Merge branch 'master' of ssh://git.gag.com/scm/git/fw/altos

[fw/altos] / src / kernel / ao_log_motor.c

diff --git a/src/kernel/ao_log_motor.c b/src/kernel/ao_log_motor.c
index 3fca80fb2b0e3bf74a75429796be842af6a44975..376cb229d5ab158c7310ecb483dd49b98a808162 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_log_motor.c
+++ b/src/kernel/ao_log_motor.c
@@ -36,7 +36,7 @@ typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
 void
 ao_log(void)
 {
-       uint16_t        next_sensor;
+       AO_TICK_TYPE    next_sensor;
 
        ao_storage_setup();
 
@@ -46,7 +46,7 @@ ao_log(void)
                ao_sleep(&ao_log_running);
 
        ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
-       ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+       ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_sample_tick;
        ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
        ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
        ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
@@ -63,20 +63,21 @@ ao_log(void)
        for (;;) {
                /* Write samples to EEPROM */
                while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-                       ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-                       if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+                       AO_TICK_TYPE tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+                       ao_log_data.tick = (uint16_t) tick;
+                       if ((AO_TICK_SIGNED) (tick - next_sensor) >= 0) {
                                ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
-                               ao_log_data.u.sensor.pressure = ao_data_motor_pressure(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
-                               ao_log_data.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+                               ao_log_data.u.sensor.pressure = (uint16_t) ao_data_motor_pressure(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+                               ao_log_data.u.sensor.v_batt = (uint16_t) ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
                                ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
                                ao_log_write(&ao_log_data);
                                if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-                                       next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+                                       next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
                                else
-                                       next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+                                       next_sensor = tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
                        }
                        ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
                }
@@ -85,7 +86,7 @@ ao_log(void)
                if (ao_flight_state != ao_log_state) {
                        ao_log_state = ao_flight_state;
                        ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
-                       ao_log_data.tick = ao_time();
+                       ao_log_data.tick = (uint16_t) ao_time();
                        ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
                        ao_log_data.u.state.reason = 0;
                        ao_log_write(&ao_log_data);