Dont smash aoview_monitor_parse input buffer

Integrate flite into aoview directly. Fix great circle computation.

Use a separate thread for flite rather than a separate program.
Save voice state to gconf.
Add filters for replay file selection

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make window taller

Use 16kHz voice

Add telem replay and larger labels

Replays telemetry files in real time
Shows height/state/rssi in big values at the top.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Update aoview/.gitignore

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Use flite to announce flight state

This uses the flite voice synthesis library from festival to announce
altitude and speed information during the rocket flight.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add GPS speed and error data to telemetry and aoview

Having switched to the SiRF binary GPS format, the velocity and error data
can now be displayed.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Convert GPS to SiRF binary protocol.

This switches the GPS unit from NMEA to SiRF protocol at startup and then
parses the binary data. The binary data uses a different encoding of lat/lon
than the NMEA strings, and so the telemetry and eeprom data formats change
with this switch.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add ejection computation utility

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Fix clock initialization to not try to use 32kHz xtal on P2_3/P2_4

None of our boards have a 32kHz xtal oscillator, instead we use those pins
(on Telemetrum) for the deployment firing circuits. The old clock
initialization code was switching from the 32kHz RC oscillator to the 32kHz
crystal and overriding our use of those pins.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Some kernels reference USB ttys as tty/tty* instead of tty:tty*

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Rename state apogee -> coast

rename states. launchpad -> pad, coast -> fast

Disable monitor mode when communicating via usb

Format GPS seconds as %02d.%04d to avoid spaces in the value

The aoview GPS parsing code doesn't deal well with spaces in the middle of
the value, so pad the seconds field with a zero as needed.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

newer INSTALL file pulled in by autogen.sh

add a distclean target to src/Makefile

add lib to the front of the subdir list

Move build and debug tools to 'cctools' directory.

These tools were merged in from the ccdbg package.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Merge ccdbg and altos sources into one giant repository

Keeping these separate isn't making things any easier.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Use autotools, move altos to src subdir

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make menu seperator insensitive

aoview: Add eeprom data fetching

Fetches the last flight data from a TM device connected via USB and writes
it to the flight log directory.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Stop log dumping at flight end. Print 'end' at end of log.

No reason to continue dumping data past the end of the flight now that the
logging stuff has been demonstrated to work reliably. Also, to make
automated log dumping easier, this prints out 'end' after the log data so
that aoview knows when to stop reading.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Start adding bi-directional packet link

Eliminate RDF tone generation.

Now that we have a viable telemetry-signal based RDF device via TeleDongle,
there's no reason to continue to waste power and bandwidth with a NFM tone.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Change .gitignore to match new aoload procedure

Leave serial number writing to aoload

Instead of building per-serial hex files, leave that
process to the new aoload program

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add aoload to load serial-numbered altos binaries.

aoload is a custom version of ccload which edits the data before sending it
to the target machine, writing the target serial number into the data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Fix aoview telemetry GPS parsing code to use correct columns

This code was trying to pull the GPS data from the wrong columns, causing
aoview to fail to display GPS information.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Parse both telemetry or log data ao_flight_test

Change the way data is fed from files to the flight test rig to handle
either kind of input file.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Avoid 16-bit overflow in velocity computation.

Adding two 16 bit integers together can wrap around to negative numbers,
this resulted in velocity values which never decreased, making the switch
from coast to apogee state not occur.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make file handling more general so it can be reused.

The log file handling stuff will be useful for saving eeprom data, so pull
it out of the real-time log handling code and make a general interface.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Ignore aoview_glade.h

Transmit computed ground pressure and acceleration values

These are the last two values relevant to figuring out the state of the
flight computer, and as they are computed by averaging 10 seconds of 100Hz
sample data, they're a lot more accurate than anything the receiver could do
on its own.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Provide install target

Embed glade file in executable

This eliminates install issues nicely.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add About dialog to aoview.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

USB device names can contain '.' too

Depending on the hierarchy of devices, names can contain '.', so allow those
too.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

scandir returns -1 on error

In which case, the namelist is invalid, so don't look at it, and don't free
it.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Send computed accel/vel/pres values over the radio

These computed values reflect what the flight computer is actually refering
to for state changes, and will be useful in debugging the flight software as
well as provide a filtered view of the data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Handle disappearing serial devices

Put up a dialog when the serial open fails, and shut down monitoring when
the serial device disappears while running.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

While on the pad, zero out velocity every second

We integrate acceleration to get velocity, but that means sitting on the pad
for a long time can add substantial error to the velocity value. Each
second, take the velocity value from a full second ago and subtract that out
of the current velocity. Once we detect boost, this will stop, which means
that as long as we detect boost within a second, we won't have subtracted
out any "real" velocity.

This keeps the pad velocity hovering around zero, which is pretty useful.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Clear table, reset log on disconnect

Add pad lat/lon, max accel, max height

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Clean up GPS display

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make aoview window taller

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add lots more aoview UI bits

Logs data to files, displays current state in window.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

When logging starts up, right the whole ring to the log.

This preserves the data pre boost-detect for later analysis.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Abandon use of accelerometer for apogee detect.

Integrating the accelerometer data to compute velocity worked for one rocket
flight, but additional testing shows that it doesn't work in other
airframes. Until we figure out how this should work, we'll rely on the
altimeter to detect apogee.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add preliminary aoview code

AoView connects with TeleDongle to present telemetry information in a
reasonable form. Right now, it just displays information to stdout, but it
does have fancy dialogs for finding the USB devices.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Discard usb output before connection. Handle USB reset.

