git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
 117 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
 118 #define AO_PANIC_SELF_TEST      14      /* Self test failure */
 119
 120 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 121 void
 122 ao_panic(uint8_t reason);
 123
 124 /*
 125  * ao_timer.c
 126  */
 127
 128 /* Our timer runs at 100Hz */
 129 #define AO_HERTZ                100
 130 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 131 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 132
 133 /* Returns the current time in ticks */
 134 uint16_t
 135 ao_time(void);
 136
 137 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 138 void
 139 ao_delay(uint16_t ticks);
 140
 141 /* Set the ADC interval */
 142 void
 143 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 144
 145 /* Timer interrupt */
 146 void
 147 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 148
 149 /* Initialize the timer */
 150 void
 151 ao_timer_init(void);
 152
 153 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 154 void
 155 ao_clock_init(void);
 156
 157 /*
 158  * ao_mutex.c
 159  */
 160
 161 void
 162 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 163
 164 void
 165 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 166
 167 /*
 168  * ao_cmd.c
 169  */
 170
 171 enum ao_cmd_status {
 172         ao_cmd_success = 0,
 173         ao_cmd_lex_error = 1,
 174         ao_cmd_syntax_error = 2,
 175 };
 176
 177 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 178 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 179 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 180 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 181
 182 void
 183 ao_cmd_lex(void);
 184
 185 void
 186 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 187
 188 void
 189 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 190
 191 uint8_t
 192 ao_cmd_is_white(void);
 193
 194 void
 195 ao_cmd_white(void);
 196
 197 int8_t
 198 ao_cmd_hexchar(char c);
 199
 200 void
 201 ao_cmd_hexbyte(void);
 202
 203 void
 204 ao_cmd_hex(void);
 205
 206 void
 207 ao_cmd_decimal(void);
 208
 209 uint8_t
 210 ao_match_word(__code char *word);
 211
 212 struct ao_cmds {
 213         void            (*func)(void);
 214         __code char     *help;
 215 };
 216
 217 void
 218 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 219
 220 void
 221 ao_cmd_init(void);
 222
 223 #if HAS_CMD_FILTER
 224 /*
 225  * Provided by an external module to filter raw command lines
 226  */
 227 uint8_t
 228 ao_cmd_filter(void);
 229 #endif
 230
 231 /*
 232  * Various drivers
 233  */
 234 #if HAS_ADC
 235 #include <ao_adc.h>
 236 #endif
 237
 238 #if HAS_BEEP
 239 #include <ao_beep.h>
 240 #endif
 241
 242 #if LEDS_AVAILABLE
 243 #include <ao_led.h>
 244 #endif
 245
 246 #if HAS_USB
 247 #include <ao_usb.h>
 248 #endif
 249
 250 #if HAS_EEPROM
 251 #include <ao_storage.h>
 252 #endif
 253
 254 #if HAS_LOG
 255 #include <ao_log.h>
 256 #endif
 257
 258 #if HAS_FLIGHT
 259 #include <ao_flight.h>
 260 #include <ao_sample.h>
 261 #endif
 262
 263 /*
 264  * ao_report.c
 265  */
 266
 267 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 268 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 269 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 270 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 271 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 272
 273 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 274  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 275  */
 276 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 277
 278 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 279 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 280 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 281 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 282
 283 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 284 uint8_t
 285 ao_report_igniter(void);
 286
 287 void
 288 ao_report_init(void);
 289
 290 /*
 291  * ao_convert.c
 292  *
 293  * Given raw data, convert to SI units
 294  */
 295
 296 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 297 int16_t
 298 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 299
 300 int16_t
 301 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 302
 303 int16_t
 304 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 305
 306 /*
 307  * ao_convert_pa.c
 308  *
 309  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 310  */
 311
 312 int32_t
 313 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 314
 315 int32_t
 316 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 317
 318 #if HAS_DBG
 319 #include <ao_dbg.h>
 320 #endif
 321
 322 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 323 #include <ao_serial.h>
 324 #endif
 325
 326
 327 /*
 328  * ao_spi_slave.c
 329  */
 330
 331 uint8_t
 332 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 333
 334 void
 335 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 336
 337 void
 338 ao_spi_slave_init(void);
 339
 340 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 341  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 342  * ao_spi_write to deal with the request
 343  */
 344
 345 void
 346 ao_spi_slave(void);
 347
 348 #include <ao_telemetry.h>
 349 /*
 350  * ao_gps.c
 351  */
 352
 353 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 354 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 355
