#include <ao_quadrature.h>
#include <ao_lco_func.h>
#include <ao_radio_cmac.h>
-
-#define DEBUG 1
-
-#if DEBUG
-static uint8_t ao_lco_debug;
-#define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
-#else
-#define PRINTD(...)
+#if HAS_ADC_SINGLE
+#include <ao_adc_single.h>
#endif
#define AO_LCO_PAD_DIGIT 0
#define AO_LCO_VALID_LAST 1
#define AO_LCO_VALID_EVER 2
-static uint8_t ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
-static uint8_t ao_lco_selected[AO_PAD_MAX_BOXES];
-static uint8_t ao_lco_valid[AO_PAD_MAX_BOXES];
-static uint8_t ao_lco_channels[AO_PAD_MAX_BOXES];
-static uint16_t ao_lco_tick_offset[AO_PAD_MAX_BOXES];
-
/* UI values */
-static uint8_t ao_lco_armed;
-static uint8_t ao_lco_firing;
static uint16_t ao_lco_fire_tick;
static uint8_t ao_lco_fire_down;
-static uint8_t ao_lco_drag_race;
-static uint8_t ao_lco_pad;
-static int16_t ao_lco_box;
#define AO_LCO_BOX_DRAG 0x1000
-static struct ao_pad_query ao_pad_query;
-
static uint8_t ao_lco_display_mutex;
-static void
+void
ao_lco_set_pad(uint8_t pad)
{
ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
(0 << 5) | \
(0 << 6))
-static void
+void
ao_lco_set_box(uint16_t box)
{
ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
}
-static void
+void
ao_lco_set_voltage(uint16_t decivolts)
{
uint8_t tens, ones, tenths;
ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
}
-static void
+void
ao_lco_set_display(void)
{
- if (ao_lco_pad == 0 && ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG) {
+ if (ao_lco_pad == AO_LCO_PAD_VOLTAGE && ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG) {
ao_lco_set_voltage(ao_pad_query.battery);
} else {
if (ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG)
}
}
-#define MASK_SIZE(n) (((n) + 7) >> 3)
-#define MASK_ID(n) ((n) >> 3)
-#define MASK_SHIFT(n) ((n) & 7)
-
-static uint8_t ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
-
-static uint8_t
+uint8_t
ao_lco_box_present(uint16_t box)
{
if (box == AO_LCO_BOX_DRAG)
if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
return 0;
- return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
-}
-
-static uint8_t
-ao_lco_pad_present(uint8_t box, uint8_t pad)
-{
- /* voltage measurement is always valid */
- if (pad == 0)
- return 1;
- if (!ao_lco_channels[box])
- return 0;
- if (pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
- return 0;
- return (ao_lco_channels[box] >> (pad - 1)) & 1;
-}
-
-static uint8_t
-ao_lco_pad_first(uint8_t box)
-{
- uint8_t pad;
-
- for (pad = 1; pad <= AO_PAD_MAX_CHANNELS; pad++)
- if (ao_lco_pad_present(box, pad))
- return pad;
- return 0;
+ return (ao_lco_box_mask[AO_LCO_MASK_ID(box)] >> AO_LCO_MASK_SHIFT(box)) & 1;
}
static struct ao_task ao_lco_drag_task;
static uint8_t ao_lco_drag_active;
-static uint8_t ao_lco_drag_beep_count;
-static uint8_t ao_lco_drag_beep_on;
-static uint16_t ao_lco_drag_beep_time;
-static uint16_t ao_lco_drag_warn_time;
-
-#define AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME AO_MS_TO_TICKS(50)
-#define AO_LCO_DRAG_WARN_TIME AO_SEC_TO_TICKS(5)
-
-static void
-ao_lco_drag_beep_start(void)
-{
- ao_beep(AO_BEEP_HIGH);
- PRINTD("beep start\n");
- ao_lco_drag_beep_on = 1;
- ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
-}
-
-static void
-ao_lco_drag_beep_stop(void)
-{
- ao_beep(0);
- PRINTD("beep stop\n");
- ao_lco_drag_beep_on = 0;
- if (ao_lco_drag_beep_count) {
- --ao_lco_drag_beep_count;
- if (ao_lco_drag_beep_count)
- ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
