Log GPS data on pad after boost detect.

[fw/altos] / src / ao_gps_skytraq.c

diff --git a/src/ao_gps_skytraq.c b/src/ao_gps_skytraq.c
index b2eef04bfd24521ef884f877ecc2a92089216816..ae8c7ef7cafb1980d5cb08ffd541eac66d2f596c 100644 (file)
--- a/src/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/ao_gps_skytraq.c
@@ -28,9 +28,11 @@ static __xdata char ao_gps_char;
 static __xdata uint8_t ao_gps_cksum;
 static __xdata uint8_t ao_gps_error;
 
+__xdata uint16_t ao_gps_tick;
 __xdata struct ao_gps_data     ao_gps_data;
 __xdata struct ao_gps_tracking_data    ao_gps_tracking_data;
 
+static __xdata uint16_t                                ao_gps_next_tick;
 static __xdata struct ao_gps_data              ao_gps_next;
 static __xdata uint8_t                         ao_gps_date_flags;
 static __xdata struct ao_gps_tracking_data     ao_gps_tracking_next;
@@ -248,6 +250,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
                         *         *66          checksum
                         */
 
+                       ao_gps_next_tick = ao_time();
                        ao_gps_next.flags = AO_GPS_RUNNING | ao_gps_date_flags;
                        ao_gps_next.hour = ao_gps_decimal(2);
                        ao_gps_next.minute = ao_gps_decimal(2);
@@ -271,7 +274,15 @@ ao_gps(void) __reentrant
                        ao_gps_next.flags |= i;
 
                        ao_gps_lexchar();
-                       ao_gps_skip_field();    /* Horizontal dilution */
+                       ao_gps_next.hdop = ao_gps_decimal(0xff);
+                       if (ao_gps_next.hdop <= 50) {
+                               ao_gps_next.hdop = (uint8_t) 5 * ao_gps_next.hdop;
+                               if (ao_gps_char == '.')
+                                       ao_gps_next.hdop = (ao_gps_next.hdop +
+                                                           ((uint8_t) ao_gps_decimal(1) >> 1));
+                       } else
+                               ao_gps_next.hdop = 255;
+                       ao_gps_skip_field();
 
                        ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
                        ao_gps_skip_field();    /* skip any fractional portion */
@@ -289,6 +300,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
                                ao_gps_error = 1;
                        if (!ao_gps_error) {
                                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+                               ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
                                memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (struct ao_gps_data));
                                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                                ao_wakeup(&ao_gps_data);
@@ -326,10 +338,8 @@ ao_gps(void) __reentrant
                                ao_gps_skip_field();    /* elevation */
                                ao_gps_lexchar();
                                ao_gps_skip_field();    /* azimuth */
-                               if (ao_gps_tracking_next.sats[i].c_n_1 = ao_gps_decimal(2))     /* C/N0 */
-                                       ao_gps_tracking_next.sats[i].state = 0xbf;
-                               else
-                                       ao_gps_tracking_next.sats[i].state = 0;
+                               if (!(ao_gps_tracking_next.sats[i].c_n_1 = ao_gps_decimal(2)))  /* C/N0 */
+                                       ao_gps_tracking_next.sats[i].svid = 0;
                                ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
                        }
                        if (ao_gps_char == '*') {
@@ -408,16 +418,16 @@ static void
 gps_dump(void) __reentrant
 {
        ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-       ao_gps_print(&ao_gps_data);
-       putchar('\n');
-       ao_gps_tracking_print(&ao_gps_tracking_data);
-       putchar('\n');
+       printf ("Date: %02d/%02d/%02d\n", ao_gps_data.year, ao_gps_data.month, ao_gps_data.day);
+       printf ("Time: %02d:%02d:%02d\n", ao_gps_data.hour, ao_gps_data.minute, ao_gps_data.second);
+       printf ("Lat/Lon: %ld %ld\n", ao_gps_data.latitude, ao_gps_data.longitude);
+       printf ("Alt: %d\n", ao_gps_data.altitude);
        ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 }
 
 __code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
-       { 'g', gps_dump,        "g                                  Display current GPS values" },
-       { 0, gps_dump, NULL },
+       { 'g', gps_dump,        "g                                  Display current GPS values" },
+       { 0,   gps_dump, NULL },
 };
 
 void