 356 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 357 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 358 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 359 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 360
 361 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 362 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 363 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 364 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 365
 366 struct ao_gps_orig {
 367         uint8_t                 year;
 368         uint8_t                 month;
 369         uint8_t                 day;
 370         uint8_t                 hour;
 371         uint8_t                 minute;
 372         uint8_t                 second;
 373         uint8_t                 flags;
 374         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 375         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 376         int16_t                 altitude;       /* m */
 377         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 378         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 379         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 380         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 381         uint16_t                h_error;        /* m */
 382         uint16_t                v_error;        /* m */
 383 };
 384
 385 struct ao_gps_sat_orig {
 386         uint8_t         svid;
 387         uint8_t         c_n_1;
 388 };
 389
 390 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 391
 392 struct ao_gps_tracking_orig {
 393         uint8_t                 channels;
 394         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 395 };
 396
 397 void
 398 ao_gps(void);
 399
 400 void
 401 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 402
 403 void
 404 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 405
 406 void
 407 ao_gps_init(void);
 408
 409 /*
 410  * ao_gps_report.c
 411  */
 412
 413 void
 414 ao_gps_report(void);
 415
 416 void
 417 ao_gps_report_init(void);
 418
 419 /*
 420  * ao_gps_report_mega.c
 421  */
 422
 423 void
 424 ao_gps_report_mega(void);
 425
 426 void
 427 ao_gps_report_mega_init(void);
 428
 429 /*
 430  * ao_telemetry_orig.c
 431  */
 432
 433 struct ao_adc_orig {
 434         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 435         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 436         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 437         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 438         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 439         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 440         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 441 };
 442
 443 struct ao_telemetry_orig {
 444         uint16_t                serial;
 445         uint16_t                flight;
 446         uint8_t                 flight_state;
 447         int16_t                 accel;
 448         int16_t                 ground_accel;
 449         union {
 450                 struct {
 451                         int16_t                 speed;
 452                         int16_t                 unused;
 453                 } k;
 454                 int32_t         flight_vel;
 455         } u;
 456         int16_t                 height;
 457         int16_t                 ground_pres;
 458         int16_t                 accel_plus_g;
 459         int16_t                 accel_minus_g;
 460         struct ao_adc_orig      adc;
 461         struct ao_gps_orig      gps;
 462         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 463         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 464 };
 465
 466 struct ao_telemetry_tiny {
 467         uint16_t                serial;
 468         uint16_t                flight;
 469         uint8_t                 flight_state;
 470         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 471         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 472         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 473         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 474         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 475         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 476 };
 477
 478 struct ao_telemetry_orig_recv {
 479         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 480         int8_t                          rssi;
 481         uint8_t                         status;
 482 };
 483
 484 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 485         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 486         int8_t                          rssi;
 487         uint8_t                         status;
 488 };
 489
 490 /*
 491  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 492  */
 493
 494 struct ao_telemetry_raw_recv {
 495         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 496 };
 497
 498 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 499
 500 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 501 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 502 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 503 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 504 #else
 505 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 506 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 507 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 508 #endif
 509
 510 void
 511 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 512
