2 * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
4 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7 * (at your option) any later version.
9 * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
10 * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
12 * General Public License for more details.
14 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
15 * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
16 * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
22 #include <ao_seven_segment.h>
23 #include <ao_quadrature.h>
24 #include <ao_lco_func.h>
25 #include <ao_radio_cmac.h>
30 static uint8_t ao_lco_debug;
31 #define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
36 #define AO_LCO_PAD_DIGIT 0
37 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_1 1
38 #define AO_LCO_BOX_DIGIT_10 2
40 #define AO_LCO_DRAG_RACE_START_TIME AO_SEC_TO_TICKS(5)
41 #define AO_LCO_DRAG_RACE_STOP_TIME AO_SEC_TO_TICKS(2)
43 #define AO_LCO_VALID_LAST 1
44 #define AO_LCO_VALID_EVER 2
46 static uint8_t ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
47 static uint8_t ao_lco_selected[AO_PAD_MAX_BOXES];
48 static uint8_t ao_lco_valid[AO_PAD_MAX_BOXES];
49 static uint8_t ao_lco_channels[AO_PAD_MAX_BOXES];
50 static uint16_t ao_lco_tick_offset[AO_PAD_MAX_BOXES];
53 static uint8_t ao_lco_armed;
54 static uint8_t ao_lco_firing;
55 static uint8_t ao_lco_drag_race;
56 static uint8_t ao_lco_pad;
57 static int16_t ao_lco_box;
58 static uint8_t ao_lco_select_mode;
59 #define AO_LCO_SELECT_PAD 0
60 #define AO_LCO_SELECT_BOX 1
62 static struct ao_pad_query ao_pad_query;
64 static uint8_t ao_lco_display_mutex;
67 ao_lco_set_pad(uint8_t pad)
69 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
70 ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, pad | (ao_lco_drag_race << 4));
71 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
74 #define SEVEN_SEGMENT_d ((0 << 0) | \
83 #define SEVEN_SEGMENT_r ((0 << 0) | \
92 ao_lco_set_box(uint16_t box)
94 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
95 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, box % 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
96 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, box / 10 | (ao_lco_drag_race << 4));
97 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
101 ao_lco_set_voltage(uint16_t decivolts)
103 uint8_t tens, ones, tenths;
105 PRINTD("voltage %d\n", decivolts);
106 tenths = decivolts % 10;
107 ones = (decivolts / 10) % 10;
108 tens = (decivolts / 100) % 10;
109 ao_mutex_get(&ao_lco_display_mutex);
110 ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, tenths);
111 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, ones | 0x10);
112 ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, tens);
113 ao_mutex_put(&ao_lco_display_mutex);
117 ao_lco_set_display(void)
119 if (ao_lco_pad == 0) {
120 ao_lco_set_voltage(ao_pad_query.battery);
122 ao_lco_set_pad(ao_lco_pad);
123 ao_lco_set_box(ao_lco_box);
127 #define MASK_SIZE(n) (((n) + 7) >> 3)
128 #define MASK_ID(n) ((n) >> 3)
129 #define MASK_SHIFT(n) ((n) & 7)
131 static uint8_t ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
134 ao_lco_box_present(uint16_t box)
136 if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
138 return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
142 ao_lco_pad_present(uint8_t box, uint8_t pad)
144 /* voltage measurement is always valid */
147 if (!ao_lco_channels[box])
