Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

[fw/altos] / src / kernel / ao_microkalman.c

diff --git a/src/kernel/ao_microkalman.c b/src/kernel/ao_microkalman.c
index 3cfb87ccbfa3bf8b7b8169387858cf2286bb49db..a9b2c7092aa33e20c3716857f45e1b7550551d26 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_microkalman.c
+++ b/src/kernel/ao_microkalman.c
@@ -70,14 +70,14 @@ int16_t             ao_pa_accel;            /* integer portion */
 void
 ao_microkalman_init(void)
 {
-       ao_pa = pa;
-       ao_k_pa = pa << 8;
+       ao_pa = (uint32_t) pa;
+       ao_k_pa = (uint32_t) (pa << 8);
 }
 
 void
 ao_microkalman_predict(void)
 {
-       ao_k_pa       += fix16_to_fix8((int32_t) ao_pa_speed * AO_MK_STEP + (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP_2_2);
+       ao_k_pa       += (uint32_t) (int32_t) fix16_to_fix8((int32_t) ao_pa_speed * AO_MK_STEP + (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP_2_2);
        ao_k_pa_speed += (int32_t) ao_pa_accel * AO_MK_STEP;
 }
 
@@ -86,12 +86,12 @@ ao_microkalman_correct(void)
 {
        int16_t e;      /* Height error in Pa */
 
-       e = pa - from_fix8(ao_k_pa);
+       e = (int16_t) (pa - from_fix8(ao_k_pa));
 
-       ao_k_pa       += fix16_to_fix8((int32_t) e * AO_K0_10);
+       ao_k_pa       += (uint32_t)(int32_t)fix16_to_fix8(e * AO_K0_10);
        ao_k_pa_speed += (int32_t) e * AO_K1_10;
        ao_k_pa_accel += (int32_t) e * AO_K2_10;
        ao_pa = from_fix8(ao_k_pa);
-       ao_pa_speed = from_fix(ao_k_pa_speed);
-       ao_pa_accel = from_fix(ao_k_pa_accel);
+       ao_pa_speed = (int16_t) from_fix(ao_k_pa_speed);
+       ao_pa_accel = (int16_t) from_fix(ao_k_pa_accel);
 }