 513 void
 514 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 515
 516 void
 517 ao_telemetry_init(void);
 518
 519 void
 520 ao_telemetry_orig_init(void);
 521
 522 void
 523 ao_telemetry_tiny_init(void);
 524
 525 /*
 526  * ao_radio.c
 527  */
 528
 529 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 530 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
 531 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
 532 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
 533
 534 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 535 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 536 #else
 537 #include <ao_fec.h>
 538 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 539 #endif
 540
 541 void
 542 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 543
 544 void
 545 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 546
 547 uint8_t
 548 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 549
 550 void
 551 ao_radio_recv_abort(void);
 552
 553 /*
 554  * Compute the packet length as follows:
 555  *
 556  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 557  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 558  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 559  */
 560
 561 void
 562 ao_radio_rdf(void);
 563
 564 void
 565 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 566
 567 void
 568 ao_radio_rdf_abort(void);
 569
 570 void
 571 ao_radio_init(void);
 572
 573 /*
 574  * ao_monitor.c
 575  */
 576
 577 extern const char const * const ao_state_names[];
 578
 579 #define AO_MONITOR_RING 8
 580
 581 union ao_monitor {
 582         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 583         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 584         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 585         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 586 };
 587
 588 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 589
 590 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 591
 592 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 593 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 594
 595 void
 596 ao_monitor(void);
 597
 598 #define AO_MONITORING_OFF       0
 599 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 600
 601 void
 602 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 603
 604 void
 605 ao_monitor_disable(void);
 606
 607 void
 608 ao_monitor_enable(void);
 609
 610 void
 611 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 612
 613 /*
 614  * ao_stdio.c
 615  */
 616
 617 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 618
 619 struct ao_stdio {
 620         char    (*pollchar)(void);
 621         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 622         void    (*flush)(void);
 623         uint8_t echo;
 624 };
 625
 626 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 627 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 628 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 629
 630 void
 631 flush(void);
 632
 633 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 634
 635 uint8_t
 636 ao_echo(void);
 637
 638 int8_t
 639 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 640              void (*putchar)(char) __reentrant,
 641              void (*flush)(void)) __reentrant;
 642
 643 /*
 644  * ao_ignite.c
 645  */
 646
 647 enum ao_igniter {
 648         ao_igniter_drogue = 0,
 649         ao_igniter_main = 1
 650 };
 651
 652 void
 653 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 654
 655 enum ao_igniter_status {
 656         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 657         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 658         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 659         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 660 };
 661
 662 struct ao_ignition {
 663         uint8_t request;
 664         uint8_t fired;
 665         uint8_t firing;
 666 };
 667
 668 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 669
 670 enum ao_igniter_status
 671 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 672
 673 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 674
 675 void
 676 ao_ignite_set_pins(void);
 677
 678 void
 679 ao_igniter_init(void);
 680
 681 /*
 682  * ao_config.c
 683  */
 684
 685 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 686 #define AO_CONFIG_MINOR 11
 687
 688 #define AO_AES_LEN 16
 689
 690 struct ao_config {
 691         uint8_t         major;
 692         uint8_t         minor;
 693         uint16_t        main_deploy;
 694         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 695         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 696         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 697         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 698         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 699         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 700         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 701         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 702         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 703         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 704         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 705         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 706         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 707         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 708 };
