git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_telem.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_TELEM_H_
  20 #define _AO_TELEM_H_
  21
  22 #define AO_TELEMETRY_VERSION            4
  23
  24 /*
  25  * Telemetry version 4 and higher format:
  26  *
  27  * General header fields
  28  *
  29  *      Name            Value
  30  *
  31  *      VERSION         Telemetry version number (4 or more). Must be first.
  32  *      c               Callsign (string, no spaces allowed)
  33  *      n               Flight unit serial number (integer)
  34  *      f               Flight number (integer)
  35  *      r               Packet RSSI value (integer)
  36  *      s               Flight computer state (string, no spaces allowed)
  37  *      t               Flight computer clock (integer in centiseconds)
  38  */
  39
  40 #define AO_TELEM_VERSION        "VERSION"
  41 #define AO_TELEM_CALL           "c"
  42 #define AO_TELEM_SERIAL         "n"
  43 #define AO_TELEM_FLIGHT         "f"
  44 #define AO_TELEM_RSSI           "r"
  45 #define AO_TELEM_STATE          "s"
  46 #define AO_TELEM_TICK           "t"
  47
  48 /*
  49  * Raw sensor values
  50  *
  51  *      Name            Value
  52  *      r_a             Accelerometer reading (integer)
  53  *      r_b             Barometer reading (integer)
  54  *      r_t             Thermometer reading (integer)
  55  *      r_v             Battery reading (integer)
  56  *      r_d             Drogue continuity (integer)
  57  *      r_m             Main continuity (integer)
  58  */
  59
  60 #define AO_TELEM_RAW_ACCEL      "r_a"
  61 #define AO_TELEM_RAW_BARO       "r_b"
  62 #define AO_TELEM_RAW_THERMO     "r_t"
  63 #define AO_TELEM_RAW_BATT       "r_v"
  64 #define AO_TELEM_RAW_DROGUE     "r_d"
  65 #define AO_TELEM_RAW_MAIN       "r_m"
  66
  67 /*
  68  * Sensor calibration values
  69  *
  70  *      Name            Value
  71  *      c_a             Ground accelerometer reading (integer)
  72  *      c_b             Ground barometer reading (integer)
  73  *      c_p             Accelerometer reading for +1g
  74  *      c_m             Accelerometer reading for -1g
  75  */
  76
  77 #define AO_TELEM_CAL_ACCEL_GROUND       "c_a"
  78 #define AO_TELEM_CAL_BARO_GROUND        "c_b"
  79 #define AO_TELEM_CAL_ACCEL_PLUS         "c_p"
  80 #define AO_TELEM_CAL_ACCEL_MINUS        "c_m"
  81
  82 /*
  83  * Kalman state values
  84  *
  85  *      Name            Value
  86  *      k_h             Height above pad (integer, meters)
  87  *      k_s             Vertical speeed (integer, m/s * 16)
  88  *      k_a             Vertical acceleration (integer, m/s² * 16)
  89  */
  90
  91 #define AO_TELEM_KALMAN_HEIGHT          "k_h"
  92 #define AO_TELEM_KALMAN_SPEED           "k_s"
  93 #define AO_TELEM_KALMAN_ACCEL           "k_a"
  94
  95 /*
  96  * Ad-hoc flight values
  97  *
  98  *      Name            Value
  99  *      a_a             Acceleration (integer, sensor units)
 100  *      a_s             Speed (integer, integrated acceleration value)
 101  *      a_b             Barometer reading (integer, sensor units)
 102  */
 103
 104 #define AO_TELEM_ADHOC_ACCEL            "a_a"
 105 #define AO_TELEM_ADHOC_SPEED            "a_s"
 106 #define AO_TELEM_ADHOC_BARO             "a_b"
 107
 108 /*
 109  * GPS values
 110  *
 111  *      Name            Value
 112  *      g               GPS state (string):
 113  *                              l       locked
 114  *                              u       unlocked
 115  *                              e       error (missing or broken)
 116  *      g_n             Number of sats used in solution
 117  *      g_ns            Latitude (degrees * 10e7)
 118  *      g_ew            Longitude (degrees * 10e7)
 119  *      g_a             Altitude (integer meters)
 120  *      g_Y             GPS year (integer)
 121  *      g_M             GPS month (integer - 1-12)
 122  *      g_D             GPS day (integer - 1-31)
 123  *      g_h             GPS hour (integer - 0-23)
 124  *      g_m             GPS minute (integer - 0-59)
 125  *      g_s             GPS second (integer - 0-59)
 126  *      g_v             GPS vertical speed (integer, cm/sec)
 127  *      g_g             GPS horizontal speed (integer, cm/sec)
 128  *      g_c             GPS course (integer, 0-359)
 129  *      g_hd            GPS hdop (integer * 10)
 130  *      g_vd            GPS vdop (integer * 10)
 131  *      g_he            GPS h error (integer)
 132  *      g_ve            GPS v error (integer)
 133  */
 134
 135 #define AO_TELEM_GPS_STATE              "g"
 136 #define AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED       'l'
 137 #define AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED     'u'
 138 #define AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR        'e'
 139 #define AO_TELEM_GPS_NUM_SAT            "g_n"
 140 #define AO_TELEM_GPS_LATITUDE           "g_ns"
 141 #define AO_TELEM_GPS_LONGITUDE          "g_ew"
 142 #define AO_TELEM_GPS_ALTITUDE           "g_a"
 143 #define AO_TELEM_GPS_YEAR               "g_Y"
 144 #define AO_TELEM_GPS_MONTH              "g_M"
 145 #define AO_TELEM_GPS_DAY                "g_D"
 146 #define AO_TELEM_GPS_HOUR               "g_h"
 147 #define AO_TELEM_GPS_MINUTE             "g_m"
 148 #define AO_TELEM_GPS_SECOND             "g_s"
 149 #define AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED     "g_v"
 150 #define AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED   "g_g"
 151 #define AO_TELEM_GPS_COURSE             "g_c"
 152 #define AO_TELEM_GPS_HDOP               "g_hd"
 153 #define AO_TELEM_GPS_VDOP               "g_vd"
 154 #define AO_TELEM_GPS_HERROR             "g_he"
 155 #define AO_TELEM_GPS_VERROR             "g_ve"
 156
 157 /*
 158  * GPS satellite values
 159  *
 160  *      Name            Value
 161  *      s_n             Number of satellites reported (integer)
 162  *      s_v0            Space vehicle ID (integer) for report 0
 163  *      s_c0            C/N0 number (integer) for report 0
 164  *      s_v1            Space vehicle ID (integer) for report 1
 165  *      s_c1            C/N0 number (integer) for report 1
 166  *      ...
 167  */
 168
 169 #define AO_TELEM_SAT_NUM                "s_n"
 170 #define AO_TELEM_SAT_SVID               "s_v"
 171 #define AO_TELEM_SAT_C_N_0              "s_c"
 172
 173 #endif /* _AO_TELEM_H_ */