git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/telelco-v3.0/ao_lco_v3.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_lco.h>
  21 #include <ao_event.h>
  22 #include <ao_quadrature.h>
  23 #include <ao_radio_cmac.h>
  24 #include <ao_st7565.h>
  25 #include <ao_adc_single.h>
  26 #include <ao_pwm.h>
  27 #include <limits.h>
  28
  29 #define WIDTH   AO_ST7565_WIDTH
  30 #define HEIGHT  AO_ST7565_HEIGHT
  31 #define STRIDE  AO_BITMAP_STRIDE(WIDTH)
  32
  33 static uint32_t image[STRIDE * HEIGHT];
  34
  35 static struct ao_bitmap fb = {
  36         .base = image,
  37         .stride = STRIDE,
  38         .width = WIDTH,
  39         .height = HEIGHT,
  40         .damage = AO_BOX_INIT,
  41 };
  42
  43 static const struct ao_transform logo_transform = {
  44         .x_scale = 40, .x_off = 8,
  45         .y_scale = 40, .y_off = 0,
  46 };
  47
  48 static const struct ao_transform show_transform = {
  49         .x_scale = 36, .x_off = 100,
  50         .y_scale = 36, .y_off = 0,
  51 };
  52
  53 #define BIG_FONT BitstreamVeraSans_Roman_58_font
  54 #define VOLT_FONT BitstreamVeraSans_Roman_58_font
  55 #define SMALL_FONT BitstreamVeraSans_Roman_12_font
  56 #define TINY_FONT BitstreamVeraSans_Roman_10_font
  57 #define LOGO_FONT BenguiatGothicStd_Bold_24_font
  58
  59 #define LABEL_Y         (int16_t) (SMALL_FONT.ascent)
  60 #define VALUE_Y         (int16_t) (LABEL_Y + 5 + BIG_FONT.ascent)
  61
  62 #define SEP_X           82
  63 #define SEP_WIDTH       2
  64
  65 #define BOX_X           (SEP_X / 2)
  66 #define PAD_X           ((WIDTH + SEP_X + SEP_WIDTH) / 2)
  67
  68 #define VALUE_LABEL_X   64
  69 #define RSSI_LABEL_X    15
  70
  71 #define SCAN_X          (WIDTH - 100) / 2
  72 #define SCAN_Y          50
  73 #define SCAN_HEIGHT     3
  74 #define SCANNING_X      (WIDTH / 2)
  75 #define SCANNING_Y      (SCAN_Y - 2)
  76 #define FOUND_Y         63
  77 #define FOUND_X         3
  78 #define FOUND_WIDTH     (WIDTH - 6)
  79 #define CONTRAST_LABEL_X        37
  80 #define CONTRAST_WIDTH  100
  81 #define CONTRAST_X      (WIDTH - CONTRAST_WIDTH) / 2
  82 #define CONTRAST_Y      20
  83 #define CONTRAST_HEIGHT 20
  84 #define CONTRAST_VALUE_X        64
  85 #define CONTRAST_VALUE_Y        (CONTRAST_Y + CONTRAST_HEIGHT + SMALL_FONT.ascent + 3)
  86 #define BACKLIGHT_LABEL_X       37
  87 #define BACKLIGHT_WIDTH 100
  88 #define BACKLIGHT_X     (WIDTH - BACKLIGHT_WIDTH) / 2
  89 #define BACKLIGHT_Y     20
  90 #define BACKLIGHT_HEIGHT        20
  91 #define BACKLIGHT_VALUE_X       64
  92 #define BACKLIGHT_VALUE_Y       (BACKLIGHT_Y + BACKLIGHT_HEIGHT + SMALL_FONT.ascent + 3)
  93 #define INFO_FONT       TINY_FONT
  94 #define INFO_START_Y    ((int16_t) (INFO_FONT.ascent + 2))
  95 #define INFO_STEP_Y     ((int16_t) (INFO_FONT.ascent + 2))
  96
  97 #define AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME     AO_SEC_TO_TICKS(5)
  98 #define AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME      AO_SEC_TO_TICKS(2)
