altos/lisp: Add save/restore to ao_lisp_test

Allow testing of the save/restore code under Linux.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add save/restore infrastructure. Needs OS support to work.

This sticks a few globals past the end of the heap and then asks the
OS to save the heap. On restore, the heap is re-populated by the OS
and then various global variables reset.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make sure memmove only happens once per object. Other GC fixes

The memmove may be overlapping, so make sure it happens only once by
just checking whether move_size has been set, rather than looking at
ao_lisp_moving; that doesn't get set when moving a noted cons as that
still needs to be walked at a later time.

Fix up the various looping move functions to all use the same
pattern. Atom was busted.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make ao_lisp_ref and ao_lisp_poly non-inline

These functions are pretty large and end up consuming quite a bit of
space if inlined everywhere they are used.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Share mark function for mark and move

These two operations both wanted to walk the referenced objects;
sharing is caring.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: add length, pack, unpack and flush

lots more builtins

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add towers of hanoi example

Uses vt100 escape sequences to animate the display even.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Deal with memory compation in the middle of operations

Handle memory compaction in places where we've got pointers into the
heap across an allocation operation. Either re-compute the values from
managed global references or add new roots across the allocation.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Improve lisp test program UI

Add a prompt for stdin, read from other files on command line before
stdin.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make read() return eof atom on end of file

Also make it an exception to hit eof in the middle of an sexpr.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: use regular read-eval-print loop for make const

No need to open code this sequence of operations.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: add progn, while, read and eval

Progn as a builtin will help with tail-recursion.
while provides for loops until tail-recursion works :-)
read and eval are kinda useful.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Clean up OS integration bits, add defun

Provide an abstraction for the OS interface so that it
can build more cleanly on Linux and AltOS. Add defun macro.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: macros appear to work now

Needed an extra stack frame to stash the pre-macro state. This
simplified macro processing quite a bit; a macro now just evaluates
the function and then sends that result to be evaluated again.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: working on lexical scoping

Not working yet

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Tweak memory allocations

With non-recursive GC, more memory is available for the heap

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: convert GC to non-recursive

Use a boolean array to note cons cells which would otherwise recurse,
then loop until that array is empty.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: more GC issues. add patom

Use global ao_lisp_stack instead of local stack so that gc
moves of that item work.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: make sure stack->formals_last gets moved during GC

Failing this leads to broken formals chains

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Change GC move API

Pass reference to move API so it can change the values in-place, then
let it return '1' when the underlying object has already been moved to
shorten GC times.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: get builtin macros working again

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Start rewriting eval as state machine

Ad-hoc code was incomprehensible and I couldn't make 'cond' work, so
I'm starting over.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add lambdakey

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add lambda support to lisp

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Separate out values from atoms

This enables changing values of atoms declared as constants, should
enable lets, and with some work, even lexical scoping.

this required changing the constant computation to run
ao_lisp_collect() before dumping the block of constant data, and that
uncovered some minor memory manager bugs.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: add set/setq and ' in reader

Along with other small fixes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Add lisp to include directories

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: Make ao_cmd_readline public. Return char from ao_cmd_lex.

With these two changes, the readline function can be used by other
code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Change lisp objects to use ao_poly everywhere. Add const

This makes all lisp objects use 16-bit ints for references so we can
hold more stuff in small amounts of memory. Also adds a separate
constant pool of lisp objects for builtins, initial atoms and constant
lisp code.

Now builds (and runs!) on the nucleo-32 boards.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add lisp reader

Add first lisp bits

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

use elf, not ihx

stop using /usr/share for binaries in remaining turnon scripts

altos/chaoskey: Add a metainfo for the ChaosKey

This provides the information necessary to reflash chaoskey using
standard Linux device firmware tooling.

altos/arm: Align data so that gcc 5.4 doesn't do byte-accesses. Add -Wcast-align

Gcc 5.4.1 tracks alignment of data through assignments, so that a
uint32_t pointer which comes from byte-aligned uint8_t data:

extern uint8_t foo[];

uint32_t *q = (void *) foo;

Fetches and stores through this pointer are done bytewise. This is
slow (meh), but if q references a device register, things to bad very
quickly.