 709
 710 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 711 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 712 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 713
 714 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 715 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 716
 717 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 718
 719 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 720
 721 void
 722 ao_config_get(void);
 723
 724 void
 725 ao_config_put(void);
 726
 727 void
 728 ao_config_set_radio(void);
 729
 730 void
 731 ao_config_init(void);
 732
 733 /*
 734  * ao_rssi.c
 735  */
 736
 737 void
 738 ao_rssi_set(int rssi_value);
 739
 740 void
 741 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 742
 743 /*
 744  * ao_product.c
 745  *
 746  * values which need to be defined for
 747  * each instance of a product
 748  */
 749
 750 extern const char ao_version[];
 751 extern const char ao_manufacturer[];
 752 extern const char ao_product[];
 753
 754 /*
 755  * Fifos
 756  */
 757
 758 #define AO_FIFO_SIZE    32
 759
 760 struct ao_fifo {
 761         uint8_t insert;
 762         uint8_t remove;
 763         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 764 };
 765
 766 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 767         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 768         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 769 } while(0)
 770
 771 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 772         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 773         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 774 } while(0)
 775
 776 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 777 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 778
 779 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 780 #include <ao_packet.h>
 781 #endif
 782
 783 #if HAS_BTM
 784 #include <ao_btm.h>
 785 #endif
 786
 787 #if HAS_COMPANION
 788 #include <ao_companion.h>
 789 #endif
 790
 791 #if HAS_LCD
 792 #include <ao_lcd.h>
 793 #endif
 794
 795 #if HAS_AES
 796 #include <ao_aes.h>
 797 #endif
 798
 799 /* ao_launch.c */
 800
 801 struct ao_launch_command {
 802         uint16_t        tick;
 803         uint16_t        serial;
 804         uint8_t         cmd;
 805         uint8_t         channel;
 806         uint16_t        unused;
 807 };
 808
 809 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 810
 811 struct ao_launch_query {
 812         uint16_t        tick;
 813         uint16_t        serial;
 814         uint8_t         channel;
 815         uint8_t         valid;
 816         uint8_t         arm_status;
 817         uint8_t         igniter_status;
 818 };
 819
 820 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 821 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 822
 823 void
 824 ao_launch_init(void);
 825
 826 /*
 827  * ao_log_single.c
 828  */
 829
 830 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 831 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 832
 833 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 834
 835 struct ao_log_telescience {
 836         uint8_t         type;
 837         uint8_t         csum;
 838         uint16_t        tick;
 839         uint16_t        tm_tick;
 840         uint8_t         tm_state;
 841         uint8_t         unused;
 842         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 843 };
 844
 845 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 846
 847 union ao_log_single {
 848         struct ao_log_telescience       telescience;
 849         union ao_telemetry_all          telemetry;
 850         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 851 };
 852
 853 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 854 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 855
 856 void
 857 ao_log_single_extra_query(void);
 858
 859 void
 860 ao_log_single_list(void);
 861
 862 void
 863 ao_log_single_main(void);
 864
 865 uint8_t
 866 ao_log_single_write(void);
 867
 868 uint8_t
 869 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 870
 871 void
 872 ao_log_single_start(void);
 873
 874 void
 875 ao_log_single_stop(void);
 876
 877 void
 878 ao_log_single_restart(void);
 879
 880 void
 881 ao_log_single_set(void);
 882
 883 void
 884 ao_log_single_delete(void);
 885
 886 void
 887 ao_log_single_init(void);
 888
 889 void
 890 ao_log_single(void);
 891
 892 /*
 893  * ao_pyro_slave.c
 894  */
 895
 896 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 897
 898 #ifndef ao_xmemcpy
 899 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 900 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 901 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 902 #endif
 903
 904 /*
 905  * ao_terraui.c
 906  */
 907
 908 void
 909 ao_terraui_init(void);
 910
 911 /*
 912  * ao_battery.c
 913  */
 914
 915 #ifdef BATTERY_PIN
 916 void
 917 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 918
 919 uint16_t
 920 ao_battery_get(void);
 921
 922 void
 923 ao_battery_init(void);
 924 #endif /* BATTERY_PIN */
 925
 926 /*
 927  * ao_sqrt.c
 928  */
 929
 930 uint32_t
 931 ao_sqrt(uint32_t op);
 932
 933 /*
 934  * ao_freq.c
 935  */
 936
 937 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 938
 939 #include <ao_arch_funcs.h>
 940
 941 /*
 942  * ao_ms5607.c
 943  */
 944
 945 void ao_ms5607_init(void);
 946
 947 #endif /* _AO_H_ */