altos/scheme: Pull out per-frame vals while printing list of frames

Was using the same vals for all frames, which just doesn't work well.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add separate floor-quotient builtin

Does what 'quotient' did before, now quotient rounds towards zero
while floor-quotient rounds down.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update Releasing with wisdom from 1.8.4 release process

Bump for version 1.8.4

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Doc updates for version 1.8.4

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/micropeak: Remove all compiler results

Not just the current version.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/attiny: Add ADC implementation

It's primitive, but might serve to read ADC values. Untested.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup: turnon_easymini was left with dfu_util disabled

This was presumably changed for some test and left in the wrong
state.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/easymini-v2.0: Adapt to final hardware pin assignment changes

Beeper moved from PB0 to PB1 (Tim3 CH4)
Drogue fire moved from PB6 to PB3
Bootloader moved from PB1 to PB6

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Add back and/or macros

With scheme shrinking a bit, there's now space for these useful macros.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Replace per-type indexed stash with poly stash heap

Instead of having a random set of stash arrays with explicit indices
used by callers, just have a general heap. Less error prone, and less code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Replace memory pool macros with inlines

AO_SCHEME_IS_CONST -> ao_scheme_is_const_addr
AO_SCHEME_IS_POOL -> ao_scheme_is_pool_addr

Provides better typechecking and avoids confusion with
ao_scheme_is_const inline (which takes an ao_poly instead of a void *)

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: AO_SCHEME_IS_CONS -> ao_scheme_is_cons

This inline was already defined; just use it. Also, switch some places
to use ao_scheme_is_pair instead as appropriate.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: ao_scheme__cons -> ao_scheme_cons

Fix the double underscore in this name. Ick.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Don't optimize ao_scheme_make_const

Performance isn't interesting, and it's nice to have a bare system
ready for debugging.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Clean up test CFLAGS

make it easy to switch between debug and optimized builds.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: (define (foo . bar)) has a pair, not list as card

When defining a lambda with varargs, the args are not a list as the
final element is not a pair or nil. Use pair? instead of list? to
detect this form correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: apply also needs to not free value list on lambdas

When apply is invoked on any function, the cons in the argument list
cannot be immediately freed as they have been passed to the
function. That applies to both built-ins as well as lambdas; this
patch removes the special ao_scheme_skip_cons_free global and just
marks the stack in both cases.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Rework display/write code

Unify output functions and add bool to switch between write and
display mode. Make that only affect strings (as per r⁷rs).

Use print recursion detection in frame and stack code, eliminating
PRINT flags in type field.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Compile scheme test with -O3

This level of optimization caused trouble, so use it all of the time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Work around gcc 7.2.0 optimization bug in memory manager

After marking a set of memory chunks, it's possible that all of them
will be packed tight against 'top', in which case none of them will be
moving. In that case, gcc 7.2.0 appears to generate incorrect code
causing the loop to be abandoned, meaning that we don't actually
collect anything at all.

Add a quick short-circuit test just after the mark phase that skips
the code which wouldn't do anything in this case.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: rearrange debugging defines

Allow applications to redefine these as desired, add more flexibility
in what the various memory debugging flags can do.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: abort when we try to print an invalid value

This can catch a host of interpreter bugs; best to abandon the program
when it happens.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use memory manager mark code to note recursive print

This flags any object being printed and checks before recursing to
avoid infinite loops.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use AO_SCHEME_IS_CONS in cons memory funcs

More efficient than ao_scheme_poly_type as it doesn't care about
non-prim types.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-bringup/test-chaoskey: Make finding most recent device more reliable

Use dmesg -t to strip off the timestamp, which avoids having a
variable number of fields for awk to look at.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: shrink scheme code to fit the ROM

scheme has grown a bit; adapt

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: swap BIGINT and STRING types

This lets BIGINT be a primitive type, allowing it to use all 32 bits
for storage. This does make strings another byte longer, and also
slightly harder to deal with. It's a trade off.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: integer? is builtin on all versions

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Make stack larger

scheme doesn't like to run with less than a 1kB stack.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: inline some mem calls to reduce stack usage.

Also includes some code to display stack usage during collect calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use direct calls from frame to frame_vals mem functions

Avoids the extra stack depth of the poly versions.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: More compiler warning cleanups

Make local funcs static. Don't mix decls and code.x

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: apply const to places taking const strings.

Mostly printf and friends.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Align 'data' to 8 bytes, just like textram

The textram section must be aligned to 8 bytes to keep the linker
happy. However, if that section contains no data, the declaration will
set the __data_start__ value to that alignment, but the data section
itself would start on a 4-byte alignment, potentially 4 bytes lower
than the value indicated by __data_start__. This completely scrambles
initialized memory as the startup code will copy the data segment to
__data_start__, 4 bytes off of the actual data segment start.

Fix this by forcing the data segment to also be aligned to 8 bytes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: Allow ao_cmd to be built without tasking

Useful for single-threaded applications, like lambdakey

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Get this building again

The lambdakey can't hold a full implementation of the scheme
interpreter, so use only a subset, removing floats, bigints and
vectors. Also reduce the pre-loaded lisp code as well.

