X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=blobdiff_plain;f=src%2Fdrivers%2Fao_lco.c;h=f73fb43f3e3187461c55c3d042a0cf716116f956;hp=b8698a80dc8a67cd9b798b46c53b908759d312d9;hb=81355cd08a22502d47637f2505b6089d226d0889;hpb=643c2fb03833d658320f476ef731bbb06fe3cc31

diff --git a/src/drivers/ao_lco.c b/src/drivers/ao_lco.c
index b8698a80..f73fb43f 100644
--- a/src/drivers/ao_lco.c
+++ b/src/drivers/ao_lco.c
@@ -3,7 +3,8 @@
  *
  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
  *
  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
@@ -22,45 +23,68 @@
 #include <ao_quadrature.h>
 #include <ao_lco_func.h>
 #include <ao_radio_cmac.h>
-
-#define DEBUG	1
-
-#if DEBUG
-static uint8_t	ao_lco_debug;
-#define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
-#else
-#define PRINTD(...) 
+#if HAS_ADC_SINGLE
+#include <ao_adc_single.h>
 #endif
 
 #define AO_LCO_PAD_DIGIT	0
 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_1	1
 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_10	2
 
-static uint8_t	ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
-static uint8_t	ao_lco_pad;
-static uint8_t	ao_lco_box;
-static uint8_t	ao_lco_armed;
-static uint8_t	ao_lco_firing;
-static uint8_t	ao_lco_valid;
-static uint8_t	ao_lco_got_channels;
-static uint16_t	ao_lco_tick_offset;
+#define AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME	AO_SEC_TO_TICKS(5)
+#define AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME	AO_SEC_TO_TICKS(2)
 
-static struct ao_pad_query	ao_pad_query;
+#define AO_LCO_VALID_LAST	1
+#define AO_LCO_VALID_EVER	2
 
-static void
+/* UI values */
+static uint16_t	ao_lco_fire_tick;
+static uint8_t	ao_lco_fire_down;
+
+#define AO_LCO_BOX_DRAG		0x1000
+
+static uint8_t	ao_lco_display_mutex;
+
+void
 ao_lco_set_pad(uint8_t pad)
 {
-	ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, pad);
+	ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
+	ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, pad | (ao_lco_drag_race << 4));
+	ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 }
 
-static void
-ao_lco_set_box(uint8_t box)
+#define SEVEN_SEGMENT_d		((0 << 0) |	\
+				 (0 << 1) |	\
+				 (1 << 2) |	\
+				 (1 << 3) |	\
+				 (1 << 4) |	\
+				 (1 << 5) |	\
+				 (1 << 6))
+
+
+#define SEVEN_SEGMENT_r		((0 << 0) |	\
+				 (0 << 1) |	\
+				 (0 << 2) |	\
+				 (1 << 3) |	\
+				 (1 << 4) |	\
+				 (0 << 5) |	\
+				 (0 << 6))
+
+void
+ao_lco_set_box(uint16_t box)
 {
-	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, box % 10);
-	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, box / 10);
+	ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
+	if (box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
+		ao_seven_segment_direct(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, SEVEN_SEGMENT_d | (ao_lco_drag_race << 7));
+		ao_seven_segment_direct(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, SEVEN_SEGMENT_r | (ao_lco_drag_race << 7));
+	} else {
+		ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, box % 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
+		ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, box / 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
+	}
+	ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 }
 
-static void
+void
 ao_lco_set_voltage(uint16_t decivolts)
 {
 	uint8_t	tens, ones, tenths;
@@ -68,67 +92,138 @@ ao_lco_set_voltage(uint16_t decivolts)
 	tenths = decivolts % 10;
 	ones = (decivolts / 10) % 10;
 	tens = (decivolts / 100) % 10;
+	ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
 	ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, tenths);
 	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, ones | 0x10);
 	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, tens);
+	ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
 }
 
-static void
+void
 ao_lco_set_display(void)
 {
-	if (ao_lco_pad == 0) {
+	if (ao_lco_pad == AO_LCO_PAD_VOLTAGE && ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG) {
 		ao_lco_set_voltage(ao_pad_query.battery);
 	} else {
-		ao_lco_set_pad(ao_lco_pad);
+		if (ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG)
+			ao_lco_set_pad(ao_lco_drag_race);
+		else
+			ao_lco_set_pad(ao_lco_pad);
 		ao_lco_set_box(ao_lco_box);
 	}
 }
 