  99
 100 /* UI values */
 101 static uint8_t  ao_lco_select_mode;
 102 static uint8_t  ao_lco_event_debug;
 103
 104 #define PRINTE(...) do { if (!ao_lco_debug && !ao_lco_event_debug) break; printf ("\r%5lu %s: ", (unsigned long) ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
 105 #define AO_LCO_SELECT_BOX       0
 106 #define AO_LCO_SELECT_PAD       1
 107
 108 static uint8_t  ao_lco_display_mutex;
 109
 110 static uint8_t          ao_sample_data;
 111 static struct ao_data   ao_data_cur;
 112
 113 static void
 114 _ao_center_text(int16_t x, int16_t y, const struct ao_font *font, const char *str)
 115 {
 116         int16_t width = ao_text_width(font, str);
 117         ao_text(&fb, font, x - width/2, y, str, AO_BLACK, AO_COPY);
 118 }
 119
 120 static void
 121 _ao_lco_show_pad(int8_t pad)
 122 {
 123         char    str[5];
 124
 125         _ao_center_text(PAD_X, LABEL_Y, &SMALL_FONT, "Pad");
 126         snprintf(str, sizeof(str), "%d", pad);
 127         _ao_center_text(PAD_X, VALUE_Y, &BIG_FONT, str);
 128 }
 129
 130 static void
 131 _ao_lco_show_box(int16_t box)
 132 {
 133         char    str[7];
 134
 135         _ao_center_text(BOX_X, LABEL_Y, &SMALL_FONT, "Bank");
 136         snprintf(str, sizeof(str), "%d", box);
 137         _ao_center_text(BOX_X, VALUE_Y, &BIG_FONT, str);
 138 }
 139
 140 static void
 141 _ao_format_voltage(char *str, size_t size, uint16_t decivolts)
 142 {
 143         snprintf(str, size, "%d.%d", decivolts / 10, decivolts % 10);
 144 }
 145
 146 #if AO_LCO_HAS_CONTRAST
 147 static void
 148 _ao_lco_show_contrast(void)
 149 {
 150         char buf[8];
 151         uint8_t brightness = ao_st7565_get_brightness();
 152         int16_t contrast = (int16_t) (brightness * CONTRAST_WIDTH / AO_LCO_MAX_CONTRAST);
 153
 154         _ao_center_text(WIDTH/2, LABEL_Y, &SMALL_FONT, "Contrast");
 155         ao_rect(&fb, CONTRAST_X, CONTRAST_Y, contrast, CONTRAST_HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
 156         snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %%", brightness * 100 / AO_LCO_MAX_CONTRAST);
 157         _ao_center_text(WIDTH/2, CONTRAST_VALUE_Y, &SMALL_FONT, buf);
 158 }
 159 #endif
 160
 161 #if AO_LCO_HAS_BACKLIGHT_UI
 162 static void
 163 _ao_lco_show_backlight(void)
 164 {
 165         char buf[8];
 166         int32_t backlight = ao_lco_get_backlight();
 167         int16_t value = (int16_t) (backlight * BACKLIGHT_WIDTH / AO_LCO_MAX_BACKLIGHT);
 168
 169         _ao_center_text(WIDTH/2, LABEL_Y, &SMALL_FONT, "Backlight");
 170         ao_rect(&fb, BACKLIGHT_X, BACKLIGHT_Y, value, BACKLIGHT_HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
 171         snprintf(buf, sizeof(buf), "%ld %%", backlight * 100 / AO_LCO_MAX_BACKLIGHT);
 172         _ao_center_text(WIDTH/2, BACKLIGHT_VALUE_Y, &SMALL_FONT, buf);
 173 }
 174 #endif
 175
 176 static int16_t info_y;
 177
 178 static void
 179 _ao_lco_info(const char *format, ...)