- }
-}
-
-static void
-ao_lco_drag_beep(uint8_t beeps)
-{
- PRINTD("beep %d\n", beeps);
- if (!ao_lco_drag_beep_count)
- ao_lco_drag_beep_start();
- ao_lco_drag_beep_count += beeps;
-}
-
-static uint16_t
-ao_lco_drag_beep_check(uint16_t now, uint16_t delay)
-{
- PRINTD("beep check count %d delta %d\n",
- ao_lco_drag_beep_count,
- (int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time));
- if (ao_lco_drag_beep_count) {
- if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time) >= 0) {
- if (ao_lco_drag_beep_on)
- ao_lco_drag_beep_stop();
- else
- ao_lco_drag_beep_start();
- }
- }
-
- if (ao_lco_drag_beep_count) {
- if (delay > AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME)
- delay = AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
- }
- return delay;
-}
-
-static void
-ao_lco_drag_enable(void)
-{
- PRINTD("Drag enable\n");
- ao_lco_drag_race = 1;
- memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
- ao_lco_drag_beep(5);
- ao_lco_set_display();
- ao_lco_fire_down = 0;
-}
-
-static void
-ao_lco_drag_disable(void)
-{
- PRINTD("Drag disable\n");
- ao_lco_drag_race = 0;
- memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
- ao_lco_drag_beep(2);
- ao_lco_set_display();
- ao_lco_fire_down = 0;
-}
static uint16_t
ao_lco_drag_button_check(uint16_t now, uint16_t delay)
*/
if (ao_lco_fire_down) {
if (ao_lco_drag_race) {
- if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME)
+ if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME) {
ao_lco_drag_disable();
+ ao_lco_fire_down = 0;
+ }
else
button_delay = ao_lco_fire_tick + AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME - now;
} else {
- if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME)
+ if ((int16_t) (now - ao_lco_fire_tick) >= AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME) {
ao_lco_drag_enable();
+ ao_lco_fire_down = 0;
+ }
else
button_delay = ao_lco_fire_tick + AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME - now;
}
return delay;
}
-static uint16_t
-ao_lco_drag_warn_check(uint16_t now, uint16_t delay)
-{
- uint16_t warn_delay = ~0;
-
- if (ao_lco_drag_race) {
- if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_warn_time) >= 0) {
- ao_lco_drag_beep(1);
- ao_lco_drag_warn_time = now + AO_LCO_DRAG_WARN_TIME;
- }
- warn_delay = ao_lco_drag_warn_time - now;
- }
- if (delay > warn_delay)
- delay = warn_delay;
- return delay;
-}
-
static void
ao_lco_drag_monitor(void)
{
uint16_t delay = ~0;
uint16_t now;
+ ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
for (;;) {
- PRINTD("Drag monitor active %d delay %d\n", ao_lco_drag_active, delay);
+ PRINTD("Drag monitor count %d active %d delay %d\n",
+ ao_lco_drag_beep_count, ao_lco_drag_active, delay);
if (delay == (uint16_t) ~0)
- ao_sleep(&ao_lco_drag_active);
+ ao_sleep(&ao_lco_drag_beep_count);
else
- ao_sleep_for(&ao_lco_drag_active, delay);
+ ao_sleep_for(&ao_lco_drag_beep_count, delay);
delay = ~0;
if (!ao_lco_drag_active)
}
}
+static void
+ao_lco_step_box(int8_t dir)
+{
+ int16_t new_box = ao_lco_box;
+ do {
+ if (new_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
+ if (dir < 0)
+ new_box = ao_lco_max_box;
+ else
+ new_box = ao_lco_min_box;
+ } else {
+ new_box += dir;
+ if (new_box > ao_lco_max_box)
+ new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
+ else if (new_box < ao_lco_min_box)
+ new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
+ }
+ if (new_box == ao_lco_box)
+ break;
+ } while (!ao_lco_box_present(new_box));
