X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=blobdiff_plain;f=src%2Fcore%2Fao_pyro.c;h=a260aa99f332cbaf7324e7e63f67956fb241719c;hp=c060a8661d4fabb11905a6f4f68cbe3977e59b1a;hb=58f08c4b3cb9049d0c9cb02cde0d8dbdc3d33920;hpb=d90587535676f9492f0fde6b974353158104ef88

diff --git a/src/core/ao_pyro.c b/src/core/ao_pyro.c
index c060a866..a260aa99 100644
--- a/src/core/ao_pyro.c
+++ b/src/core/ao_pyro.c
@@ -15,13 +15,60 @@
  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  */
 
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
 #include <ao.h>
-#include <ao_pyro.h>
 #include <ao_sample.h>
 #include <ao_flight.h>
+#endif
+#include <ao_pyro.h>
+
+#if IS_COMPANION
+#include <ao_companion.h>
+#define ao_accel ao_companion_command.accel
+#define ao_speed ao_companion_command.speed
+#define ao_height ao_companion_command.height
+#define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
+#define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
+#endif
 
 #define ao_lowbit(x)	((x) & (-x))
 
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
+enum ao_igniter_status
+ao_pyro_status(uint8_t p)
+{
+	__xdata struct ao_data packet;
+	__pdata int16_t value;
+
+	ao_arch_critical(
+		ao_data_get(&packet);
+		);
+
+	value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
+	value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
+	if (value < AO_IGNITER_OPEN)
+		return ao_igniter_open;
+	else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
+		return ao_igniter_ready;
+	else
+		return ao_igniter_unknown;
+}
+
+void
+ao_pyro_print_status(void)
+{
+	uint8_t	p;
+
+	for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+		enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
+		printf("Igniter: %d Status: %s\n",
+		       p, ao_igniter_status_names[status]);
+	}
+}
+#endif
+
+uint16_t	ao_pyro_fired;
+
 /*
  * Given a pyro structure, figure out
  * if the current flight state satisfies all
@@ -66,14 +113,16 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 				continue;
 			break;
 
+#if HAS_GYRO
 		case ao_pyro_orient_less:
-//			if (ao_orient <= pyro->orient_less)
+			if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
 				continue;
 			break;
 		case ao_pyro_orient_greater:
-//			if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
+			if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
 				continue;
 			break;
+#endif
 
 		case ao_pyro_time_less:
 			if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
@@ -101,140 +150,214 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 		case ao_pyro_delay:
 			/* handled separately */
 			continue;
-			
+
+		case ao_pyro_state_less:
+			if (ao_flight_state < pyro->state_less)
+				continue;
+			break;
+		case ao_pyro_state_greater_or_equal:
+			if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
+				continue;
+			break;
+
+		default:
+			continue;
 		}
 		return FALSE;
 	}
 	return TRUE;
 }
 
-#define ao_pyro_fire_port(port, pin) do {		\
-		ao_gpio_set(port, pin, 1);	\
-		ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));	\
-		ao_gpio_set(port, pin, 0);	\
-	} while (0)
-	
-
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
 static void
-ao_pyro_fire(uint8_t p)
+ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 {
 	switch (p) {
 #if AO_PYRO_NUM > 0
-	case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0); break;
+	case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 1
-	case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1); break;
+	case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 2
-	case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2); break;
+	case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 3
-	case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3); break;
+	case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 4
-	case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4); break;
+	case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 5
-	case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5); break;
+	case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 6
-	case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6); break;
+	case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 7
-	case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7); break;
+	case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 #endif
 	default: break;
 	}
-	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 }
+#endif
+
+uint8_t	ao_pyro_wakeup;
 
 static void
-ao_pyro(void)
+ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
 {
-	uint8_t		p;
-	struct ao_pyro	*pyro;
+	uint8_t p;
 
