doc: Start work on 1.3 doc updates

Add 1.3 release notes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump to version 1.2.9.4

altos: include ao_eeprom.h in ao_telemetrum.c to define ao_eeprom_init

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make sure flight erase log comes after config blog

Oops. When converting from ao_storage to ao_config, I accidentally had
the flight erase log overwriting the config block.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Move telemega to using internal eeprom for config

And crank up the default per-flight storage to 1MB

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Move TeleMetrum v2.0 to using internal eeprom for config

This leaves the whole 8MB of flash for flight storage

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow use of internal EEPROM for config storage

This stops exposing eeprom as 'storage' and instead exposes it with a
separate eeprom API so that it can be used for config storage without
also using it for flight log storage.

The config code has been changed to allow it to either use storage for
configuration data or eeprom.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't hold GPS mutex while waiting in TM v2.0 report

Holding the GPS mutex while waiting for the GPS code to dump data into
the GPS variables is rather counter-productive.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Build TM v2.0 firmware by default

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ignore "compile" script

Add TeleMini v2.0 turnon script

ao-tools: add ao-mega man page, ignore executable

altos: Clean up .gitignore and add a few random files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add ublox checksum generating program

Ignore mac .dmg files

altosui, altoslib: Move eeprom download code to altoslib

This should make adding eeprom downloading to altosdroid easier

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Make AltosEepromDownload not swing-dependent

Will move to altoslib

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Start moving eeprom download logic to altoslib

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Raise ParseException on invalid eeprom format

Make sure the user knows when data are not downloaded successfully
because the UI doesn't understand the eeprom format.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add orientation tracking to ao_flight_test

Shows calculated offset from vertical in ao_flight_test output

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't hold GPS mutex while waiting for GPS data in report code

Oops. This kinda breaks anyone else waiting for GPS data

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: sample profile address range was too narrow

The range was cranked down at some point to diagnose issues within the
task scheduler. Unfortunately, that change got merged, which meant
that general profiling lost information outside of the lower 4kB of code.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make telemega v0.3 compile with new quaternion code

Adds lots more math code

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make telemega v0.1 compile with new quaternion code

Adds the necessary math code

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add orientation test when HAS_FLIGHT_DEBUG is set

This just dumps the current orientation to stdout so you can monitor
it in real time

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Update quaternion tests to check vectors_to_rotation

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Change ao_mpu6000_gyro arg to float

This lets callers pass more precision than just the original sensor value

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fixup for 32-bit gyro averages

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Correct incremental rotation computation

Trying to compute the combined rotation by taking the x/y/z rotations
as a vector is a good approximation, but not accurate enough for our
application given the large angles we sometimes see.

Instead, use a correct-but-expensive function with a pile of
transcendental function calls. The STM32L seems to be fast enough at least...

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Compute initial rotation from vertical

This initializes the rotation with the angle from vertical, rather
than simply recording the off-angle vector. Doing this allows us to
accurately track the true orientation of the rocket, instead of just
the offset from the initial non-vertical orientation.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fixup for ao_sample_orient rename

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add sinf to math code

Needed for the quaternion gyro tracking code

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Keep 9 more bits of average pad IMU gyro data

This reduces the offset error by a bit, minimizing gyro drift.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Rename ao_orient to ao_sample_orient

Keeps it clear where this name comes from.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add functions to init quaternions from vector pairs and euler angles

Our low sampling rate means that the "cheap" hack for
integrating quaternion rotations by using sin(x) ≃ x doesn't work, so
instead we have to compute the partial rotation the hard way.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add some comments describing quaternion multiplication

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Mark arguments to quaternion functions as const

Lets us pass constants without the compile whinging

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: IMU accel calibration values need to be signed

The MPU6000 reports signed values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Calibrate IMU accelerometers too

Average the IMU accelerometer values pointing up and down so that we
have a zero-g offset for all three axes. This can then be used to
compute which direction the rocket is pointing while sitting on the pad.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add gyro-based orientation tracking

This tracks the angle-from-vertical as an additional input to the pyro
channels.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix GPS test frameworks to handle shared ao_gps_new variable

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add floating point math functions from newlib

These are all BSD licensed, so we can simply include them directly

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Merge GPS logging into a single function

Create a new global, ao_gps_new, which indicates new GPS position and
satellite data.

Use ao_gps_new as the new sleep/wakeup address.

Merge the separate gps position/satellite logging tasks into a single
function which waits for new data and writes out the changed values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use #define values for ublox packet types

One case was using hex values instead of the #define equivalents.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib,altosui: Be more robust when graphing bogus .telem files

Deal with files containing multiple serial number/flight number values
by preserving the boost_tick value across state resets.

Check for invalid state when computing actual boost time for the stats
window.

Ignore invalid speed/accel values when computing averages.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/micropeak: Increase boost detect to 30m

This meant increasing the data buffering as well so that we could
reliably capture the flight data back to the ground, even for slow
flights.

