git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_lco_func.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pad.h>
  20 #include <ao_radio_cmac.h>
  21 #include <ao_lco_func.h>
  22
  23 static __xdata struct ao_pad_command    command;
  24 static __xdata uint8_t                  ao_lco_mutex;
  25
  26 int8_t
  27 ao_lco_query(uint16_t box, struct ao_pad_query *query, uint16_t *tick_offset)
  28 {
  29         uint8_t         i;
  30         int8_t          r;
  31         uint16_t        sent_time;
  32
  33         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  34         command.tick = ao_time() - *tick_offset;
  35         command.box = box;
  36         command.cmd = AO_LAUNCH_QUERY;
  37         command.channels = 0;
  38         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  39         sent_time = ao_time();
  40         r = ao_radio_cmac_recv(query, sizeof (*query), AO_MS_TO_TICKS(20));
  41         if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
  42                 *tick_offset = sent_time - query->tick;
  43         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  44         return r;
  45 }
  46
  47 void
  48 ao_lco_arm(uint16_t box, uint8_t channels, uint16_t tick_offset)
  49 {
  50         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  51         command.tick = ao_time() - tick_offset;
  52         command.box = box;
  53         command.cmd = AO_LAUNCH_ARM;
  54         command.channels = channels;
  55         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  56         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  57 }
  58
  59 void
  60 ao_lco_ignite(uint16_t box, uint8_t channels, uint16_t tick_offset)
  61 {
  62         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  63         command.tick = ao_time() - tick_offset;
  64         command.box = box;
  65         command.cmd = AO_LAUNCH_FIRE;
  66         command.channels = channels;
  67         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  68         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  69 }
  70