-	ao_config_get();
-	while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
-		ao_sleep(&ao_flight_state);
+	for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+		if (fire & (1 << p))
+			ao_pyro_pin_set(p, 1);
+	}
+	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+	for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+		if (fire & (1 << p)) {
+			ao_pyro_pin_set(p, 0);
+			ao_config.pyro[p].fired = 1;
+			ao_pyro_fired |= (1 << p);
+		}
+	}
+	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+}
 
-	for (;;) {
-		ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
-		for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
-			pyro = &ao_config.pyro[p];
+static uint8_t
+ao_pyro_check(void)
+{
+	struct ao_pyro	*pyro;
+	uint8_t		p, any_waiting;
+	uint16_t	fire = 0;
+	
+	any_waiting = 0;
+	for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+		pyro = &ao_config.pyro[p];
 
-			/* Ignore igniters which have already fired
-			 */
-			if (pyro->fired)
-				continue;
+		/* Ignore igniters which have already fired
+		 */
+		if (pyro->fired)
+			continue;
 
-			/* Ignore disabled igniters
-			 */
-			if (!pyro->flags)
-				continue;
+		/* Ignore disabled igniters
+		 */
+		if (!pyro->flags)
+			continue;
 
-			/* Check pyro state to see if it shoule fire
-			 */
-			if (!pyro->delay_done) {
-				if (!ao_pyro_ready(pyro))
-					continue;
-
-				/* If there's a delay set, then remember when
-				 * it expires
-				 */
-				if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
-					pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
-			}
+		any_waiting = 1;
+		/* Check pyro state to see if it should fire
+		 */
+		if (!pyro->delay_done) {
+			if (!ao_pyro_ready(pyro))
+				continue;
 
-			/* Check to see if we're just waiting for
-			 * the delay to expire
+			/* If there's a delay set, then remember when
+			 * it expires
 			 */
-			if (pyro->delay_done) {
-				if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
-					continue;
+			if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
+				pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
+				if (!pyro->delay_done)
+					pyro->delay_done = 1;
 			}
+		}
 
-			ao_pyro_fire(p);
+		/* Check to see if we're just waiting for
+		 * the delay to expire
+		 */
+		if (pyro->delay_done) {
+			if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
+				continue;
 		}
+
+		fire |= (1 << p);
 	}
-}
 
-__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+	if (fire)
+		ao_pyro_pins_fire(fire);
+
+	return any_waiting;
+}
 
 #define NO_VALUE	0xff
 
 #define AO_PYRO_NAME_LEN	3
 
+#if !DISABLE_HELP
+#define ENABLE_HELP 1
+#endif
+
+#if ENABLE_HELP
+#define HELP(s)	(s)
+#else
+#define HELP(s)
+#endif
+
 const struct {
 	char			name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 	enum ao_pyro_flag	flag;
 	uint8_t			offset;
+#if ENABLE_HELP
 	char			*help;
+#endif
 } ao_pyro_values[] = {
-	{ "a<",	ao_pyro_accel_less,	offsetof(struct ao_pyro, accel_less), "accel less (m/ss * 16)" },
-	{ "a>",	ao_pyro_accel_greater,	offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), "accel greater (m/ss * 16)" },
+	{ "a<",	ao_pyro_accel_less,	offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
+	{ "a>",	ao_pyro_accel_greater,	offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 
-	{ "s<",	ao_pyro_speed_less,	offsetof(struct ao_pyro, speed_less), "speed less (m/s * 16)" },
-	{ "s>",	ao_pyro_speed_greater,	offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), "speed greater (m/s * 16)" },
+	{ "s<",	ao_pyro_speed_less,	offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
+	{ "s>",	ao_pyro_speed_greater,	offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 
-	{ "h<",	ao_pyro_height_less,	offsetof(struct ao_pyro, height_less), "height less (m)" },
-	{ "h>",	ao_pyro_height_greater,	offsetof(struct ao_pyro, height_greater), "height greater (m)" },
+	{ "h<",	ao_pyro_height_less,	offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
+	{ "h>",	ao_pyro_height_greater,	offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 
-	{ "o<",	ao_pyro_orient_less,	offsetof(struct ao_pyro, orient_less), "orient less (deg)" },
-	{ "o>",	ao_pyro_orient_greater,	offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), "orient greater (deg)"  },
+#if HAS_GYRO
+	{ "o<",	ao_pyro_orient_less,	offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
+	{ "o>",	ao_pyro_orient_greater,	offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
+#endif
 
