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[fw/altos] / ao_gps.c

diff --git a/ao_gps.c b/ao_gps.c
index 651a59e543d1a8336a76bff238447471e115141f..e5a5a8842d9c38f76504afef3d5a65ba1508e385 100644 (file)
--- a/ao_gps.c
+++ b/ao_gps.c
@@ -19,16 +19,16 @@
 
 #define AO_GPS_LEADER          6
 
-static const uint8_t ao_gps_header[] = "GPGGA,";
+static const char ao_gps_header[] = "GPGGA,";
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
-static __xdata uint8_t ao_gps_char;
+static __xdata char ao_gps_char;
 static __xdata uint8_t ao_gps_cksum;
 static __xdata uint8_t ao_gps_error;
 
 __xdata struct ao_gps_data     ao_gps_data;
 static __xdata struct ao_gps_data      ao_gps_next;
 
-const uint8_t ao_gps_config[] =
+const char ao_gps_config[] =
        "$PSRF103,00,00,01,01*25\r\n"   /* GGA 1 per sec */
        "$PSRF103,01,00,00,01*25\r\n"   /* GLL disable */
        "$PSRF103,02,00,00,01*26\r\n"   /* GSA disable */
@@ -137,7 +137,7 @@ ao_gps_parse_pos(__xdata struct ao_gps_pos * pos, uint8_t deg_width) __reentrant
 }
 
 static void
-ao_gps_parse_flag(uint8_t yes_c, uint8_t yes, uint8_t no_c, uint8_t no) __reentrant
+ao_gps_parse_flag(char yes_c, uint8_t yes, char no_c, uint8_t no) __reentrant
 {
        ao_gps_skip_sep();
        if (ao_gps_char == yes_c)
@@ -153,7 +153,7 @@ ao_gps_parse_flag(uint8_t yes_c, uint8_t yes, uint8_t no_c, uint8_t no) __reentr
 void
 ao_gps(void) __reentrant
 {
-       uint8_t c;
+       char    c;
        uint8_t i;
 
        for (i = 0; (c = ao_gps_config[i]); i++)
@@ -238,9 +238,8 @@ ao_gps(void) __reentrant
                        ao_gps_skip_field();
                }
                if (ao_gps_char == '*') {
-                       c = ao_gps_cksum ^ '*';
-                       i = ao_gps_hex(2);
-                       if (c != i)
+                       uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
+                       if (cksum != ao_gps_hex(2))
                                ao_gps_error = 1;
                } else 
                        ao_gps_error = 1;
@@ -253,45 +252,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
        }
 }
 
-void
-ao_gps_report(void)
-{
-       static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
-       static __xdata struct ao_gps_data       gps_data;
-
-       for (;;) {
-               ao_sleep(&ao_gps_data);
-               ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-               memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
-               ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
-               gps_log.tick = ao_time();
-               gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
-               gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
-               gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
-               gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
-               gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
-               ao_log_data(&gps_log);
-               gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
-               gps_log.u.gps_latitude.degrees = gps_data.latitude.degrees;
-               gps_log.u.gps_latitude.minutes = gps_data.latitude.minutes;
-               gps_log.u.gps_latitude.minutes_fraction = gps_data.latitude.minutes_fraction;
-               ao_log_data(&gps_log);
-               gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
-               gps_log.u.gps_longitude.degrees = gps_data.longitude.degrees;
-               gps_log.u.gps_longitude.minutes = gps_data.longitude.minutes;
-               gps_log.u.gps_longitude.minutes_fraction = gps_data.longitude.minutes_fraction;
-               ao_log_data(&gps_log);
-               gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
-               gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
-               gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
-               ao_log_data(&gps_log);
-       }
-               
-}
-
 __xdata struct ao_task ao_gps_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
 
 static void
 gps_dump(void) __reentrant
@@ -310,6 +271,5 @@ void
 ao_gps_init(void)
 {
        ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps, "gps");
-       ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
        ao_cmd_register(&ao_gps_cmds[0]);
 }