Discarding output before USB is plugged in allows threads that send output
and do other things to work without a USB connection. Unfortuantely, there
doesn't appear to be any way to detect when the USB link is disconnected,
which means that once USB is enabled, future writes will continue to block.

USB reset causes the USB interrupts to all be reconfigured back to power-on
state.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Enable radio monitor by default in teleterra, teledongle and tidongle

These ground loads want to monitor the radio constantly, and not require use
of the 'm' command before listening.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Remove monitor/rssi functions from telemetrum load

Telemetrum is now a flight-only load, use teleterra or teledongle for ground
boards.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Split out ao_state_names to separate file

Allows state names to be used in programs without monitoring enabled.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Indicate RSSI with a blinking LED

Blink the red LED at a rate proportional to the RSSI value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make ao_flight_test show AGL altitude and positive acceleration under boost

This makes the output more readable

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Make ao_flight_test able to read raw logging data

Protect ao_flight_test reading functions so that a simple
'script' output can be fed to the program and have it work correctly.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Print only RSSI when packet CRC is invalid

Packets with invalid CRC usually contain bogus data, so don't print that,
just print out the RSSI which may contain useful data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Accelerometer-based velocity values are invalid after apogee

Because the orientation of the flight computer relative to the ground is
unknown after apogee, the accelerometer data cannot be integrated to compute
velocity. Main deploy is now based purely on barometric altitude and landing
detection no longer checks for a low velocity value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add velocity check for boost detect via accelerometer

Bumping the rocket can cause a brief period of high acceleration, which may
cause a mistaken boost detection. Require both a high acceleration and
reasonable velocity to trigger boost phase.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Typo in callsign

Use recorded accelerometer baseline data in ao_flight_test

With the flight computer recording a long-term average value for the
accelerometer in the flight record, use that to prime the flight test code
when running a log file through the simulator.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Don't re-initialize the landing range data at each apogee detect sample

The landing range values are used only after apogee detect, so we need only
initialize them on the transition from apogee to drogue.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Initialize ao_min_vel with |ao_flight_vel|

As ao_min_vel is stored as an absolute value, it's important to preserve
that invariant, even though we don't expect ao_flight_vel to be negative at
coast.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Decrease telemetry rate on the pad to 1/sec instead of 20/sec

Transmitting telemetry through the radio consumes a significant amount of
battery; reducing the rate to 1/sec will reduce power usage while waiting
for launch.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Increase the initial accel/baro average to 1000 samples

To get an accurate baseline of the launchpad state, take a longer average of
the two sensors as the unit boots up.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Record average accelerometer value in flight start log record

The average accelerometer value cannot be extracted from the log as the
record starts after that is computed. As that drives much of the
accelerometer-based state transition logic, it is an important value to
have, so we log it as part of the flight start record now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add version command to show product information

Pad callsign with nuls

USB spec limits bulk endpoints to 64 byte payload max.

For full-speed devices, bulk endpoints may use 8, 16, 32 or 64 bytes, but no
more.

Use 'char' instead of 'uint8_t' for character data

String and character constants are of char type, so using uint8_t causes
promotion to 16-bit types when comparing the two.

Eliminate incorrect cast in printf string argument

char * is a pointer to a string in the default address space, not a generic pointer
to a string. As such, the compiler (at least 2.9.0) mis-compiles this if the
cast is included.

Correct radio frequency shown in config display.

Radio frequency base is 434.550, not 435.550

Reset landing interval tests at apogee

This moves all of the interval management into the landing test code and
out of the main loop. The interval is reset at apogee to make sure the
sensors produce a stable reading for at least 20 seconds

clean up host programs, too

Was missing v_batt in adc dump command

Add manual ignition and igniter test commands

Clean up commands a bit

Clear more files on make clean

Label binaries with product and serial info

Make sure full log is written and flushed on landing.

The final state change to landing is recorded in the logging thread, so have
that turn off logging once it has recorded that state. Then make it go to
sleep.

Clean up monitor output a bit

Add configuration support

Current config variables:
Main deploy altitude above launch (in meters)
Acceleration zero g calibration (manual or automatic)
Radio channel (freq = 435.550MHz + channel * 100kHz)
Callsign (max 8 characters)

Supporting this involved shuffling code around so that the
non-telemetrum builds could include only the stuff they needed.

Allow for slower ADC operation. Add power saving code.

This tries to make the flight computer use less power by disabling USB in
flight mode, lowering the telemetry rate after ascent. It also disables the
RDF beacon during ascent and re-enables it once descent has started.

Allow ADC to be disabled

Place CPU in P0 state while idle

Add RDF beacon and callsign to telemetry

Add radio code to emit a 1kHz tone

Allow the USB system to be disabled/enabled at run-time

Make LED usage depend on target device

Make some functions reentrant to save DSEG space

Add monitor task to flight software

Allows the use of telemetrum in teledongle mode.

Report difference from ground to max altitude at landing

Display data with units while running simulation

Enabling apogee detect via speed: < 200m/s && < max_speed - 50m/s

This change ensures that we actually got going fairly fast, and then slowed
down a bunch before enabling apogee detect. Otherwise, we'll detect apogee
right off the pad as we're not going very fast at that point...

This also adds the 'f' command to show the current flight status on the USB
port.

configure igniter ports, set values to measured ones

Move ao_led_init to end of file to be consistent with other files

Define ao_state_names in ao.h so other people can share