 180 {
 181         va_list a;
 182         char    buf[20];
 183         va_start(a, format);
 184         vsnprintf(buf, sizeof(buf), format, a);
 185         va_end(a);
 186         ao_text(&fb, &INFO_FONT, 0, info_y, buf, AO_BLACK, AO_COPY);
 187         info_y += INFO_STEP_Y;
 188 }
 189
 190 static void
 191 _ao_lco_show_lco_info(void)
 192 {
 193         char            battery[7];
 194         int16_t         decivolt;
 195
 196         ao_logo_poly(&fb, &show_transform, AO_BLACK, AO_COPY);
 197
 198         decivolt = ao_battery_decivolt(ao_data_cur.adc.v_batt);
 199         _ao_format_voltage(battery, sizeof(battery), (uint16_t) decivolt);
 200
 201         info_y = INFO_START_Y;
 202         _ao_lco_info("%s", ao_product);
 203         _ao_lco_info("Serial: %d", ao_serial_number);
 204         _ao_lco_info("Battery: %sV", battery);
 205         _ao_lco_info("Version: %s", ao_version);
 206         _ao_lco_info("Callsign: %s", ao_config.callsign);
 207         _ao_lco_info("Frequency: %ld.%03d",
 208                      ao_config.frequency / 1000,
 209                      (int) (ao_config.frequency % 1000));
 210 }
 211
 212 static uint8_t
 213 popcount(uint32_t value)
 214 {
 215         uint8_t count = 0;
 216         while(value != 0) {
 217                 count += value & 1;
 218                 value >>= 1;
 219         }
 220         return count;
 221 }
 222
 223 static void
 224 _ao_lco_show_pad_info(void)
 225 {
 226         char    pad_battery[7];
 227
 228         ao_logo_poly(&fb, &show_transform, AO_BLACK, AO_COPY);
 229         info_y = INFO_START_Y;
 230         _ao_lco_info("Bank: %d", ao_lco_box);
 231         if (!(ao_lco_valid[ao_lco_box] & AO_LCO_VALID_LAST)) {
 232                 _ao_lco_info("Contact lost");
 233                 _ao_lco_info("Last RSSI: %ddBm", ao_radio_cmac_last_rssi);
 234         } else {
 235                 _ao_lco_info("Total pads: %d", popcount(ao_pad_query.channels));
 236                 _ao_lco_info("RSSI: %ddBm", ao_radio_cmac_rssi);
 237                 _ao_format_voltage(pad_battery, sizeof(pad_battery), ao_pad_query.battery);
 238                 _ao_lco_info("Battery: %sV", pad_battery);
 239                 _ao_lco_info("Arming switch: %s", ao_pad_query.arm_status ? "On" : "Off");
 240         }
 241 }
 242
 243 #define AO_LCO_DIM_BACKLIGHT    (AO_LCO_MIN_BACKLIGHT + 3 * AO_LCO_BACKLIGHT_STEP)
 244 #define AO_AUTO_BACKLIGHT_RANGE (AO_LCO_MAX_BACKLIGHT - AO_LCO_DIM_BACKLIGHT)
 245 #define AO_AUTO_BACKLIGHT_GAP   AO_ADC_MAX / 6
 246
 247 static struct {
 248         int16_t v_als;
 249         int32_t backlight;
 250 } ao_lco_backlight_map[] = {
 251         { .v_als = AO_ADC_MAX / 6, .backlight = AO_LCO_DIM_BACKLIGHT },
 252         { .v_als = AO_ADC_MAX / 3, .backlight = (AO_LCO_MAX_BACKLIGHT - AO_LCO_MIN_BACKLIGHT) / 2 },
 253         { .v_als = AO_ADC_MAX / 2, .backlight = AO_LCO_MAX_BACKLIGHT },
 254         { .v_als = AO_ADC_MAX * 3 / 4,  .backlight = 0 },
 255 };
 256
 257 #define NUM_BACKLIGHT_MAP sizeof(ao_lco_backlight_map)/sizeof(ao_lco_backlight_map[0])
 258
 259 static unsigned ao_backlight_prev = NUM_BACKLIGHT_MAP - 1;
 260
 261 static void
 262 ao_auto_backlight(int16_t als_min, int16_t als_max)
 263 {
 264         unsigned ao_backlight;
 265
 266         PRINTD("ao_auto_backlight min %d max %d\n", als_min, als_max);
 267         ao_backlight = ao_backlight_prev;
 268         while (als_min > ao_lco_backlight_map[ao_backlight].v_als + AO_AUTO_BACKLIGHT_GAP) {
 269                 if (ao_backlight == NUM_BACKLIGHT_MAP - 1)
 270                         break;
 271                 ao_backlight++;
 272         }
 273         while (als_max < ao_lco_backlight_map[ao_backlight].v_als - AO_AUTO_BACKLIGHT_GAP) {
 274                 if (ao_backlight == 0)
 275                         return;
 276                 ao_backlight--;
 277         }
 278         if (ao_backlight != ao_backlight_prev)
 279         {
 280                 PRINTD("   set backlight to %ld\n", ao_lco_backlight_map[ao_backlight].backlight);
 281                 ao_lco_set_backlight(ao_lco_backlight_map[ao_backlight].backlight);
