altos: Rename ao_orient to ao_sample_orient

[fw/altos] / src / core / ao_pyro.c

diff --git a/src/core/ao_pyro.c b/src/core/ao_pyro.c
index b3cda656a7e7b8299a7cfce7c0082d83f0f35461..a260aa99f332cbaf7324e7e63f67956fb241719c 100644 (file)
--- a/src/core/ao_pyro.c
+++ b/src/core/ao_pyro.c
@@ -33,6 +33,40 @@
 
 #define ao_lowbit(x)   ((x) & (-x))
 
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
+enum ao_igniter_status
+ao_pyro_status(uint8_t p)
+{
+       __xdata struct ao_data packet;
+       __pdata int16_t value;
+
+       ao_arch_critical(
+               ao_data_get(&packet);
+               );
+
+       value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
+       value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
+       if (value < AO_IGNITER_OPEN)
+               return ao_igniter_open;
+       else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
+               return ao_igniter_ready;
+       else
+               return ao_igniter_unknown;
+}
+
+void
+ao_pyro_print_status(void)
+{
+       uint8_t p;
+
+       for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+               enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
+               printf("Igniter: %d Status: %s\n",
+                      p, ao_igniter_status_names[status]);
+       }
+}
+#endif
+
 uint16_t       ao_pyro_fired;
 
 /*
@@ -79,13 +113,13 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
                                continue;
                        break;
 
-#if HAS_ORIENT
+#if HAS_GYRO
                case ao_pyro_orient_less:
-                       if (ao_orient <= pyro->orient_less)
+                       if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
                                continue;
                        break;
                case ao_pyro_orient_greater:
-                       if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
+                       if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
                                continue;
                        break;
 #endif
@@ -135,53 +169,67 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 }
 
 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
-#define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do { \
-               ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
-               ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
-               ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
-       } while (0)
-#endif
-
 static void
-ao_pyro_fire(uint8_t p)
+ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 {
        switch (p) {
 #if AO_PYRO_NUM > 0
-       case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
+       case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 1
-       case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
+       case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 2
-       case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
+       case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 3
-       case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
+       case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 4
-       case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
+       case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 5
-       case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
+       case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 6
-       case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
+       case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 #endif
 #if AO_PYRO_NUM > 7
-       case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
+       case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 #endif
        default: break;
        }
-       ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 }
+#endif
 
 uint8_t        ao_pyro_wakeup;
 
+static void
+ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
+{
+       uint8_t p;
+
+       for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+               if (fire & (1 << p))
+                       ao_pyro_pin_set(p, 1);
+       }
+       ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+       for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+               if (fire & (1 << p)) {
+                       ao_pyro_pin_set(p, 0);
+                       ao_config.pyro[p].fired = 1;
+                       ao_pyro_fired |= (1 << p);
+               }
+       }
+       ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+}
+
 static uint8_t
 ao_pyro_check(void)
 {
        struct ao_pyro  *pyro;
        uint8_t         p, any_waiting;
+       uint16_t        fire = 0;
        
        any_waiting = 0;
        for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
@@ -222,10 +270,12 @@ ao_pyro_check(void)
                                continue;
                }
 
-               ao_pyro_fire(p);
-               pyro->fired = 1;
-               ao_pyro_fired |= (1 << p);
+               fire |= (1 << p);
        }
+
+       if (fire)
+               ao_pyro_pins_fire(fire);
+
        return any_waiting;
 }
 
@@ -260,7 +310,7 @@ const struct {
        { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
        { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 
-#if HAS_ORIENT
+#if HAS_GYRO
        { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
        { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 #endif
@@ -425,25 +475,17 @@ ao_pyro_set(void)
        _ao_config_edit_finish();
 }
 
-static void
-ao_pyro_manual(void)
+void
+ao_pyro_manual(uint8_t p)
 {
-       ao_cmd_white();
-       if (!ao_match_word("DoIt"))
-               return;
-       ao_cmd_white();
-       ao_cmd_decimal();
-       if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
+       printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
+       if (p >= AO_PYRO_NUM) {
+               ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
                return;
-       ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
-
+       }
+       ao_pyro_pins_fire(1 << p);
 }
 
-const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
-       { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
-       { 0, NULL }
-};
-
 void
 ao_pyro_init(void)
 {
@@ -471,7 +513,6 @@ ao_pyro_init(void)
 #if AO_PYRO_NUM > 7
        ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 #endif
-       ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
        ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 }
 #endif