2 * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
4 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7 * (at your option) any later version.
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10 * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
12 * General Public License for more details.
14 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
15 * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
16 * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
22 #include <ao_seven_segment.h>
23 #include <ao_quadrature.h>
24 #include <ao_lco_func.h>
25 #include <ao_radio_cmac.h>
30 static uint8_t ao_lco_debug;
31 #define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
36 #define AO_LCO_PAD_DIGIT 0
37 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_1 1
38 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_10 2
40 #define AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME AO_SEC_TO_TICKS(5)
41 #define AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME AO_SEC_TO_TICKS(2)
43 #define AO_LCO_VALID_LAST 1
44 #define AO_LCO_VALID_EVER 2
46 static uint8_t ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
47 static uint8_t ao_lco_selected[AO_PAD_MAX_BOXES];
48 static uint8_t ao_lco_valid[AO_PAD_MAX_BOXES];
49 static uint8_t ao_lco_channels[AO_PAD_MAX_BOXES];
50 static uint16_t ao_lco_tick_offset[AO_PAD_MAX_BOXES];
53 static uint8_t ao_lco_armed;
54 static uint8_t ao_lco_firing;
55 static uint8_t ao_lco_drag_race;
56 static uint8_t ao_lco_pad;
57 static int16_t ao_lco_box;
58 static uint8_t ao_lco_select_mode;
59 #define AO_LCO_SELECT_PAD 0
60 #define AO_LCO_SELECT_BOX 1
62 static struct ao_pad_query ao_pad_query;
64 static uint8_t ao_lco_display_mutex;
67 ao_lco_set_pad(uint8_t pad)
69 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
70 ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, pad | (ao_lco_drag_race << 4));
71 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
74 #define SEVEN_SEGMENT_d ((0 << 0) | \
83 #define SEVEN_SEGMENT_r ((0 << 0) | \
92 ao_lco_set_box(uint16_t box)
94 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
95 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, box % 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
96 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, box / 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
97 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
101 ao_lco_set_voltage(uint16_t decivolts)
103 uint8_t tens, ones, tenths;
105 tenths = decivolts % 10;
106 ones = (decivolts / 10) % 10;
107 tens = (decivolts / 100) % 10;
108 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
109 ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, tenths);
110 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, ones | 0x10);
111 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, tens);
112 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
116 ao_lco_set_display(void)
118 if (ao_lco_pad == 0) {
119 ao_lco_set_voltage(ao_pad_query.battery);
121 ao_lco_set_pad(ao_lco_pad);
122 ao_lco_set_box(ao_lco_box);
126 #define MASK_SIZE(n) (((n) + 7) >> 3)
127 #define MASK_ID(n) ((n) >> 3)
128 #define MASK_SHIFT(n) ((n) & 7)
130 static uint8_t ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
133 ao_lco_box_present(uint16_t box)
135 if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
137 return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
141 ao_lco_pad_present(uint8_t box, uint8_t pad)
143 /* voltage measurement is always valid */
146 if (!ao_lco_channels[box])
148 if (pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
150 return (ao_lco_channels[box] >> (pad - 1)) & 1;
154 ao_lco_pad_first(uint8_t box)
158 for (pad = 1; pad <= AO_PAD_MAX_CHANNELS; pad++)
159 if (ao_lco_pad_present(box, pad))
165 ao_lco_set_select(void)
168 ao_led_off(AO_LED_PAD);
169 ao_led_off(AO_LED_BOX);
171 switch (ao_lco_select_mode) {
172 case AO_LCO_SELECT_PAD:
173 ao_led_off(AO_LED_BOX);
174 ao_led_on(AO_LED_PAD);
176 case AO_LCO_SELECT_BOX:
177 ao_led_off(AO_LED_PAD);
178 ao_led_on(AO_LED_BOX);
186 static struct ao_task ao_lco_drag_task;
187 static uint8_t ao_lco_drag_active;
188 static uint8_t ao_lco_drag_beep_count;
189 static uint8_t ao_lco_drag_beep_on;
190 static uint16_t ao_lco_drag_beep_time;
191 static uint16_t ao_lco_drag_warn_time;
193 #define AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME AO_MS_TO_TICKS(50)
194 #define AO_LCO_DRAG_WARN_TIME AO_SEC_TO_TICKS(5)
197 ao_lco_drag_beep_start(void)
199 ao_beep(AO_BEEP_HIGH);
200 PRINTD("beep start\n");
201 ao_lco_drag_beep_on = 1;
202 ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
206 ao_lco_drag_beep_stop(void)
209 PRINTD("beep stop\n");
210 ao_lco_drag_beep_on = 0;
211 if (ao_lco_drag_beep_count) {
212 --ao_lco_drag_beep_count;
213 if (ao_lco_drag_beep_count)