 282                 ao_backlight_prev = ao_backlight;
 283         }
 284 }
 285
 286 #define AO_LCO_BACKLIGHT_INTERVAL       AO_SEC_TO_TICKS(2)
 287
 288 static void
 289 ao_lco_data(void)
 290 {
 291         AO_TICK_TYPE    backlight_tick = ao_time() + AO_LCO_BACKLIGHT_INTERVAL;
 292         AO_TICK_TYPE    now;
 293         int16_t         als_min = INT16_MAX;
 294         int16_t         als_max = INT16_MIN;
 295
 296         ao_timer_set_adc_interval(AO_MS_TO_TICKS(100));
 297         for (;;) {
 298                 ao_sleep((void *) &ao_data_head);
 299
 300                 while (ao_sample_data != ao_data_head) {
 301                         struct ao_data *ao_data;
 302
 303                         /* Capture a sample */
 304                         ao_data = (struct ao_data *) &ao_data_ring[ao_sample_data];
 305
 306                         ao_data_cur = *ao_data;
 307                         if (ao_data_cur.adc.v_als < als_min)
 308                                 als_min = ao_data_cur.adc.v_als;
 309                         if (ao_data_cur.adc.v_als > als_max)
 310                                 als_max = ao_data_cur.adc.v_als;
 311                         ao_sample_data = ao_data_ring_next(ao_sample_data);
 312                 }
 313                 now = ao_time();
 314                 if ((AO_TICK_SIGNED) (backlight_tick - now) < 0) {
 315                         backlight_tick = now + AO_LCO_BACKLIGHT_INTERVAL;
 316                         ao_auto_backlight(als_min, als_max);
 317                         als_min = INT16_MAX;
 318                         als_max = INT16_MIN;
 319                 }
 320         }
 321 }
 322
 323 void
 324 ao_lco_show(void)
 325 {
 326         ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
 327         ao_rect(&fb, 0, 0, WIDTH, HEIGHT, AO_WHITE, AO_COPY);
 328         switch (ao_lco_box) {
 329 #if AO_LCO_HAS_CONTRAST
 330         case AO_LCO_CONTRAST:
 331                 _ao_lco_show_contrast();
 332                 break;
 333 #endif
 334 #if AO_LCO_HAS_BACKLIGHT_UI
 335         case AO_LCO_BACKLIGHT:
 336                 _ao_lco_show_backlight();
 337                 break;
 338 #endif
 339         case AO_LCO_LCO_INFO:
 340                 _ao_lco_show_lco_info();
 341                 break;
 342         default:
 343                 switch (ao_lco_pad) {
 344                 case AO_LCO_PAD_INFO:
 345                         _ao_lco_show_pad_info();
 346                         break;
 347                 default:
 348                         _ao_lco_show_pad(ao_lco_pad);
 349                         _ao_lco_show_box(ao_lco_box);
 350                         ao_rect(&fb, SEP_X, 0, SEP_WIDTH, HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
 351                 }
 352                 break;
 353         }
 354         ao_st7565_update(&fb);
 355         ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 356 }
 357
 358 static void
 359 ao_lco_set_select(void)
 360 {
 361         if (ao_lco_armed) {
 362                 ao_led_off(AO_LED_PAD);
 363                 ao_led_off(AO_LED_BOX);
 364         } else {
 365                 switch (ao_lco_select_mode) {
 366                 case AO_LCO_SELECT_PAD:
 367                         ao_led_off(AO_LED_BOX);
 368                         ao_led_on(AO_LED_PAD);
 369                         break;
 370                 case AO_LCO_SELECT_BOX:
 371                         ao_led_off(AO_LED_PAD);
 372                         ao_led_on(AO_LED_BOX);
 373                         break;
 374                 default:
 375                         break;
 376                 }
 377         }
 378 }
 379
 380
 381 #if AO_LCO_HAS_CONTRAST
 382 void
 383 ao_lco_set_contrast(int32_t contrast)
 384 {
 385         ao_st7565_set_brightness((uint8_t) contrast);
 386 }
 387
 388 int32_t
 389 ao_lco_get_contrast(void)
 390 {
 391         return (int32_t) ao_st7565_get_brightness();
 392 }
 393 #endif
 394
 395 #if AO_LCO_HAS_BACKLIGHT
 396 static uint16_t ao_backlight;
 397
 398 void
 399 ao_lco_set_backlight(int32_t backlight)
 400 {
 401         ao_backlight = (uint16_t) backlight;