-	{ "t<",	ao_pyro_time_less,	offsetof(struct ao_pyro, time_less), "time less (s * 100)" },
-	{ "t>",	ao_pyro_time_greater,	offsetof(struct ao_pyro, time_greater), "time greater (s * 100)"  },
+	{ "t<",	ao_pyro_time_less,	offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
+	{ "t>",	ao_pyro_time_greater,	offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 
-	{ "A", ao_pyro_ascending,	NO_VALUE, "ascending" },
-	{ "D", ao_pyro_descending,	NO_VALUE, "descending" },
-	
-	{ "m", ao_pyro_after_motor,	offsetof(struct ao_pyro, motor), "after motor" },
+	{ "f<",	ao_pyro_state_less,	offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
+	{ "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal,	offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 
-	{ "d", ao_pyro_delay,		offsetof(struct ao_pyro, delay), "delay before firing (s * 100)" },
-	{ "", ao_pyro_none,		NO_VALUE, NULL },
+	{ "A", ao_pyro_ascending,	NO_VALUE, HELP("ascending") },
+	{ "D", ao_pyro_descending,	NO_VALUE, HELP("descending") },
+
+	{ "m", ao_pyro_after_motor,	offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
+
+	{ "d", ao_pyro_delay,		offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
+	{ "", ao_pyro_none,		NO_VALUE, HELP(NULL) },
 };
 
+#define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
+
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
+static void
+ao_pyro(void)
+{
+	uint8_t		any_waiting;
+
+	ao_config_get();
+	while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
+		ao_sleep(&ao_flight_state);
+
+	for (;;) {
+		ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
+		ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
+		ao_clear_alarm();
+		if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
+			break;
+		any_waiting = ao_pyro_check();
+		if (!any_waiting)
+			break;
+	}
+	ao_exit();
+}
+
+__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+
+
 static void
 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 {
@@ -242,6 +365,7 @@ ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 	printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 }
 
+#if ENABLE_HELP
 static void
 ao_pyro_help(void)
 {
@@ -255,7 +379,8 @@ ao_pyro_help(void)
 		printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 	}
 }
-	      
+#endif
+
 void
 ao_pyro_show(void)
 {
@@ -263,6 +388,7 @@ ao_pyro_show(void)
 	uint8_t 	v;
 	struct ao_pyro	*pyro;
 
+	printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 	for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 		printf ("Pyro %2d: ", p);
 		pyro = &ao_config.pyro[p];
@@ -291,18 +417,20 @@ void
 ao_pyro_set(void)
 {
 	uint8_t	p;
-	struct ao_pyro *pyro;
 	struct ao_pyro pyro_tmp;
 	char	name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 	uint8_t	c;
 	uint8_t	v;
 
 	ao_cmd_white();
+
+#if ENABLE_HELP
 	switch (ao_cmd_lex_c) {
 	case '?':
 		ao_pyro_help();
 		return;
 	}
+#endif
 
 	ao_cmd_decimal();
 	if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
@@ -317,7 +445,7 @@ ao_pyro_set(void)
 		ao_cmd_white();
 		if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 			break;
-		
+
 		for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 			if (ao_cmd_is_white())
 				break;
@@ -347,32 +475,44 @@ ao_pyro_set(void)
 	_ao_config_edit_finish();
 }
 
+void
+ao_pyro_manual(uint8_t p)
+{
+	printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
+	if (p >= AO_PYRO_NUM) {
+		ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
+		return;
+	}
+	ao_pyro_pins_fire(1 << p);
+}
+
 void
 ao_pyro_init(void)
 {
 #if AO_PYRO_NUM > 0
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 1
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 2
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 3
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 4
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 5
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 6
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 7
-	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, 0);
+	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 #endif
 	ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 }
+#endif