And, with the buffer extra large, we work backwards from the current
buffer location to find the last ground location rather than working
forwards from the first buffered location. This ensures that we don't
capture noise before boost and instead capture a nice flight curve instead.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

updated turn-on script for telebt 1.1

Another try at skipping broken avr-gcc

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make sure the AVR compiler can actually link stuff

avr-gcc was broken for a while, causing all linking to fail. Check for
that and don't try to build avr bits in that case.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix stm-bringup demo build to use installed pdclib

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use installed pdclib

Switch over to the installed pdclib everywhere

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Bump version to 1.2.9.3

Rocketober, 2013

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Add easymini outline to distribution

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

doc: Add EasyMini outline drawing

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Messed up the ifeq syntax a bit so ARM bits weren't getting built

$(x) is not the same as ($x)

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Binaries to package are only in per-product dirs now

Each cc1111 project used to stick the binary in src/, but I got rid of
that when we ended up with so much stuff in src that it was a mess.

Building the release now requires looking in the appropriate directory
for each binary to ship.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: avr-gcc appears to find the loader scripts without help now

At some point, avr-gcc lost its ability to find the loader scripts
necessary to link programs. That appears to be fixed now, at least on
my machine.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Broken test for M0 compiler in src/Makefile

Was causing it to try to compiler M0 progs only when *no* compiler was found.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge remote-tracking branch 'origin/master'

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>
Conflicts:
configure.ac

Add --with parameters to configure for compiler selection

This allows the user to specify which compiler to use for each target
CPU. Also checks to make sure the arm compiler supports -m0 and -m3
cpu type flags. The build now actually uses the specified compilers too.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: New GAS version requires flags in APSR assignment

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Rename easymini-v0.1 to easymini-v1.0

The production boards are the same as the modified v0.1 boards

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/lpc, altos/stm: ARM requires ISB after switching stack pointers

This sticks a barrier in the CPU to prevent using the wrong stack
register past the change.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't require an LED for ao_flight

EasyMini has no LEDs. Deal with it.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Change differentiation filter constants and limits

Larger limits avoids clipping legit data. Using the same filter time
for both ascent and descent makes the results look a bit cleaner.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

new toolchain for STM32L is in /usr/bin, not /opt/cortex/bin

altos: Set TeleMini v2.0 USB ID correctly

Uses 0x0027

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add TeleMini v2.0 telemetry support

Includes AltosLib and ao-telem

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Prefer averaged ground pres for ground alt computation

If ground pressure is recorded (as from an eeprom file), then prefer
that value to the average of the pre-boost ground pressures when
computing the ground altitude.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/telemetrum-v2.0: Use red LED during boot time

If the LED is stuck on, then the board has failed to initialize,
so use red instead of green as a warning indicator.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/telemini-v2.0: Change initialization order

Make sure busses are running before devices are initialized

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Stop copying cc1111 binaries to the altos/src dir

Just clutters up that directory.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add nanopeak-v0.1

The same as micropeak, just a few different pins

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Move micropeak sources around

This sticks the micropeak sources in appropriate directories, rather
than in the micropeak product directory so that they can be shared
with future micropeak-style products.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Include device name in Table view

It's part of the telemetry, so we might as well display it

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: TeleMetrum v2 telemetry includes computes Pa/°C, not raw values

Telemetry sends converted pressure/temp values as it doesn't include the
MS5607 calibration data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add receiver serial to telem file names

Makes it easy to record telemetry from multiple sites and compare them later.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Set 'flight' value in AltosEepromMonitor window during download

This feature was lost in the AltosState updates

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Load Telem files in AltosDataChooser too

Telem file loading was stubbed out from AltosState changes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Add TeleMini eeprom file to Makefile.am

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Lock access to AltosLink config_data

Prevents multiple callers from trying to get config data at the same
time and messing up the serial line

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Set 'valid' for valid TeleMetrum eeprom download

Had separate 'tick_valid' value, which wasn't useful as the supertype
didn't look there.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib/altosui: Add TeleMini-v1.0 eeprom support

Got lost in the AltosState transition

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Remove debugging printf from InfoTable

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Set tick value in new TeleMetrum v2 sensor packets

Was getting left with the old value, which wasn't very useful

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

ao-tools/ao-telem: Parse new TM v2 packets

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Fix 'Graph Flight' button in landed dialog

Telemetry file reading was broken (oops!)

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Remove debug printf from AltosTelemetryMetrumSensor

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Rewrite AltosTelemetryIterable

Sort while reading instead of sorting separately.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Record time_change in AltosState correctly

time_change is used to make real-time playback work.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Update received time when replaying flights

Received time is otherwise recorded as the time when the packets were
read from the file, which doesn't work in real-time playback

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Only open log file when both flight and serial are known

Some telemetry formats include serial and flight in different packets,
so wait for both before creating the file

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Use AltosTelemetry.parse to pull telem lines apart

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Remove more AltosRecord based files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: remove AltosRecord based eeprom code

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altoslib: Remove AltosRecord-based telemetry code

All of this is now AltosState based

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosdroid: convert rogue files to unix line endings

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>

altosdroid: more updates for new AltosState

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>
Conflicts:
altosdroid/src/org/altusmetrum/AltosDroid/AltosVoice.java

altosdroid: update to support new state code

Signed-off-by: Mike Beattie <mike@ethernal.org>
Conflicts:
altosdroid/src/org/altusmetrum/AltosDroid/TabAscent.java
altosdroid/src/org/altusmetrum/AltosDroid/TabDescent.java
altosdroid/src/org/altusmetrum/AltosDroid/TabPad.java

altoslib: Finish AltosState changes. Update version number.

Removes all of the AltosRecord bits, changes the monitor idle bits to
have per-object state updaters.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>