214 ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
219 ao_lco_drag_beep(uint8_t beeps)
221 PRINTD("beep %d\n", beeps);
222 if (!ao_lco_drag_beep_count)
223 ao_lco_drag_beep_start();
224 ao_lco_drag_beep_count += beeps;
228 ao_lco_drag_beep_check(uint16_t now, uint16_t delay)
230 PRINTD("beep check count %d delta %d\n",
231 ao_lco_drag_beep_count,
232 (int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time));
233 if (ao_lco_drag_beep_count) {
234 if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time) >= 0) {
235 if (ao_lco_drag_beep_on)
236 ao_lco_drag_beep_stop();
238 ao_lco_drag_beep_start();
242 if (ao_lco_drag_beep_count) {
243 if (delay > AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME)
244 delay = AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
250 ao_lco_drag_enable(void)
252 PRINTD("Drag enable\n");
253 ao_lco_drag_race = 1;
254 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
256 ao_lco_set_display();
260 ao_lco_drag_disable(void)
262 PRINTD("Drag disable\n");
263 ao_lco_drag_race = 0;
264 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
266 ao_lco_set_display();
270 ao_lco_drag_warn_check(uint16_t now, uint16_t delay)
272 uint16_t warn_delay = ~0;
274 if (ao_lco_drag_race) {
275 if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_warn_time) >= 0) {
277 ao_lco_drag_warn_time = now + AO_LCO_DRAG_WARN_TIME;
279 warn_delay = ao_lco_drag_warn_time - now;
281 if (delay > warn_delay)
287 ao_lco_drag_monitor(void)
293 PRINTD("Drag monitor active %d delay %d\n", ao_lco_drag_active, delay);
294 if (delay == (uint16_t) ~0)
295 ao_sleep(&ao_lco_drag_active);
297 ao_sleep_for(&ao_lco_drag_active, delay);
300 if (!ao_lco_drag_active)
304 delay = ao_lco_drag_warn_check(now, delay);
305 delay = ao_lco_drag_beep_check(now, delay);
307 /* check to see if there's anything left to do here */
308 if (!ao_lco_drag_race && !ao_lco_drag_beep_count) {
310 ao_lco_drag_active = 0;
318 static struct ao_event event;
322 ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
324 ao_event_get(&event);
325 PRINTD("event type %d unit %d value %d\n",
326 event.type, event.unit, event.value);
327 switch (event.type) {
328 case AO_EVENT_QUADRATURE:
329 switch (event.unit) {
330 case AO_QUADRATURE_SELECT:
332 switch (ao_lco_select_mode) {
333 case AO_LCO_SELECT_PAD:
334 dir = (int8_t) event.value;
335 new_pad = ao_lco_pad;
338 if (new_pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
341 new_pad = AO_PAD_MAX_CHANNELS;
342 if (new_pad == ao_lco_pad)
344 } while (!ao_lco_pad_present(ao_lco_box, new_pad));
345 if (new_pad != ao_lco_pad) {
346 ao_lco_pad = new_pad;
347 ao_lco_set_display();
350 case AO_LCO_SELECT_BOX:
351 dir = (int8_t) event.value;
352 new_box = ao_lco_box;
355 if (new_box > ao_lco_max_box)
356 new_box = ao_lco_min_box;
357 else if (new_box < ao_lco_min_box)
358 new_box = ao_lco_max_box;
359 if (new_box == ao_lco_box)
361 } while (!ao_lco_box_present(new_box));
362 if (ao_lco_box != new_box) {
363 ao_lco_box = new_box;
365 ao_lco_channels[ao_lco_box] = 0;
366 ao_lco_set_display();
376 case AO_EVENT_BUTTON:
377 switch (event.unit) {
379 ao_lco_armed = event.value;
380 PRINTD("Armed %d\n", ao_lco_armed);
382 if (ao_lco_drag_race) {
385 for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++)
386 if (ao_lco_selected[box])
388 if (box > ao_lco_max_box)
391 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
393 ao_lco_selected[ao_lco_box] = (1 << (ao_lco_pad - 1));
399 ao_wakeup(&ao_lco_armed);
403 ao_lco_firing = event.value;
404 PRINTD("Firing %d\n", ao_lco_firing);
405 ao_wakeup(&ao_lco_armed);
408 case AO_BUTTON_DRAG_SELECT:
409 if (ao_lco_drag_race) {
410 if (ao_lco_pad != 0) {
411 ao_lco_selected[ao_lco_box] ^= (1 << (ao_lco_pad - 1));
412 PRINTD("Toggle box %d pad %d (pads now %x) to drag race\n",
413 ao_lco_pad, ao_lco_box, ao_lco_selected[ao_lco_box]);
414 ao_lco_drag_beep(ao_lco_pad);
418 case AO_BUTTON_MODE_SELECT:
420 ao_lco_drag_enable();
422 ao_lco_drag_disable();
424 case AO_BUTTON_SELECT:
426 ao_lco_select_mode = 1 - ao_lco_select_mode;
436 static AO_LED_TYPE continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
437 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_0
440 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_1
443 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_2
446 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_3
449 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_4
452 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_5
455 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_6
458 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_7
464 ao_lco_get_channels(uint8_t box, struct ao_pad_query *query)
468 r = ao_lco_query(box, query, &ao_lco_tick_offset[box]);
469 if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
470 ao_lco_channels[box] = query->channels;