It's pretty spare at this point; but it does fill the ROM.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Support scheme subsetting via feature settings

This provides for the creation of smaller versions of the interpreter,
leaving out options like floating point numbers and vectors.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add ao_scheme_vector.c

Useful to include the code for implementing vectors

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Don't 'publish' release notes, don't build pdf release notes

All we use the release notes for is to include into the main AltOS
page. Also remove the docinfo for these files so that information
isn't duplicated for each set of release notes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

update Releasing with changes discovered in 1.8.3 release process

TeleMega default is now v3.0

doc: Update release notes and docinfo for 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Keep old GPS values when updating data

This way, updating satellite information doesn't drop all of the
regular GPS data on the floor.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Actually store current MPU9250 data in data ring

The ring is updated when the ADC finishes; all of the other sensor
data needs to be copied in at that point.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove more software for hardware prototypes

These never saw the light of day.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

take telescience out of the routine builds

Bump to version 1.8.3

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Note TeleMega v3.0 support in 1.8.3 relnotes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/drivers: Hook up mag sensor for MPU9250

Set mag sensor to provide data at 100Hz.
Set i2c master to pull mag data at sample rate (200Hz).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Allow ao_scheme_read_eval_print to be restarted

Reset exceptions at the top so that we can call it more than once.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow building with newlib + avr stdio on ARM

Redefines some stdio bits so that we can build with either pdclib or
newlib + avr stdio.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add scheme for stm discovery board demo

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lambdakey-v1.0: Switch to newlib, get things compiling again

scheme is now way too large to fit on this device; some subsetting is
clearly indicated.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add Makefile for scheme test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make test scheme app heap maximum size

It's only 32kB.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Make eqv? work for numbers and strings

Large numbers, floats and strings need a value check, not just a
comparison between ao_polys

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Stash cons across value allocation in compare

Large ints, strings and floats can cause allocation, requiring that
the 'cons' pointer be stashed and retrieved in case it moved.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: add list-copy

A lot easier as a built-in; the obvious scheme version is recursive.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Use 64-bit ints to track memory allocation stats

These are only collected for debug purposes, but can get quite large
if the interpreter runs for a while.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add a bunch of string and vector builtins

Just make the language closer to r7rs

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

TeleMega v3.0 turnon scripts

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/scheme: Avoid crashing with non-list in length

Use ao_scheme_cons_cdr to fetch the next list element as that returns
NULL for non-cons elements.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add vectors

Constant time and smaller can be a feature.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Fix name of constant scheme file

.lisp -> .scheme

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Fix 8 to 12 bit conversion for Mega pyro voltage data

The conversion was losing the replicated top four bits by shifting by
the wrong amount.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Let readline know if there's a list in progress

This lets the interactive prompt change based on what state the lexer
is in

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

altos/drivers: Start adding defines to get mag data out of MPU9250

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

moving to TeleMega v3.0 by default

handle repeated invocations without failing as often

altos/cortexelf-v1: Adapt to lisp->scheme name change

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Add explicit dependency on ao_scheme_builtin.h for ao_scheme_make_const

This ensures that a parallel build will wait for ao_scheme_builtin.h
to be complete before attempting to compile ao_scheme_make_const

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Move scheme test program to scheme sub-directory

Keeps it away from the usual test setup

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/scheme: Rename to 'scheme', clean up build

Constant block is now built in a subdir to avoid messing up source
directory.

Renamed to ao_scheme to reflect language target.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Switch to scheme formal syntax for varargs

Scheme uses bare symbols to indicate a varargs parameter; any bare
(i.e., not wrapped in a cons cell) parameter will get the 'rest' of
the parameter list. This works for lambdas, nlambdas and macros. As a
result, the 'lexpr' form has been removed as it is equivalent to a
lambda with a varargs formal.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix stash usage across frame allocation

Must un-stash before allocation failure check.
Use frame_stash instead of poly_stash for frames.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Check only cdr base type when moving cons cells

The cdr may have moved, so we can't look at the target object
type. Fortunately, the base type encoded in the reference itself is
sufficient to check for a non-cons cdr.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out read debug, add memory validation

Split read debug into a separate #define to reduce debug noise
Add some memory validation -- validate stash API, and validate
cons_free calls.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: use strtof instead of atof

atof returns double, strtof returns float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Convert more builtin lisp code to scheme format

Use defines where possible, use (define (name args ...)) form for lambdas

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Overflow int computations to float

When an int computation overflows, switch to float.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add support for TeleMega v3.0 log files

These look much like TeleMega v2.0 log files, except that the mag
sensor data now comes from the mpu9250 instead of an external
hmc5883. The gyro and 3-axis accel data from the mpu9250 are the same
as the mpu6000.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Build TeleMega v3.0 by default

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add TeleMega v3.0

Adds files to build telemega v3.0 flash loader and firmware

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/kernel: MPU9250 support

Use MPU9250 for accel, gyro and mag data in logging, telemetry and
flight status computations.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: split set/def. Add def support to lambdas

In scheme, set can only re-define existing variables while def cannot
redefine existing variables in lambda context. Def within lambda
creates a new variable at the nearest enclosing scope.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Split out frame vals from frame struct

This lets the frame be resized without moving the base structure. The
plan is to allow all frames to be resized, not just the global frame.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Make let distinct from let*

let is supposed to define the values all at once, evaluating the
initializers in the enclosing context. let* defines the new names and
then initializes them one at a time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: return from unmatched cond is #f, not nil

Fix the return value when we fall off the end of a cond expression to
be #f

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix pairp builtin

Pairs are non-nil cons values; add an explicit check for nil here

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add quasiquote

This adds read support for quasiquote syntax, and then adds a
quasiquote implementation in lisp

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Rename progn to begin

Match scheme name.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Update to build altos lisp test app

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add floats

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Fix some scheme compat issues

flush -> flush-output
nth -> list-ref (oh, and add list-tail)
add let* (same as let for now)
write control chars in octal
make hanoi example work

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lisp: Add 'big' ints -- 24 bits wide

With the default ints being only 14 bits, having a larger type with
more precision seems useful. This is not exposed to the application.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/cortexelf-v1: Make lisp compile again

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/test: Add jiffy funcs to lisp test

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>