-#define MASK_SIZE(n)	(((n) + 7) >> 3)
-#define MASK_ID(n)	((n) >> 3)
-#define MASK_SHIFT(n)	((n) & 7)
-
-static uint8_t	ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
-
-static uint8_t
-ao_lco_box_present(uint8_t box)
+uint8_t
+ao_lco_box_present(uint16_t box)
 {
+	if (box == AO_LCO_BOX_DRAG)
+		return 1;
+
 	if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
 		return 0;
-	return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
+	return (ao_lco_box_mask[AO_LCO_MASK_ID(box)] >> AO_LCO_MASK_SHIFT(box)) & 1;
 }
 
-static uint8_t
-ao_lco_pad_present(uint8_t pad)
+static struct ao_task	ao_lco_drag_task;
+static uint8_t		ao_lco_drag_active;
+
+static uint16_t
+ao_lco_drag_button_check(uint16_t now, uint16_t delay)
 {
-	if (!ao_lco_got_channels || !ao_pad_query.channels)
-		return pad == 0;
-	/* voltage measurement is always valid */
-	if (pad == 0)
-		return 1;
-	if (pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
-		return 0;
-	return (ao_pad_query.channels >> (pad - 1)) & 1;
+	uint16_t	button_delay = ~0;
+
+	/*
+	 * Check to see if the button has been held down long enough
+	 * to switch in/out of drag race mode
+	 */
+	if (ao_lco_fire_down) {
+		if (ao_lco_drag_race) {
+			if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME) {
+				ao_lco_drag_disable();
+				ao_lco_fire_down = 0;
+			}
+			else
+				button_delay = ao_lco_fire_tick + AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME - now;
+		} else {
+			if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME) {
+				ao_lco_drag_enable();
+				ao_lco_fire_down = 0;
+			}
+			else
+				button_delay = ao_lco_fire_tick + AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME - now;
+		}
+		if (delay > button_delay)
+			delay = button_delay;
+	}
+	return delay;
 }
 
-static uint8_t
-ao_lco_pad_first(void)
+static void
+ao_lco_drag_monitor(void)
 {
-	uint8_t	pad;
+	uint16_t	delay = ~0;
+	uint16_t	now;
 
-	for (pad = 1; pad <= AO_PAD_MAX_CHANNELS; pad++)
-		if (ao_lco_pad_present(pad))
-			return pad;
-	return 0;
+	ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
+	for (;;) {
+		PRINTD("Drag monitor count %d active %d delay %d\n",
+		       ao_lco_drag_beep_count, ao_lco_drag_active, delay);
+		if (delay == (uint16_t) ~0)
+			ao_sleep(&ao_lco_drag_beep_count);
+		else
+			ao_sleep_for(&ao_lco_drag_beep_count, delay);
+
+		delay = ~0;
+		if (!ao_lco_drag_active)
+			continue;
+
+		now = ao_time();
+		delay = ao_lco_drag_button_check(now, delay);
+		delay = ao_lco_drag_warn_check(now, delay);
+		delay = ao_lco_drag_beep_check(now, delay);
+
+		/* check to see if there's anything left to do here */
+		if (!ao_lco_fire_down && !ao_lco_drag_race && !ao_lco_drag_beep_count) {
+			delay = ~0;
+			ao_lco_drag_active = 0;
+		}
+	}
+}
+
+static void
+ao_lco_step_box(int8_t dir)
+{
+	int16_t new_box = ao_lco_box;
+	do {
+		if (new_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
+			if (dir < 0)
+				new_box = ao_lco_max_box;
+			else
+				new_box = ao_lco_min_box;
+		} else {
+			new_box += dir;
+			if (new_box > ao_lco_max_box)
+				new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
+			else if (new_box < ao_lco_min_box)
+				new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
+		}
+		if (new_box == ao_lco_box)
+			break;
+	} while (!ao_lco_box_present(new_box));
+	if (ao_lco_box != new_box) {
+		ao_lco_box = new_box;
+		ao_lco_pad = 1;
+		if (ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG)
+			ao_lco_channels[ao_lco_box] = 0;
+		ao_lco_set_display();
+	}
 }
 
 static void
 ao_lco_input(void)
 {
 	static struct ao_event	event;
-	int8_t	dir, new_box, new_pad;
 