+ if (ao_lco_box != new_box) {
+ ao_lco_box = new_box;
+ ao_lco_pad = 1;
+ if (ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG)
+ ao_lco_channels[ao_lco_box] = 0;
+ ao_lco_set_display();
+ }
+}
+
static void
ao_lco_input(void)
{
static struct ao_event event;
- int8_t dir, new_pad;
- int16_t new_box;
- ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
for (;;) {
ao_event_get(&event);
PRINTD("event type %d unit %d value %d\n",
case AO_EVENT_QUADRATURE:
switch (event.unit) {
case AO_QUADRATURE_PAD:
- if (!ao_lco_armed) {
- dir = (int8_t) event.value;
- new_pad = ao_lco_pad;
- do {
- new_pad += dir;
- if (new_pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
- new_pad = 0;
- if (new_pad < 0)
- new_pad = AO_PAD_MAX_CHANNELS;
- if (new_pad == ao_lco_pad)
- break;
- } while (!ao_lco_pad_present(ao_lco_box, new_pad));
- if (new_pad != ao_lco_pad) {
- ao_lco_pad = new_pad;
- ao_lco_set_display();
- }
- }
+ if (!ao_lco_armed)
+ ao_lco_step_pad((int8_t) event.value);
break;
case AO_QUADRATURE_BOX:
- if (!ao_lco_armed) {
- dir = (int8_t) event.value;
- new_box = ao_lco_box;
- do {
- if (new_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
- if (dir < 0)
- new_box = ao_lco_max_box;
- else
- new_box = ao_lco_min_box;
- } else {
- new_box += dir;
- if (new_box > ao_lco_max_box)
- new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
- else if (new_box < ao_lco_min_box)
- new_box = AO_LCO_BOX_DRAG;
- }
- if (new_box == ao_lco_box)
- break;
- } while (!ao_lco_box_present(new_box));
- if (ao_lco_box != new_box) {
- ao_lco_box = new_box;
- ao_lco_pad = 1;
- if (ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG)
- ao_lco_channels[ao_lco_box] = 0;
- ao_lco_set_display();
- }
- }
+ if (!ao_lco_armed)
+ ao_lco_step_box((int8_t) event.value);
break;
}
break;
case AO_EVENT_BUTTON:
switch (event.unit) {
case AO_BUTTON_ARM:
- ao_lco_armed = event.value;
- PRINTD("Armed %d\n", ao_lco_armed);
- if (ao_lco_armed) {
- if (ao_lco_drag_race) {
- uint8_t box;
-
- for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++) {
- if (ao_lco_selected[box]) {
- ao_wakeup(&ao_lco_armed);
- break;
- }
- }
- } else {
- memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
- if (ao_lco_pad != 0 && ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG)
- ao_lco_selected[ao_lco_box] = (1 << (ao_lco_pad - 1));
- else
- ao_lco_armed = 0;
- }
- }
- ao_wakeup(&ao_lco_armed);
+ ao_lco_set_armed(event.value);
break;
case AO_BUTTON_FIRE:
if (ao_lco_armed) {
ao_lco_fire_down = 0;
- ao_lco_firing = event.value;
- PRINTD("Firing %d\n", ao_lco_firing);
- ao_wakeup(&ao_lco_armed);
+ ao_lco_set_firing(event.value);
} else {
if (event.value) {
if (ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
ao_lco_fire_down = 1;
ao_lco_fire_tick = ao_time();
ao_lco_drag_active = 1;
+ ao_wakeup(&ao_lco_drag_beep_count);
+ } else {
+ ao_lco_toggle_drag();
}
- if (ao_lco_drag_race) {
- if (ao_lco_pad != 0 && ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG) {
- ao_lco_selected[ao_lco_box] ^= (1 << (ao_lco_pad - 1));
- PRINTD("Toggle box %d pad %d (pads now %x) to drag race\n",
- ao_lco_pad, ao_lco_box, ao_lco_selected[ao_lco_box]);
- ao_lco_drag_beep(ao_lco_pad);
- }
- }
- ao_wakeup(&ao_lco_drag_active);
} else {
ao_lco_fire_down = 0;
if (ao_lco_drag_active)
- ao_wakeup(&ao_lco_drag_active);
+ ao_wakeup(&ao_lco_drag_beep_count);
}
}
break;
}
}
-static AO_LED_TYPE continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_0