This patch works around this bug in the compiler by adding
__attribute__((aligned(4))) tags to some variables, or changing them
from uint8_t to uint32_t. Places doing this will now be caught as I've
added -Wcast-align to the compiler flags. That required adding (void
*) casts, after the relevant code was checked to make sure the
compiler could tell that the addresses were aligned.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Make ao_usb_set_address static. Saves a bunch of text space

I'm sure this makes the function end up in-lined, which saves enough
text space to fit the flash loader in ROM again.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: Improve EasyMini turnon and test scripts

Wait less time before trying the test script.
Have the test script wait for the device to appear. And then use
colors to help make the results clear.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Fix tests

A couple of fixups for ao_flight_test to dump pyro info only when
running in debug mode, and to change the aprs testing

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/nucleo-32: Add basic support for STM32F042 Nucleo-32 board

This hooks up the LED, USB and the USART.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Add USART support

The STM32F0 usart can be operated much like the STM32L usart, but the
registers are all moved around.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

augment TeleDongle turn on script to support serial number on command line

Update pdclib to version using arm-specific 'ar' program

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Fix release note html to remove xml bits

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Remove pyro wizard file from master

This isn't done yet.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump version to 1.6.8

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Don't ship TeleMetrum v3.0 firmware (yet)

We haven't finished this yet, so don't deliver firmware for it.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add 1.6.8 release notes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Set SPI slave DMA priority to HIGH/VERY_HIGH

Set spi slave DMA priority MOSI to HIGH and MISO to VERY_HIGH. Slave
SPI doesn't have the luxury of slowing down when the system is busy,
so provide it maximum memory bandwidth to try and keep up with the
master.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Set i2c recv DMA to HIGH

Make sure receive DMA is higher than any TX dma so that
it always runs in preference.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Set MISO DMA priority to HIGH to avoid OVR

When the MISO DMA priority is too low, and the processor gets busy,
it's possible for SPI input to overrun the processor, which causes the
MISO DMA to get out of sync and never finish. Set the MISO DMA
priority to HIGH to avoid this.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Create funcs to set SPI DMA parameters

Instead of having nearly duplicate versions of the SPI DMA
configuration calls, create helper funcs that do most of the work so
that the SPI API funcs are shorter and clearer.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Make ao_spi_duplex out pointer const

Provides a bit better typechecking opportunities for this function.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump version to 1.6.7.1

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-tools/ao-cal-freq: Re-open usb device each try

Instead of trying to re-use the same file descriptor, close and
re-open the device each time around the loop to avoid getting stuck
when calibrating TeleMega boards.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-tools/ao-usbload: Fix -f flag, remove debug hacks

The code to validate the usb id and product name had some debug hacks
left enabled, which caused it to fail. The short -f version of the
force flag was also not getting parsed correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup/turnon_telemetrum: serial on cmd line. Loop on accel fail

These make the script easier to use

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Deal with connect failure in AltosConfigTD

When the USB connection times out, abort any pending operations and
clean up the thread correctly. Also, deal with the serial line being
closed by checking for null.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-tools/ao-cal-freq: --verbose option has no parameter

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: telemega allow serial on command line, loop on accel fail

Allow the serial number on the turnon_telemega command line, instead
of reading it.

When accel cal fails, loop waiting for it to succeed instead of
continuing blindly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/cc1120: remove unused status from ao_radio_fifo_write_stop

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-usbload: Check target device name to avoid mis-flashing

Instead of blindly loading firmware, go get the old device's name and
make sure it matches the new firmware.