 402         ao_pwm_set(AO_LCD_BL_PWM_CHAN, ao_backlight);
 403 }
 404
 405 int32_t
 406 ao_lco_get_backlight(void)
 407 {
 408         return (int32_t) ao_backlight;
 409 }
 410 #endif
 411
 412 static struct ao_task   ao_lco_drag_task;
 413
 414 static void
 415 ao_lco_drag_monitor(void)
 416 {
 417         AO_TICK_TYPE    delay = ~0UL;
 418         AO_TICK_TYPE    now;
 419
 420         ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
 421         for (;;) {
 422                 PRINTD("Drag monitor count %d delay %lu\n", ao_lco_drag_beep_count, (unsigned long) delay);
 423                 if (delay == (AO_TICK_TYPE) ~0)
 424                         ao_sleep(&ao_lco_drag_beep_count);
 425                 else
 426                         ao_sleep_for(&ao_lco_drag_beep_count, delay);
 427
 428                 delay = ~0UL;
 429                 now = ao_time();
 430                 delay = ao_lco_drag_warn_check(now, delay);
 431                 delay = ao_lco_drag_beep_check(now, delay);
 432         }
 433 }
 434
 435 static void
 436 ao_lco_input(void)
 437 {
 438         static struct ao_event  event;
 439
 440         for (;;) {
 441                 ao_event_get(&event);
 442                 PRINTE("event type %d unit %d value %ld\n",
 443                        event.type, event.unit, (long) event.value);
 444                 switch (event.type) {
 445                 case AO_EVENT_QUADRATURE:
 446                         switch (event.unit) {
 447                         case AO_QUADRATURE_SELECT:
 448                                 if (!ao_lco_armed) {
 449                                         switch (ao_lco_select_mode) {
 450                                         case AO_LCO_SELECT_PAD:
 451                                                 ao_lco_step_pad((int8_t) event.value);
 452                                                 break;
 453                                         case AO_LCO_SELECT_BOX:
 454                                                 ao_lco_step_box((int8_t) event.value);
 455                                                 break;
 456                                         default:
 457                                                 break;
 458                                         }
 459                                 }
 460                                 break;
 461                         }
 462                         break;
 463                 case AO_EVENT_BUTTON:
 464                         switch (event.unit) {
 465                         case AO_BUTTON_ARM:
 466                                 ao_lco_set_armed((uint8_t) event.value);
 467                                 ao_lco_set_select();
 468                                 break;
 469                         case AO_BUTTON_FIRE:
 470                                 if (ao_lco_armed)
 471                                         ao_lco_set_firing((uint8_t) event.value);
 472                                 break;
 473                         case AO_BUTTON_DRAG_SELECT:
 474                                 if (event.value)
 475                                         ao_lco_toggle_drag();
 476                                 break;
 477                         case AO_BUTTON_DRAG_MODE:
 478                                 if (event.value)
 479                                         ao_lco_drag_enable();
 480                                 else
 481                                         ao_lco_drag_disable();
 482                                 break;
 483                         case AO_BUTTON_ENCODER_SELECT:
 484                                 if (event.value) {
 485                                         if (!ao_lco_armed) {
 486                                                 ao_lco_select_mode = 1 - ao_lco_select_mode;
 487                                                 ao_lco_set_select();
 488                                         }
 489                                 }
 490                                 break;
 491                         }
 492                         break;
 493                 }
 494         }
 495 }
 496
 497 /*
 498  * Light up everything for a second at power on to let the user