- AO_LED_CONTINUITY_0,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_1
- AO_LED_CONTINUITY_1,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_2
- AO_LED_CONTINUITY_2,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_3
- AO_LED_CONTINUITY_3,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_4
- AO_LED_CONTINUITY_4,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_5
- AO_LED_CONTINUITY_5,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_6
- AO_LED_CONTINUITY_6,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_7
- AO_LED_CONTINUITY_7,
-#endif
-};
-
-static uint8_t
-ao_lco_get_channels(uint8_t box, struct ao_pad_query *query)
-{
- int8_t r;
-
- r = ao_lco_query(box, query, &ao_lco_tick_offset[box]);
- if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
- ao_lco_channels[box] = query->channels;
- ao_lco_valid[box] = AO_LCO_VALID_LAST | AO_LCO_VALID_EVER;
- } else
- ao_lco_valid[box] &= ~AO_LCO_VALID_LAST;
- PRINTD("ao_lco_get_channels(%d) rssi %d valid %d ret %d offset %d\n", box, ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid[box], r, ao_lco_tick_offset[box]);
- ao_wakeup(&ao_pad_query);
- return ao_lco_valid[box];
-}
-
-static void
-ao_lco_update(void)
-{
- if (ao_lco_box != AO_LCO_BOX_DRAG) {
- uint8_t previous_valid = ao_lco_valid[ao_lco_box];
-
- if (ao_lco_get_channels(ao_lco_box, &ao_pad_query) & AO_LCO_VALID_LAST) {
- if (!(previous_valid & AO_LCO_VALID_EVER)) {
- if (ao_lco_pad != 0)
- ao_lco_pad = ao_lco_pad_first(ao_lco_box);
- ao_lco_set_display();
- }
- if (ao_lco_pad == 0)
- ao_lco_set_display();
- }
- }
-}
-
-static void
-ao_lco_box_reset_present(void)
-{
- ao_lco_min_box = 0xff;
- ao_lco_max_box = 0x00;
- memset(ao_lco_box_mask, 0, sizeof (ao_lco_box_mask));
-}
-
-static void
-ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
-{
- if (box < ao_lco_min_box)
- ao_lco_min_box = box;
- if (box > ao_lco_max_box)
- ao_lco_max_box = box;
- if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
- return;
- ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
-}
-
+/*
+ * Light up everything for a second at power on to let the user
+ * visually inspect the system for correct operation
+ */
static void
-ao_lco_search(void)
+ao_lco_display_test()
{
- int8_t r;
- int8_t try;
- uint8_t box;
- uint8_t boxes = 0;
-
- ao_lco_box_reset_present();
- ao_lco_set_pad(0);
- for (box = 0; box < AO_PAD_MAX_BOXES; box++) {
- if ((box % 10) == 0)
- ao_lco_set_box(box);
- for (try = 0; try < 3; try++) {
- ao_lco_tick_offset[box] = 0;
- r = ao_lco_query(box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset[box]);
- PRINTD("box %d result %d offset %d\n", box, r, ao_lco_tick_offset[box]);
- if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
- ++boxes;
- ao_lco_box_set_present(box);
- ao_lco_set_pad(boxes % 10);
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(30));
- break;
- }
- }
- }
- if (ao_lco_min_box <= ao_lco_max_box)
- ao_lco_box = ao_lco_min_box;
- else
- ao_lco_min_box = ao_lco_max_box = ao_lco_box = 0;
- memset(ao_lco_valid, 0, sizeof (ao_lco_valid));
- memset(ao_lco_channels, 0, sizeof (ao_lco_channels));
- ao_lco_pad = 1;
- ao_lco_set_display();
+ ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
+ ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, 8 | 0x10);
+ ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, 8 | 0x10);
+ ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, 8 | 0x10);
+ ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
