X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=blobdiff_plain;f=src%2Fao_gps_sirf.c;h=f2abbf84033c663e36d14745ad0663c28b773656;hp=eb00224cf97fc99740ef6c9ccec65ea50d0c40ac;hb=40544dbfe09c64f7764a5f0686415805611fab25;hpb=b0d7e3f9c9322542e9b649bb6ad7f7e5bb99dffa

diff --git a/src/ao_gps_sirf.c b/src/ao_gps_sirf.c
index eb00224c..f2abbf84 100644
--- a/src/ao_gps_sirf.c
+++ b/src/ao_gps_sirf.c
@@ -20,8 +20,9 @@
 #endif
 
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
-__xdata struct ao_gps_data	ao_gps_data;
-__xdata struct ao_gps_tracking_data	ao_gps_tracking_data;
+__pdata uint16_t ao_gps_tick;
+__xdata struct ao_telemetry_location	ao_gps_data;
+__xdata struct ao_telemetry_satellite	ao_gps_tracking_data;
 
 static const char ao_gps_set_nmea[] = "\r\n$PSRF100,0,57600,8,1,0*37\r\n";
 
@@ -390,6 +391,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
 		switch (i) {
 		case 41:
 			ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+			ao_gps_tick = ao_time();
 			ao_gps_data.hour = ao_sirf_data.utc_hour;
 			ao_gps_data.minute = ao_sirf_data.utc_minute;
 			ao_gps_data.second = ao_sirf_data.utc_second / 1000;
@@ -403,6 +405,8 @@ ao_gps(void) __reentrant
 			ao_gps_data.course = ao_sirf_data.course / 200;
 			ao_gps_data.hdop = ao_sirf_data.hdop;
 			ao_gps_data.climb_rate = ao_sirf_data.climb_rate;
+			ao_gps_data.flags |= AO_GPS_COURSE_VALID;
+#if 0
 			if (ao_sirf_data.h_error > 6553500)
 				ao_gps_data.h_error = 65535;
 			else
@@ -411,6 +415,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				ao_gps_data.v_error = 65535;
 			else
 				ao_gps_data.v_error = ao_sirf_data.v_error / 100;
+#endif
 			ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 			ao_wakeup(&ao_gps_data);
 			break;
@@ -430,25 +435,8 @@ ao_gps(void) __reentrant
 
 __xdata struct ao_task ao_gps_task;
 
-static void
-gps_dump(void) __reentrant
-{
-	ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-	ao_gps_print(&ao_gps_data);
-	putchar('\n');
-	ao_gps_tracking_print(&ao_gps_tracking_data);
-	putchar('\n');
-	ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-}
-
-__code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
-	{ 'g', gps_dump,	"g                                  Display current GPS values" },
-	{ 0, gps_dump, NULL },
-};
-
 void
 ao_gps_init(void)
 {
 	ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
-	ao_cmd_register(&ao_gps_cmds[0]);
 }