-	ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
 	for (;;) {
 		ao_event_get(&event);
 		PRINTD("event type %d unit %d value %d\n",
@@ -137,59 +232,39 @@ ao_lco_input(void)
 		case AO_EVENT_QUADRATURE:
 			switch (event.unit) {
 			case AO_QUADRATURE_PAD:
-				if (!ao_lco_armed) {
-					dir = (int8_t) event.value;
-					new_pad = ao_lco_pad;
-					do {
-						new_pad += dir;
-						if (new_pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
-							new_pad = 0;
-						if (new_pad < 0)
-							new_pad = AO_PAD_MAX_CHANNELS;
-						if (new_pad == ao_lco_pad)
-							break;
-					} while (!ao_lco_pad_present(new_pad));
-					if (new_pad != ao_lco_pad) {
-						ao_lco_pad = new_pad;
-						ao_lco_set_display();
-					}
-				}
+				if (!ao_lco_armed)
+					ao_lco_step_pad((int8_t) event.value);
 				break;
 			case AO_QUADRATURE_BOX:
-				if (!ao_lco_armed) {
-					dir = (int8_t) event.value;
-					new_box = ao_lco_box;
-					do {
-						new_box += dir;
-						if (new_box > ao_lco_max_box)
-							new_box = ao_lco_min_box;
-						else if (new_box < ao_lco_min_box)
-							new_box = ao_lco_max_box;
-						if (new_box == ao_lco_box)
-							break;
-					} while (!ao_lco_box_present(new_box));
-					if (ao_lco_box != new_box) {
-						ao_lco_box = new_box;
-						ao_lco_pad = 1;
-						ao_lco_got_channels = 0;
-						ao_lco_set_display();
-					}
-				}
+				if (!ao_lco_armed)
+					ao_lco_step_box((int8_t) event.value);
 				break;
 			}
 			break;
 		case AO_EVENT_BUTTON:
 			switch (event.unit) {
 			case AO_BUTTON_ARM:
-				ao_lco_armed = event.value;
-				PRINTD("Armed %d\n", ao_lco_armed);
-				ao_wakeup(&ao_lco_armed);
+				ao_lco_set_armed(event.value);
 				break;
 			case AO_BUTTON_FIRE:
 				if (ao_lco_armed) {
-					ao_lco_firing = event.value;
-					PRINTD("Firing %d\n", ao_lco_firing);
-					ao_wakeup(&ao_lco_armed);
+					ao_lco_fire_down = 0;
+					ao_lco_set_firing(event.value);
+				} else {
+					if (event.value) {
+						if (ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
+							ao_lco_fire_down = 1;
+							ao_lco_fire_tick = ao_time();
+							ao_lco_drag_active = 1;
+							ao_wakeup(&ao_lco_drag_beep_count);
+						} else {
+							ao_lco_toggle_drag();
+						}
+					} else {
+						ao_lco_fire_down = 0;
+						if (ao_lco_drag_active)
+							ao_wakeup(&ao_lco_drag_beep_count);
+					}
 				}
 				break;
 			}
@@ -198,172 +273,36 @@ ao_lco_input(void)
 	}
 }
 
-static AO_LED_TYPE	continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_0
-	AO_LED_CONTINUITY_0,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_1
-	AO_LED_CONTINUITY_1,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_2
-	AO_LED_CONTINUITY_2,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_3
-	AO_LED_CONTINUITY_3,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_4
-	AO_LED_CONTINUITY_4,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_5
-	AO_LED_CONTINUITY_5,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_6
-	AO_LED_CONTINUITY_6,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_7
-	AO_LED_CONTINUITY_7,
-#endif
-};
-
-static void
-ao_lco_update(void)
-{
-	int8_t			r;
-	uint8_t			c;
-
-	r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
-	if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
-		c = ao_lco_got_channels;
-		ao_lco_got_channels = 1;
-		ao_lco_valid = 1;
-		if (!c) {
-			if (ao_lco_pad != 0)
-				ao_lco_pad = ao_lco_pad_first();
-			ao_lco_set_display();
-		}
-		if (ao_lco_pad == 0)
-			ao_lco_set_display();
-	} else
-		ao_lco_valid = 0;
-
-#if 0
-	PRINTD("lco_query success arm_status %d i0 %d i1 %d i2 %d i3 %d\n",
-	       query.arm_status,
-	       query.igniter_status[0],
-	       query.igniter_status[1],
-	       query.igniter_status[2],
-	       query.igniter_status[3]);
-#endif
-	PRINTD("ao_lco_update valid %d\n", ao_lco_valid);
-	ao_wakeup(&ao_pad_query);
-}
-
-static void
-ao_lco_box_reset_present(void)
-{
-	ao_lco_min_box = 0xff;
-	ao_lco_max_box = 0x00;
-	memset(ao_lco_box_mask, 0, sizeof (ao_lco_box_mask));
-}
-
-static void
-ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
-{
-	if (box < ao_lco_min_box)
-		ao_lco_min_box = box;
-	if (box > ao_lco_max_box)
-		ao_lco_max_box = box;
-	if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
-		return;
-	ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
-}
-
+/*
+ * Light up everything for a second at power on to let the user
+ * visually inspect the system for correct operation
+ */
 static void
-ao_lco_search(void)
+ao_lco_display_test()
 {
-	uint16_t	tick_offset;
-	int8_t		r;
-	int8_t		try;
-	uint8_t		box;
-	uint8_t		boxes = 0;
-
-	ao_lco_box_reset_present();
-	ao_lco_set_pad(0);
-	for (box = 0; box < AO_PAD_MAX_BOXES; box++) {
-		if ((box % 10) == 0)
-			ao_lco_set_box(box);
-		for (try = 0; try < 3; try++) {
-			tick_offset = 0;
-			r = ao_lco_query(box, &ao_pad_query, &tick_offset);
-			PRINTD("box %d result %d\n", box, r);
-			if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
-				++boxes;
-				ao_lco_box_set_present(box);
-				ao_lco_set_pad(boxes % 10);
-				ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(30));
-				break;
-			}
-		}
-	}
-	if (ao_lco_min_box <= ao_lco_max_box)
-		ao_lco_box = ao_lco_min_box;
-	else
-		ao_lco_min_box = ao_lco_max_box = ao_lco_box = 0;
-	ao_lco_valid = 0;
-	ao_lco_got_channels = 0;
-	ao_lco_pad = 1;
-	ao_lco_set_display();
+	ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
+	ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, 8 | 0x10);
+	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, 8 | 0x10);
+	ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, 8 | 0x10);
+	ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
+	ao_led_on(LEDS_AVAILABLE);
+	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
+	ao_led_off(LEDS_AVAILABLE);
 }
 
