git.gag.com Git - fw/openalt/blob - FreeRTOS/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*
   2         FreeRTOS.org V4.3.1 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.
   3
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.
   5
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9         (at your option) any later version.
  10
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14         GNU General Public License for more details.
  15
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception
  24         can be applied.
  25
  26         ***************************************************************************
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant
  29         port sections of the online documentation.
  30
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along
  32         with commercial development and support options.
  33         ***************************************************************************
  34 */
  35
  36
  37 /*-----------------------------------------------------------
  38  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.
  39  *
  40  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are
  41  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled
  42  * to ARM mode are contained in portISR.c.
  43  *----------------------------------------------------------*/
  44
  45 /*
  46         Changes from V2.5.2
  47
  48         + ulCriticalNesting is now saved as part of the task context, as is
  49           therefore added to the initial task stack during pxPortInitialiseStack.
  50
  51         Changes from V3.2.2
  52
  53         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0_PR
  54           instead of T0_PC.  This bug would have had no effect unless a prescale
  55           value was actually used.
  56 */
  57
  58
  59 /* Standard includes. */
  60 #include <stdlib.h>
  61
  62 /* Scheduler includes. */
  63 #include "FreeRTOS.h"
  64 #include "task.h"
  65
  66 /* Constants required to setup the task context. */
  67 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  68 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )
  69 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )
  70 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )
  71
  72 /* Constants required to setup the tick ISR. */
  73 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )
  74 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00
  75 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )
  76 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )
  77
  78 /*-----------------------------------------------------------*/
  79
  80 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */
  81 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  82
  83 /*
  84  * The scheduler can only be started from ARM mode, so
  85  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c.
  86  */
  87 extern void vPortISRStartFirstTask( void );
  88
  89 /*-----------------------------------------------------------*/
  90
  91 /*
  92  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
  93  * portSAVE_CONTEXT had been called.
  94  *
  95  * See header file for description.
  96  */
  97 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )
  98 {
  99 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;
 100
 101         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
 102
 103         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
 104         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
 105
 106         /* First on the stack is the return address - which in this case is the
 107         start of the task.  The offset is added to make the return address appear
 108         as it would within an IRQ ISR. */
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
 110         pxTopOfStack--;
 111
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */
 113         pxTopOfStack--;
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
 115         pxTopOfStack--;
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */
 117         pxTopOfStack--;
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */
 119         pxTopOfStack--;
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */
 121         pxTopOfStack--;
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */
 123         pxTopOfStack--;
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */
 125         pxTopOfStack--;
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */
 127         pxTopOfStack--;
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */
 129         pxTopOfStack--;
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */
 131         pxTopOfStack--;
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */
 133         pxTopOfStack--;
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */
 135         pxTopOfStack--;
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */
 137         pxTopOfStack--;
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */
 139         pxTopOfStack--;
 140
 141         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 142         R0. */
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */
 144         pxTopOfStack--;
 145
 146         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for
 147         system mode, with interrupts enabled. */
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;
 149
 150         #ifdef THUMB_INTERWORK
 151         {
 152                 /* We want the task to start in thumb mode. */
 153                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;
 154         }
 155         #endif
 156
 157         pxTopOfStack--;
 158
 159         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This
 160         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 161         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 162         tasks context. */
 163         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;
 164
 165         return pxTopOfStack;
 166 }
 167 /*-----------------------------------------------------------*/
 168
 169 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )
 170 {
 171         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 172         here already. */
 173         prvSetupTimerInterrupt();
 174
 175         /* Start the first task. */
 176         vPortISRStartFirstTask();
 177
 178         /* Should not get here! */
 179         return 0;
 180 }
 181 /*-----------------------------------------------------------*/
 182
 183 void vPortEndScheduler( void )
 184 {
 185         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 186         is nothing to return to.  */
 187 }
 188 /*-----------------------------------------------------------*/
 189
 190 /*
 191  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.
 192  */
 193 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 194 {
 195 unsigned portLONG ulCompareMatch;
 196
 197   SCB_PCONP |= SCB_PCONP_PCTIM0;
 198
 199         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is
 200         defaulted to zero but can be used if necessary. */
 201         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;
 202
 203         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */
 204         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;
 205
 206         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results
 207         in a warning - hence the #if. */
 208         #if portPRESCALE_VALUE != 0
 209         {
 210                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );
 211         }
 212         #endif
 213         T0_MR0 = ulCompareMatch;
 214
 215         /* Generate tick with timer 0 compare match. */
 216         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;
 217
 218         /* Setup the VIC for the timer. */
 219         VIC_IntSelect &= ~VIC_IntSelect_Timer0;
 220         VIC_IntEnable = VIC_IntEnable_Timer0;
 221
 222         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative
 223         scheduler is being used. */
 224         #if configUSE_PREEMPTION == 1
 225         {
 226                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );
 227                 VIC_VectAddr0 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;
 228         }
 229         #else
 230         {
 231                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );
 232                 VIC_VectAddr0 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;
 233         }
 234         #endif
 235
 236         VIC_VectCntl0 = VIC_VectCntl_ENABLE | VIC_Channel_Timer0;
 237
 238         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called
 239         so it is okay to do this here. */
 240         T0_TCR = portENABLE_TIMER;
 241 }
 242 /*-----------------------------------------------------------*/
 243
 244
 245