chaoskey: Create unified ROM image with both loader and app

Flash the whole thing all at once to reduce the number of steps during
turnon.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: Don't wait for user when testing EasyMini igniters

I always have the LEDs ready to go before starting the turnon process.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add TeleGPS v2.0 binaries to distribution

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

libaltos: Use case-insensitive compare when matching BT MACs

We use the BT MAC vendor portion to figure out which port to connect
to as that is simpler and takes less network traffic than actually
doing discovery. However, on Windows, we were generating the address
in lower case and comparing against upper case vendors, which didn't
work out too well.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib/altosuilib: Validate rom image is for target device

This should avoid mis-programming devices with incorrect firmware.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Move ao-scheme to a separate repository

This way it can be incorporated into multiple operating systems more easily.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow unicode in lexer

This just passes any bytes with the high bit set through the system so
programs can include UTF-8 in strings and symbols. What the heck.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Add LED function back in

We've made things smaller, so there's (barely) space for this now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: remove debug code from vector write

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow individual lisp keywords to be feature-conditional

This lets us build a smaller lisp that is just missing some aliases
for existing functionality to save rom space.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Split tests out from build sources

Run tests on both tiny and full scheme test programs.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Use double buffering for ChaosKey

This improves the USB performance of ChaosKey so that it doesn't NAK
during data transfers at all.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-chaosread: add --raw and --cooked flags

Allow reading from the cooked endpoint as well as the raw one.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: use double buffering for USB rx data

This also allows us to stop shadowing USB rx buffers in system ram

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Use double buffering for USB tx data

This shouldn't have much of an effect, but shows how double buffering
works.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Stop shadowing USB tx buffers in system RAM

Use the 16-bit USB memory directly, avoiding the buffer space and the copy

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stmf0: Remove packet counters from non-debug build

These counters are only useful for helping debug the USB driver.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: Use ao_put_string for syntax error message

Avoid using puts, which can be a large library function.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Switch back to command buffered input

Instead of just reading from stdin with no echo or editing.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add ports. Split scheme code up.

And lots of other changes, including freeing unreferenced atoms.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: add 'install' target to install both test and tiny test

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add vector and string funcs. Test everybody.

Add a bunch of string and vector functions from r7rs. I think most
everything is here now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Accept more escaped character constants

Allow all those specified in r7rs

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow make-vector value param to be optional

It can default to #f

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add builtin list-tail

This is used enough to warrant a builtin, rather than lisp implementation

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Fix macro-detection debugging

Just update to use ao_scheme_printf

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: add make-string builtin

Allocate a blank string.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make constant built pool as large as possible

This allows building with as much constant data as will fit.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make for-each tail recursive

Provides a native version of for-each that is tail recursive, rather
than having it just use map and discard the return value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add start/end args to vector->list

This is an r7rs extension which allows you to extract a subset of the
vector.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: fix parsing of vector followed by list

The 'parsing a vector' state value wasn't getting cleared at the end
of the vector, so that (#(1 2) (3 4) returned (#(1 2) #(3 4)

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: support %x format for scheme printf

read debugging uses this format.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add support for hex, octal and binary constants

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Pull out per-frame vals while printing list of frames

Was using the same vals for all frames, which just doesn't work well.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add separate floor-quotient builtin

Does what 'quotient' did before, now quotient rounds towards zero
while floor-quotient rounds down.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update Releasing with wisdom from 1.8.4 release process

Bump for version 1.8.4

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Doc updates for version 1.8.4

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/micropeak: Remove all compiler results

Not just the current version.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/attiny: Add ADC implementation

It's primitive, but might serve to read ADC values. Untested.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: turnon_easymini was left with dfu_util disabled

This was presumably changed for some test and left in the wrong
state.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/easymini-v2.0: Adapt to final hardware pin assignment changes

Beeper moved from PB0 to PB1 (Tim3 CH4)
Drogue fire moved from PB6 to PB3
Bootloader moved from PB1 to PB6

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Add back and/or macros

With scheme shrinking a bit, there's now space for these useful macros.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Replace per-type indexed stash with poly stash heap

Instead of having a random set of stash arrays with explicit indices
used by callers, just have a general heap. Less error prone, and less code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Replace memory pool macros with inlines

AO_SCHEME_IS_CONST -> ao_scheme_is_const_addr
AO_SCHEME_IS_POOL -> ao_scheme_is_pool_addr

Provides better typechecking and avoids confusion with
ao_scheme_is_const inline (which takes an ao_poly instead of a void *)

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: AO_SCHEME_IS_CONS -> ao_scheme_is_cons

This inline was already defined; just use it. Also, switch some places
to use ao_scheme_is_pair instead as appropriate.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: ao_scheme__cons -> ao_scheme_cons

Fix the double underscore in this name. Ick.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Don't optimize ao_scheme_make_const

Performance isn't interesting, and it's nice to have a bare system
ready for debugging.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Clean up test CFLAGS

make it easy to switch between debug and optimized builds.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: (define (foo . bar)) has a pair, not list as card

When defining a lambda with varargs, the args are not a list as the
final element is not a pair or nil. Use pair? instead of list? to
detect this form correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: apply also needs to not free value list on lambdas

When apply is invoked on any function, the cons in the argument list
cannot be immediately freed as they have been passed to the
function. That applies to both built-ins as well as lambdas; this
patch removes the special ao_scheme_skip_cons_free global and just
marks the stack in both cases.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Rework display/write code

Unify output functions and add bool to switch between write and
display mode. Make that only affect strings (as per r⁷rs).

