X-Git-Url: https://git.gag.com/?p=fw%2Faltos;a=blobdiff_plain;f=ao_gps.c;fp=ao_gps.c;h=80b96aa7ca9af1f1dafc44d307ba34cb79d0c61f;hp=83f44d55f42f80c0c738b5f754d04b6c3f40d610;hb=43c8f7012102cdb591ace899420c10e4a78385ad;hpb=5be13b76a2e29b84cd6d1eec065e3354b0dafce5

diff --git a/ao_gps.c b/ao_gps.c
index 83f44d55..80b96aa7 100644
--- a/ao_gps.c
+++ b/ao_gps.c
@@ -17,8 +17,6 @@
 
 #include "ao.h"
 
-__xdata struct ao_task ao_gps_task;
-
 #define AO_GPS_LEADER		6
 
 static const uint8_t ao_gps_header[] = "GPGGA,";
@@ -248,15 +246,74 @@ ao_gps(void) __reentrant
 			ao_gps_error = 1;
 		if (!ao_gps_error) {
 			ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-			memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+			memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (struct ao_gps_data));
 			ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 			ao_wakeup(&ao_gps_data);
 		}
 	}
 }
 
+void
+ao_gps_report(void)
+{
+	static __xdata struct ao_log_record	gps_log;
+	static __xdata struct ao_telemetry	gps_telemetry;
+	static __xdata struct ao_gps_data	gps_data;
+
+	for (;;) {
+		ao_sleep(&ao_gps_data);
+		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+		memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
+		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+
+		gps_log.tick = ao_time();
+		gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+		gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+		gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+		gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+		gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+		ao_log_data(&gps_log);
+		gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
+		gps_log.u.gps_latitude.degrees = gps_data.latitude.degrees;
+		gps_log.u.gps_latitude.minutes = gps_data.latitude.minutes;
+		gps_log.u.gps_latitude.minutes_fraction = gps_data.latitude.minutes_fraction;
+		ao_log_data(&gps_log);
+		gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
+		gps_log.u.gps_longitude.degrees = gps_data.longitude.degrees;
+		gps_log.u.gps_longitude.minutes = gps_data.longitude.minutes;
+		gps_log.u.gps_longitude.minutes_fraction = gps_data.longitude.minutes_fraction;
+		ao_log_data(&gps_log);
+		gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
+		gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
+		gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
+		ao_log_data(&gps_log);
+		gps_telemetry.type = AO_TELEMETRY_GPS;
+		memcpy(&gps_telemetry.u.gps, &gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
+		ao_telemetry_send(&gps_telemetry);
+	}
+		
+}
+
+__xdata struct ao_task ao_gps_task;
+__xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
+
+static void
+gps_dump(void) __reentrant
+{
+	ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+	ao_gps_print(&ao_gps_data);
+	ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+}
+
+__code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
+	{ 'g', gps_dump,	"g                                  Display current GPS values\n" },
+	{ 0, gps_dump, NULL },
+};
+
 void
 ao_gps_init(void)
 {
 	ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
+	ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
+	ao_cmd_register(&ao_gps_cmds[0]);
 }