to see if it shoule fire
*/
if (!pyro->delay_done) {
@@
-200,7
+224,10
@@
ao_pyro(void)
ao_pyro_fire(p);
}
ao_pyro_fire(p);
}
+ if (!any_waiting)
+ break;
}
}
+ ao_exit();
}
__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
}
__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
@@
-244,9
+271,12
@@
const struct {
{ "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
{ "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
{ "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
{ "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
+ { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
+ { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") },
+
{ "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
{ "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
{ "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
{ "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
-
+
{ "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
{ "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
{ "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
{ "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
@@
-275,7
+305,7
@@
ao_pyro_help(void)
}
}
#endif
}
}
#endif
-
+
void
ao_pyro_show(void)
{
void
ao_pyro_show(void)
{
@@
-340,7
+370,7
@@
ao_pyro_set(void)
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '\n')
break;
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '\n')
break;
-
+
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
if (ao_cmd_is_white())
break;
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
if (ao_cmd_is_white())
break;
@@
-370,6
+400,25
@@
ao_pyro_set(void)
_ao_config_edit_finish();
}
_ao_config_edit_finish();
}
+static void
+ao_pyro_manual(void)
+{
+ ao_cmd_white();
+ if (!ao_match_word("DoIt"))
+ return;
+ ao_cmd_white();
+ ao_cmd_decimal();
+ if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
+ return;
+ ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
+
+}
+
+const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
+ { ao_pyro_manual, "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
+ { 0, NULL }
+};
+
void
ao_pyro_init(void)
{
void
ao_pyro_init(void)
{
@@
-397,5
+446,6
@@
ao_pyro_init(void)
#if AO_PYRO_NUM > 7
ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
#endif
+ ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}