* 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
*/
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
#include <ao.h>
-#include <ao_pyro.h>
#include <ao_sample.h>
#include <ao_flight.h>
+#endif
+#include <ao_pyro.h>
+
+#if IS_COMPANION
+#include <ao_companion.h>
+#define ao_accel ao_companion_command.accel
+#define ao_speed ao_companion_command.speed
+#define ao_height ao_companion_command.height
+#define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
+#define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
+#endif
#define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
+enum ao_igniter_status
+ao_pyro_status(uint8_t p)
+{
+ __xdata struct ao_data packet;
+ __pdata int16_t value;
+
+ ao_arch_critical(
+ ao_data_get(&packet);
+ );
+
+ value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
+ value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
+ if (value < AO_IGNITER_OPEN)
+ return ao_igniter_open;
+ else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
+ return ao_igniter_ready;
+ else
+ return ao_igniter_unknown;
+}
+
+void
+ao_pyro_print_status(void)
+{
+ uint8_t p;
+
+ for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+ enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
+ printf("Igniter: %d Status: %s\n",
+ p, ao_igniter_status_names[status]);
+ }
+}
+#endif
+
+uint16_t ao_pyro_fired;
+
/*
* Given a pyro structure, figure out
* if the current flight state satisfies all
continue;
break;
-#if HAS_ORIENT
+#if HAS_GYRO
case ao_pyro_orient_less:
- if (ao_orient <= pyro->orient_less)
+ if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
continue;
break;
case ao_pyro_orient_greater:
- if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
+ if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
continue;
break;
#endif
/* handled separately */
continue;
+ case ao_pyro_state_less:
+ if (ao_flight_state < pyro->state_less)
+ continue;
+ break;
+ case ao_pyro_state_greater_or_equal:
+ if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
+ continue;
+ break;
+
default:
continue;
}
return TRUE;
}
-#define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do { \
- ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50)); \
- ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
- } while (0)
-
-
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
static void
-ao_pyro_fire(uint8_t p)
+ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
{
switch (p) {
#if AO_PYRO_NUM > 0
- case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
+ case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
+ case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
+ case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
+ case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
+ case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
+ case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
+ case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
+ case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
#endif
default: break;
}
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
+#endif
+
+uint8_t ao_pyro_wakeup;
static void
-ao_pyro(void)
+ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
{
- uint8_t p;
- struct ao_pyro *pyro;
+ uint8_t p;
- ao_config_get();
- while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
- ao_sleep(&ao_flight_state);
+ for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+ if (fire & (1 << p))
+ ao_pyro_pin_set(p, 1);
+ }
+ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+ for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+ if (fire & (1 << p)) {
+ ao_pyro_pin_set(p, 0);
+ ao_config.pyro[p].fired = 1;
+ ao_pyro_fired |= (1 << p);
+ }
+ }
+ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+}
- for (;;) {
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
- for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- pyro = &ao_config.pyro[p];
+static uint8_t
+ao_pyro_check(void)
+{
+ struct ao_pyro *pyro;
+ uint8_t p, any_waiting;
+ uint16_t fire = 0;
+
+ any_waiting = 0;
+ for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
+ pyro = &ao_config.pyro[p];
- /* Ignore igniters which have already fired
- */
- if (pyro->fired)
- continue;
+ /* Ignore igniters which have already fired
+ */
+ if (pyro->fired)
+ continue;
- /* Ignore disabled igniters
- */
- if (!pyro->flags)
- continue;
+ /* Ignore disabled igniters
+ */
+ if (!pyro->flags)
+ continue;
- /* Check pyro state to see if it shoule fire
- */
- if (!pyro->delay_done) {
- if (!ao_pyro_ready(pyro))
- continue;
-
- /* If there's a delay set, then remember when
- * it expires
- */
- if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
- pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
- }
+ any_waiting = 1;
+ /* Check pyro state to see if it should fire
+ */
+ if (!pyro->delay_done) {
+ if (!ao_pyro_ready(pyro))
+ continue;
- /* Check to see if we're just waiting for
- * the delay to expire
+ /* If there's a delay set, then remember when
+ * it expires
*/
- if (pyro->delay_done) {
- if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
- continue;
+ if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
+ pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
+ if (!pyro->delay_done)
+ pyro->delay_done = 1;
}
+ }
- ao_pyro_fire(p);
+ /* Check to see if we're just waiting for
+ * the delay to expire
+ */
+ if (pyro->delay_done) {
+ if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
+ continue;
}
+
+ fire |= (1 << p);
}
-}
-__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+ if (fire)
+ ao_pyro_pins_fire(fire);
+
+ return any_waiting;
+}
#define NO_VALUE 0xff
{ "h<", ao_pyro_height_less, offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
{ "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
-#if HAS_ORIENT
+#if HAS_GYRO
{ "o<", ao_pyro_orient_less, offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
{ "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)") },
#endif
{ "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
{ "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
+ { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
+ { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") },
+
{ "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
{ "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
{ "", ao_pyro_none, NO_VALUE, HELP(NULL) },
};
+#define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
+
+#ifndef AO_FLIGHT_TEST
+static void
+ao_pyro(void)
+{
+ uint8_t any_waiting;
+
+ ao_config_get();
+ while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
+ ao_sleep(&ao_flight_state);
+
+ for (;;) {
+ ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
+ ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
+ ao_clear_alarm();
+ if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
+ break;
+ any_waiting = ao_pyro_check();
+ if (!any_waiting)
+ break;
+ }
+ ao_exit();
+}
+
+__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+
+
static void
ao_pyro_print_name(uint8_t v)
{
_ao_config_edit_finish();
}
-static void
-ao_pyro_manual(void)
+void
+ao_pyro_manual(uint8_t p)
{
- ao_cmd_white();
- if (!ao_match_word("DoIt"))
- return;
- ao_cmd_white();
- ao_cmd_decimal();
- if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
+ printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
+ if (p >= AO_PYRO_NUM) {
+ ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
return;
- ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
-
+ }
+ ao_pyro_pins_fire(1 << p);
}
-const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
- { ao_pyro_manual, "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
- { 0, NULL }
-};
-
void
ao_pyro_init(void)
{
#if AO_PYRO_NUM > 7
ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
#endif
- ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}
+#endif
projects / fw / altos / blobdiff