471 ao_lco_valid[box] = AO_LCO_VALID_LAST | AO_LCO_VALID_EVER;
473 ao_lco_valid[box] &= ~AO_LCO_VALID_LAST;
474 PRINTD("ao_lco_get_channels(%d) rssi %d valid %d ret %d offset %d\n", box, ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid[box], r, ao_lco_tick_offset[box]);
475 ao_wakeup(&ao_pad_query);
476 return ao_lco_valid[box];
482 uint8_t previous_valid = ao_lco_valid[ao_lco_box];
484 if (ao_lco_get_channels(ao_lco_box, &ao_pad_query) & AO_LCO_VALID_LAST) {
485 if (!(previous_valid & AO_LCO_VALID_EVER)) {
487 ao_lco_pad = ao_lco_pad_first(ao_lco_box);
488 ao_lco_set_display();
491 ao_lco_set_display();
496 ao_lco_box_reset_present(void)
498 ao_lco_min_box = 0xff;
499 ao_lco_max_box = 0x00;
500 memset(ao_lco_box_mask, 0, sizeof (ao_lco_box_mask));
504 ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
506 if (box < ao_lco_min_box)
507 ao_lco_min_box = box;
508 if (box > ao_lco_max_box)
509 ao_lco_max_box = box;
510 if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
512 ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
523 ao_lco_box_reset_present();
525 for (box = 0; box < AO_PAD_MAX_BOXES; box++) {
528 for (try = 0; try < 3; try++) {
529 ao_lco_tick_offset[box] = 0;
530 r = ao_lco_query(box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset[box]);
531 PRINTD("box %d result %d offset %d\n", box, r, ao_lco_tick_offset[box]);
532 if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
534 ao_lco_box_set_present(box);
535 ao_lco_set_pad(boxes % 10);
536 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(30));
541 if (ao_lco_min_box <= ao_lco_max_box)
542 ao_lco_box = ao_lco_min_box;
544 ao_lco_min_box = ao_lco_max_box = ao_lco_box = 0;
545 memset(ao_lco_valid, 0, sizeof (ao_lco_valid));
546 memset(ao_lco_channels, 0, sizeof (ao_lco_channels));
548 ao_lco_set_display();
552 ao_lco_igniter_status(void)
558 ao_sleep(&ao_pad_query);
559 PRINTD("RSSI %d VALID %d\n", ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid[ao_lco_box]);
560 if (!(ao_lco_valid[ao_lco_box] & AO_LCO_VALID_LAST)) {
561 ao_led_on(AO_LED_RED);
562 ao_led_off(AO_LED_GREEN|AO_LED_AMBER);
565 if (ao_radio_cmac_rssi < -90) {
566 ao_led_on(AO_LED_AMBER);
567 ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
569 ao_led_on(AO_LED_GREEN);
570 ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_AMBER);
572 if (ao_pad_query.arm_status)
573 ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
575 ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
577 for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
580 if (ao_lco_drag_race) {
581 if (ao_lco_selected[ao_lco_box] & (1 << c) && t)
582 ao_led_on(continuity_led[c]);
584 ao_led_off(continuity_led[c]);
586 if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
587 status = ao_pad_query.igniter_status[c];
589 status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
590 if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
591 ao_led_on(continuity_led[c]);
593 ao_led_off(continuity_led[c]);
601 ao_lco_arm_warn(void)
604 while (!ao_lco_armed) {
605 ao_led_off(AO_LED_FIRE);
606 ao_sleep(&ao_lco_armed);
608 ao_led_on(AO_LED_FIRE);
609 ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
610 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
614 static struct ao_task ao_lco_input_task;
615 static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
616 static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
617 static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
626 ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
627 ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
628 ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
629 ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
631 PRINTD("monitor armed %d firing %d\n",
632 ao_lco_armed, ao_lco_firing);
634 if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
635 ao_lco_ignite(AO_PAD_FIRE);
639 for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++) {
640 if (ao_lco_selected[box]) {
641 PRINTD("Arming box %d pads %x\n",
642 box, ao_lco_selected[box]);
643 if (ao_lco_valid[box] & AO_LCO_VALID_EVER) {
644 ao_lco_arm(box, ao_lco_selected[box], ao_lco_tick_offset[box]);
645 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
651 if (ao_lco_armed && ao_lco_firing)
652 delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
654 delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
655 ao_sleep_for(&ao_lco_armed, delay);
661 ao_lco_set_debug(void)
664 if (ao_cmd_status == ao_cmd_success)
665 ao_lco_debug = ao_cmd_lex_i != 0;
668 __code struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
669 { ao_lco_set_debug, "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
670 { ao_lco_search, "s\0Search for pad boxes" },
678 ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
680 ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);