Add --force option to allow this to be overridden.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-chaosread: Parse -i and -b options

Need to pass the single-byte verisons to getopt_long

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump verison to 1.6.7

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Switch ADC fast to ADC clock

Using this slower clock eliminates sampling problems with the ADC and
cleans up the chaoskey raw data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Flash all LEDS during power on

This tests the LEDS to make sure they all work on the following devices:

easymega-v1.0
telebt-v3.0
teledongle-v3.0
telemega-v1.0
telemega-v2.0
telemetrum-v2.0

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: Add colors to chaoskey test result reporting

This makes them show up nice and bright in the terminal window.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump to version 1.6.6

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: Use released files for chaoskey turnon

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: Test chaoskey using dieharder

This uses a subset of the dieharder tests which run in reasonable time
and don't appear to emit false negatives on a regular basis.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-chaosread: Eliminate double-free when serial match fails

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-chaosread: Add --infinite and --bytes options

The --infinite option keeps writing data.
The --bytes options pulls out bits 1-8 which should provide 8 true
bits of entropy.

This combination allows ao-chaosread to be fed directly into dieharder
to validate the hardware.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use standard FIPS testing for chaoskey

Check to make sure we aren't repeating a block coming from the
unwhitened source, which is the standard online FIPS test for RNGs.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Clean .bin files from flash-loader dirs

The .bin files are what the DFU utility uses to flash the boot loader
using USB.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Hook up clock output support

This was used to try and not have two xtals on telemini, but failed
because the provided clock has too much noise.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make telelcotwo control two boxes instead of two pads

telefiretwo is now a single pad box, so telelcotwo needs to switch
between boxes instead of pads on the same box. Do this by re-purposing
the pad arming switches into a box selector and arming switch.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add 'ao_button_get' to button driver

This returns the current state of the button; useful to check what the
value is at startup.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add a 'seconds' method to AltosGPS

This computes the time in seconds since the epoch from GPS time
information.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Stop building cc1111-based telemini v2.0 firmware

This product never worked, so stop insisting that it actually build.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't switch to flight 0 when log fills in flight

If the log is full at startup, we want to transmit flight 0 to let the
ground station know. However, we don't want to switch to flight 0 in
flight, so save the initial telemetry flight number (0 or the real
flight number) at startup and use that throughout the flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Expose cc1200 radio test functions for telemini bringup

This exposes the cc1200 radio test function so we can load special
test firmware in telemini to do the radio cal as it has no USB to
perform that interactively.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

fixup for interleave

altos: Don't access cc1120 SPI bus during recv after abort has started

When the receive timeout happens, the radio may still interrupt while
the SPI bus is getting shut down. If this happens, the interrupt
handler shouldn't touch the SPI bus at all as it may well be turned
off, which would cause the receive function to wedge waiting for a spi
byte transfer to happen.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Keep telemetry and command output from interleaving

When monitoring telemetry, the frame needs to be sent together on one
line, not split with the output of a command (like 'a') mixed in.

Use a mutex for products with monitoring to keep command output and
telemetry output each on separate lines.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add STM32F0 beep and SPI byte API.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosuilib: Show indicator when they switch from invalid back to valid

The 'hide' value wasn't getting reset to 'false' each time the state
of the indicators was checked, so indicators would get hidden and then
never shown again.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump version to 1.6.5.1 after 1.6.5 release

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add telemetrum v3.0

Like Telemetrum v2.0, but with cc1200 instead of cc1120

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Switch from GPLv2 to GPLv2+

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

remove debian/ from master branch, it should live only on the debian branch

updates made during 1.6.5 release process

doc: Build 1.6.5 release notes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Credit Chuck Haskin for helping fix the SPI bug.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump to 1.6.5. Add preliminary release notes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/cc1111: Remove 'show tasks' command

This saves space on cc1111 parts.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump to testing version 1.6.4.2

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use FIFO_THR pin for cc1120 transmit buffering

Instead of reading NUM_TXBYTES, set the FIFO_THR pin to indicate when
64 bytes are available in the buffer.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Leave USB enabled in flight with -DDEBUG=1

This leaves the command line available for diagnostics when debugging.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: clean up ao_exti_enable

Was computing (1 << pin) twice for no good reason.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make task list output more useful

Add the timeout value and task id

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/telemini-v2.0: Remove show tasks command

There's not enough memory for this command, and it isn't necessary.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>