+#if HAS_ADC_SINGLE
 static void
-ao_lco_igniter_status(void)
+ao_lco_batt_voltage(void)
 {
-	uint8_t		c;
+	struct ao_adc	packet;
+	int16_t		decivolt;
 
-	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_pad_query);
-		PRINTD("RSSI %d VALID %d\n", ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid);
-		if (!ao_lco_valid) {
-			ao_led_on(AO_LED_RED);
-			ao_led_off(AO_LED_GREEN|AO_LED_AMBER);
-			continue;
-		}
-		if (ao_radio_cmac_rssi < -90) {
-			ao_led_on(AO_LED_AMBER);
-			ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
-		} else {
-			ao_led_on(AO_LED_GREEN);
-			ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_AMBER);
-		}
-		if (ao_pad_query.arm_status)
-			ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
-		else
-			ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
-		for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
-			uint8_t	status;
-
-			if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
-				status = ao_pad_query.igniter_status[c];
-			else
-				status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
-			if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
-				ao_led_on(continuity_led[c]);
-			else
-				ao_led_off(continuity_led[c]);
-		}
-	}
-}
-
-static void
-ao_lco_arm_warn(void)
-{
-	for (;;) {
-		while (!ao_lco_armed)
-			ao_sleep(&ao_lco_armed);
-		ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
-		ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
-	}
+	ao_adc_single_get(&packet);
+	decivolt = ao_battery_decivolt(packet.v_batt);
+	ao_lco_set_voltage(decivolt);
+	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 }
+#endif
 
 static struct ao_task ao_lco_input_task;
 static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
@@ -371,44 +310,18 @@ static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
 static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
 
 static void
-ao_lco_monitor(void)
+ao_lco_main(void)
 {
-	uint16_t		delay;
-
+	ao_lco_display_test();
+#if HAS_ADC_SINGLE
+	ao_lco_batt_voltage();
+#endif
 	ao_lco_search();
 	ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
 	ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
 	ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
-	for (;;) {
-		PRINTD("monitor armed %d firing %d offset %d\n",
-		       ao_lco_armed, ao_lco_firing, ao_lco_tick_offset);
-
-		if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
-			PRINTD("Firing box %d pad %d: valid %d\n",
-			       ao_lco_box, ao_lco_pad, ao_lco_valid);
-			if (!ao_lco_valid)
-				ao_lco_update();
-			if (ao_lco_valid && ao_lco_pad)
-				ao_lco_ignite(ao_lco_box, 1 << (ao_lco_pad - 1), ao_lco_tick_offset);
-		} else if (ao_lco_armed) {
-			PRINTD("Arming box %d pad %d\n",
-			       ao_lco_box, ao_lco_pad);
-			if (!ao_lco_valid)
-				ao_lco_update();
-			if (ao_lco_pad) {
-				ao_lco_arm(ao_lco_box, 1 << (ao_lco_pad - 1), ao_lco_tick_offset);
-				ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(30));
-				ao_lco_update();
-			}
-		} else {
-			ao_lco_update();
-		}
-		if (ao_lco_armed && ao_lco_firing)
-			delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
-		else
-			delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
-		ao_sleep_for(&ao_lco_armed, delay);
-	}
+	ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
+	ao_lco_monitor();
 }
 
 #if DEBUG
@@ -430,7 +343,7 @@ __code struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
 void
 ao_lco_init(void)
 {
-	ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
+	ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_main, "lco monitor");
 #if DEBUG
 	ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
 #endif