 499  * visually inspect the system for correct operation
 500  */
 501 static void
 502 ao_lco_display_test(void)
 503 {
 504         ao_led_on(AO_LEDS_AVAILABLE);
 505         ao_rect(&fb, 0, 0, WIDTH, HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
 506         ao_st7565_update(&fb);
 507         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 508         ao_led_off(AO_LEDS_AVAILABLE);
 509 }
 510
 511 static struct ao_task ao_lco_input_task;
 512 static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
 513 static struct ao_task ao_lco_data_task;
 514 static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
 515 static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
 516
 517 static int16_t  found_width;
 518 #define MAX_FOUND       32
 519 static int16_t  found_boxes[MAX_FOUND];
 520 static uint8_t  nfound;
 521
 522 void
 523 ao_lco_search_start(void)
 524 {
 525         ao_rect(&fb, 0, 0, WIDTH, HEIGHT, AO_WHITE, AO_COPY);
 526         ao_logo(&fb, &logo_transform, &LOGO_FONT, AO_BLACK, AO_COPY);
 527         _ao_center_text(SCANNING_X, SCANNING_Y, &TINY_FONT, "Scanning...");
 528         found_width = 0;
 529         nfound = 0;
 530 }
 531
 532 void
 533 ao_lco_search_box_check(int16_t box)
 534 {
 535         if (box > 0)
 536                 ao_rect(&fb, SCAN_X, SCAN_Y, box, SCAN_HEIGHT, AO_BLACK, AO_COPY);
 537         ao_st7565_update(&fb);
 538 }
 539
 540 void
 541 ao_lco_search_box_present(int16_t box)
 542 {
 543         char    str[8];
 544         int16_t width;
 545         int16_t box_top = FOUND_Y - TINY_FONT.ascent;
 546         int16_t x;
 547         uint8_t n;
 548
 549         snprintf(str, sizeof(str), "%s%u", nfound ? ", " : "", box);
 550         width = ao_text_width(&TINY_FONT, str);
 551         while (found_width + width > FOUND_WIDTH || nfound == MAX_FOUND)
 552         {
 553                 snprintf(str, sizeof(str), "%u, ", found_boxes[0]);
 554                 found_width -= ao_text_width(&TINY_FONT, str);
 555                 memmove(&found_boxes[0], &found_boxes[1], (nfound - 1) * sizeof (int16_t));
 556                 nfound--;
 557         }
 558         found_boxes[nfound++] = box;
 559
 560         ao_rect(&fb, FOUND_X, FOUND_Y - TINY_FONT.ascent, FOUND_WIDTH, HEIGHT - box_top, AO_WHITE, AO_COPY);
 561         x = FOUND_X;
 562         for (n = 0; n < nfound; n++) {
 563                 snprintf(str, sizeof(str), "%s%u", n ? ", " : "", found_boxes[n]);
 564                 int16_t next_x = ao_text(&fb, &TINY_FONT, x, FOUND_Y, str, AO_BLACK, AO_COPY);
 565                 x = next_x;
 566         }
 567         found_width = x - FOUND_X;
 568 }
 569
 570 void
 571 ao_lco_search_done(void)
 572 {
 573         ao_st7565_update(&fb);
 574 }
 575
 576 static void
 577 ao_lco_main(void)
 578 {
 579         ao_lco_display_test();
 580         ao_lco_search();
 581         ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
 582         ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
 583         ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
 584         ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
 585         ao_lco_monitor();
 586 }
 587
 588 #if DEBUG
 589 static void
 590 ao_lco_set_debug(void)
 591 {
 592         uint32_t r = ao_cmd_decimal();
 593         if (ao_cmd_status == ao_cmd_success){
 594                 ao_lco_debug = r & 1;
 595                 ao_lco_event_debug = (r & 2) >> 1;
 596         }
 597 }
 598
 599 const struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
 600         { ao_lco_set_debug,     "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
 601         { ao_lco_search,        "s\0Search for pad boxes" },
 602         { ao_lco_pretend,       "p\0Pretend there are lots of pad boxes" },
 603         { 0, NULL }
 604 };
 605 #endif
 606
 607 void
 608 ao_lco_init(void)
 609 {
 610         ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_main, "lco monitor");
 611         ao_add_task(&ao_lco_data_task, ao_lco_data, "lco data");
 612 #if DEBUG
 613         ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
 614 #endif
 615 }