+ ao_led_on(LEDS_AVAILABLE);
+ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
+ ao_led_off(LEDS_AVAILABLE);
}
+#if HAS_ADC_SINGLE
static void
-ao_lco_igniter_status(void)
+ao_lco_batt_voltage(void)
{
- uint8_t c;
- uint8_t t = 0;
-
- for (;;) {
- ao_sleep(&ao_pad_query);
- PRINTD("RSSI %d VALID %d\n", ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG ? -1 : ao_lco_valid[ao_lco_box]);
- if (ao_lco_box == AO_LCO_BOX_DRAG) {
- ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN|AO_LED_AMBER);
- for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++)
- ao_led_off(continuity_led[c]);
- } else {
- if (!(ao_lco_valid[ao_lco_box] & AO_LCO_VALID_LAST)) {
- ao_led_on(AO_LED_RED);
- ao_led_off(AO_LED_GREEN|AO_LED_AMBER);
- continue;
- }
- if (ao_radio_cmac_rssi < -90) {
- ao_led_on(AO_LED_AMBER);
- ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
- } else {
- ao_led_on(AO_LED_GREEN);
- ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_AMBER);
- }
- if (ao_pad_query.arm_status)
- ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
- else
- ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
-
- for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
- uint8_t status;
+ struct ao_adc packet;
+ int16_t decivolt;
- if (ao_lco_drag_race) {
- if (ao_lco_selected[ao_lco_box] & (1 << c) && t)
- ao_led_on(continuity_led[c]);
- else
- ao_led_off(continuity_led[c]);
- } else {
- if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
- status = ao_pad_query.igniter_status[c];
- else
- status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
- if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
- ao_led_on(continuity_led[c]);
- else
- ao_led_off(continuity_led[c]);
- }
- }
- t = 1-t;
- }
- }
-}
-
-static void
-ao_lco_arm_warn(void)
-{
- for (;;) {
- while (!ao_lco_armed)
- ao_sleep(&ao_lco_armed);
- ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
- }
+ ao_adc_single_get(&packet);
+ decivolt = ao_battery_decivolt(packet.v_batt);
+ ao_lco_set_voltage(decivolt);
+ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
}
+#endif
static struct ao_task ao_lco_input_task;
static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
static void
-ao_lco_monitor(void)
+ao_lco_main(void)
{
- uint16_t delay;
- uint8_t box;
-
+ ao_lco_display_test();
+#if HAS_ADC_SINGLE
+ ao_lco_batt_voltage();
+#endif
ao_lco_search();
ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
- for (;;) {
- PRINTD("monitor armed %d firing %d\n",
- ao_lco_armed, ao_lco_firing);
-
- if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
- ao_lco_ignite(AO_PAD_FIRE);
- } else {
- ao_lco_update();
- if (ao_lco_armed) {
- for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++) {
- if (ao_lco_selected[box]) {
- PRINTD("Arming box %d pads %x\n",
- box, ao_lco_selected[box]);
- if (ao_lco_valid[box] & AO_LCO_VALID_EVER) {
- ao_lco_arm(box, ao_lco_selected[box], ao_lco_tick_offset[box]);
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
- }
- }
- }
- }
- }
- if (ao_lco_armed && ao_lco_firing)
- delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
- else
- delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
- ao_sleep_for(&ao_lco_armed, delay);
- }
+ ao_lco_monitor();
}
#if DEBUG
void
ao_lco_init(void)
{
- ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
+ ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_main, "lco monitor");
#if DEBUG
ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
#endif
projects / fw / altos / blobdiff