git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/util/make-kalman

   1 #!/bin/bash
   2
   3 cd $1 2> /dev/null 1>&2
   4
   5 SIGMA_BOTH="-M 2 -H 6 -A 2"
   6 SIGMA_BARO="-M 2 -H 6 -A 2"
   7 SIGMA_ACCEL="-M 2 -H 4 -A 4"
   8 SIGMA_BOTH_NOISY_ACCEL="-M 2 -H 6 -A 3"
   9 SIGMA_MICRO="-M 10"
  10
  11 echo '#if NOISY_ACCEL'
  12 echo
  13 echo '/* TeleMetrum v1.0 boards have noisy accelerometer values'
  14 echo ' * increase the sigma value for accel data to compensate.'
  15 echo ' * This improves the accuracy of apogee detection.'
  16 echo ' */'
  17 echo
  18
  19 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 0.01 $SIGMA_BOTH_NOISY_ACCEL
  20 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 0.1 $SIGMA_BOTH_NOISY_ACCEL
  21 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 1 $SIGMA_BOTH_NOISY_ACCEL
  22
  23 echo '#endif'
  24 echo
  25 echo '#ifndef AO_BOTH_K00_100'
  26 echo
  27
  28 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 0.01 $SIGMA_BOTH
  29 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 0.1 $SIGMA_BOTH
  30 nickle kalman.5c -p AO_BOTH -c both -t 1 $SIGMA_BOTH
  31
  32 echo '#endif'
  33 echo
  34
  35 nickle kalman.5c -p AO_ACCEL -c accel -t 0.01 $SIGMA_ACCEL
  36 nickle kalman.5c -p AO_ACCEL -c accel -t 0.1 $SIGMA_ACCEL
  37 nickle kalman.5c -p AO_ACCEL -c accel -t 1 $SIGMA_ACCEL
  38
  39 nickle kalman.5c -p AO_BARO -c baro -t 0.01 $SIGMA_BARO
  40 nickle kalman.5c -p AO_BARO -c baro -t 0.1 $SIGMA_BARO
  41 nickle kalman.5c -p AO_BARO -c baro -t 1 $SIGMA_BARO
  42
  43 nickle kalman_micro.5c -p AO_MK_BARO -c baro -t 0.096 $SIGMA_MICRO