Use print recursion detection in frame and stack code, eliminating
PRINT flags in type field.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Compile scheme test with -O3

This level of optimization caused trouble, so use it all of the time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Work around gcc 7.2.0 optimization bug in memory manager

After marking a set of memory chunks, it's possible that all of them
will be packed tight against 'top', in which case none of them will be
moving. In that case, gcc 7.2.0 appears to generate incorrect code
causing the loop to be abandoned, meaning that we don't actually
collect anything at all.

Add a quick short-circuit test just after the mark phase that skips
the code which wouldn't do anything in this case.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: rearrange debugging defines

Allow applications to redefine these as desired, add more flexibility
in what the various memory debugging flags can do.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: abort when we try to print an invalid value

This can catch a host of interpreter bugs; best to abandon the program
when it happens.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use memory manager mark code to note recursive print

This flags any object being printed and checks before recursing to
avoid infinite loops.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use AO_SCHEME_IS_CONS in cons memory funcs

More efficient than ao_scheme_poly_type as it doesn't care about
non-prim types.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup/test-chaoskey: Make finding most recent device more reliable

Use dmesg -t to strip off the timestamp, which avoids having a
variable number of fields for awk to look at.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: shrink scheme code to fit the ROM

scheme has grown a bit; adapt

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: swap BIGINT and STRING types

This lets BIGINT be a primitive type, allowing it to use all 32 bits
for storage. This does make strings another byte longer, and also
slightly harder to deal with. It's a trade off.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: integer? is builtin on all versions

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Make stack larger

scheme doesn't like to run with less than a 1kB stack.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: inline some mem calls to reduce stack usage.

Also includes some code to display stack usage during collect calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use direct calls from frame to frame_vals mem functions

Avoids the extra stack depth of the poly versions.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: More compiler warning cleanups

Make local funcs static. Don't mix decls and code.x

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: apply const to places taking const strings.

Mostly printf and friends.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Align 'data' to 8 bytes, just like textram

The textram section must be aligned to 8 bytes to keep the linker
happy. However, if that section contains no data, the declaration will
set the __data_start__ value to that alignment, but the data section
itself would start on a 4-byte alignment, potentially 4 bytes lower
than the value indicated by __data_start__. This completely scrambles
initialized memory as the startup code will copy the data segment to
__data_start__, 4 bytes off of the actual data segment start.

Fix this by forcing the data segment to also be aligned to 8 bytes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: Allow ao_cmd to be built without tasking

Useful for single-threaded applications, like lambdakey

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Get this building again

The lambdakey can't hold a full implementation of the scheme
interpreter, so use only a subset, removing floats, bigints and
vectors. Also reduce the pre-loaded lisp code as well.

It's pretty spare at this point; but it does fill the ROM.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Support scheme subsetting via feature settings

This provides for the creation of smaller versions of the interpreter,
leaving out options like floating point numbers and vectors.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add ao_scheme_vector.c

Useful to include the code for implementing vectors

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Don't 'publish' release notes, don't build pdf release notes

All we use the release notes for is to include into the main AltOS
page. Also remove the docinfo for these files so that information
isn't duplicated for each set of release notes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update Releasing with changes discovered in 1.8.3 release process

TeleMega default is now v3.0

doc: Update release notes and docinfo for 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Keep old GPS values when updating data

This way, updating satellite information doesn't drop all of the
regular GPS data on the floor.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Actually store current MPU9250 data in data ring

The ring is updated when the ADC finishes; all of the other sensor
data needs to be copied in at that point.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove more software for hardware prototypes

These never saw the light of day.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

take telescience out of the routine builds

Bump to version 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Note TeleMega v3.0 support in 1.8.3 relnotes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/drivers: Hook up mag sensor for MPU9250

Set mag sensor to provide data at 100Hz.
Set i2c master to pull mag data at sample rate (200Hz).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow ao_scheme_read_eval_print to be restarted

Reset exceptions at the top so that we can call it more than once.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow building with newlib + avr stdio on ARM

Redefines some stdio bits so that we can build with either pdclib or
newlib + avr stdio.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add scheme for stm discovery board demo

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Switch to newlib, get things compiling again

scheme is now way too large to fit on this device; some subsetting is
clearly indicated.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add Makefile for scheme test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make test scheme app heap maximum size

It's only 32kB.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make eqv? work for numbers and strings

Large numbers, floats and strings need a value check, not just a
comparison between ao_polys

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Stash cons across value allocation in compare

Large ints, strings and floats can cause allocation, requiring that
the 'cons' pointer be stashed and retrieved in case it moved.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: add list-copy

A lot easier as a built-in; the obvious scheme version is recursive.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use 64-bit ints to track memory allocation stats

These are only collected for debug purposes, but can get quite large
if the interpreter runs for a while.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add a bunch of string and vector builtins

Just make the language closer to r7rs

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

TeleMega v3.0 turnon scripts

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/scheme: Avoid crashing with non-list in length

Use ao_scheme_cons_cdr to fetch the next list element as that returns
NULL for non-cons elements.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add vectors

Constant time and smaller can be a feature.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Fix name of constant scheme file

.lisp -> .scheme

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Fix 8 to 12 bit conversion for Mega pyro voltage data

The conversion was losing the replicated top four bits by shifting by
the wrong amount.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>