149 if (pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
151 return (ao_lco_channels[box] >> (pad - 1)) & 1;
155 ao_lco_pad_first(uint8_t box)
159 for (pad = 1; pad <= AO_PAD_MAX_CHANNELS; pad++)
160 if (ao_lco_pad_present(box, pad))
166 ao_lco_set_select(void)
169 ao_led_off(AO_LED_PAD);
170 ao_led_off(AO_LED_BOX);
172 switch (ao_lco_select_mode) {
173 case AO_LCO_SELECT_PAD:
174 ao_led_off(AO_LED_BOX);
175 ao_led_on(AO_LED_PAD);
177 case AO_LCO_SELECT_BOX:
178 ao_led_off(AO_LED_PAD);
179 ao_led_on(AO_LED_BOX);
187 static struct ao_task ao_lco_drag_task;
188 static uint8_t ao_lco_drag_active;
189 static uint8_t ao_lco_drag_beep_count;
190 static uint8_t ao_lco_drag_beep_on;
191 static uint16_t ao_lco_drag_beep_time;
192 static uint16_t ao_lco_drag_warn_time;
194 #define AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME AO_MS_TO_TICKS(50)
195 #define AO_LCO_DRAG_WARN_TIME AO_SEC_TO_TICKS(5)
198 ao_lco_drag_beep_start(void)
200 ao_beep(AO_BEEP_HIGH);
201 PRINTD("beep start\n");
202 ao_lco_drag_beep_on = 1;
203 ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
207 ao_lco_drag_beep_stop(void)
210 PRINTD("beep stop\n");
211 ao_lco_drag_beep_on = 0;
212 if (ao_lco_drag_beep_count) {
213 --ao_lco_drag_beep_count;
214 if (ao_lco_drag_beep_count)
215 ao_lco_drag_beep_time = ao_time() + AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
220 ao_lco_drag_beep(uint8_t beeps)
222 PRINTD("beep %d\n", beeps);
223 if (!ao_lco_drag_beep_count)
224 ao_lco_drag_beep_start();
225 ao_lco_drag_beep_count += beeps;
229 ao_lco_drag_beep_check(uint16_t now, uint16_t delay)
231 PRINTD("beep check count %d delta %d\n",
232 ao_lco_drag_beep_count,
233 (int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time));
234 if (ao_lco_drag_beep_count) {
235 if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_beep_time) >= 0) {
236 if (ao_lco_drag_beep_on)
237 ao_lco_drag_beep_stop();
239 ao_lco_drag_beep_start();
243 if (ao_lco_drag_beep_count) {
244 if (delay > AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME)
245 delay = AO_LCO_DRAG_BEEP_TIME;
251 ao_lco_drag_enable(void)
253 PRINTD("Drag enable\n");
254 ao_lco_drag_race = 1;
255 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
256 ao_led_on(AO_LED_DRAG);
258 ao_lco_set_display();
262 ao_lco_drag_disable(void)
264 PRINTD("Drag disable\n");
265 ao_lco_drag_race = 0;
266 ao_led_off(AO_LED_DRAG);
267 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
269 ao_lco_set_display();
273 ao_lco_drag_warn_check(uint16_t now, uint16_t delay)
275 uint16_t warn_delay = ~0;
277 if (ao_lco_drag_race) {
278 if ((int16_t) (now - ao_lco_drag_warn_time) >= 0) {
280 ao_lco_drag_warn_time = now + AO_LCO_DRAG_WARN_TIME;
282 warn_delay = ao_lco_drag_warn_time - now;
284 if (delay > warn_delay)
290 ao_lco_drag_monitor(void)
296 PRINTD("Drag monitor active %d delay %d\n", ao_lco_drag_active, delay);
297 if (delay == (uint16_t) ~0)
298 ao_sleep(&ao_lco_drag_active);
300 ao_sleep_for(&ao_lco_drag_active, delay);
303 if (!ao_lco_drag_active)
307 delay = ao_lco_drag_warn_check(now, delay);
308 delay = ao_lco_drag_beep_check(now, delay);
310 /* check to see if there's anything left to do here */
311 if (!ao_lco_drag_race && !ao_lco_drag_beep_count) {
313 ao_lco_drag_active = 0;
321 static struct ao_event event;
325 ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
327 ao_event_get(&event);
328 PRINTD("event type %d unit %d value %d\n",
329 event.type, event.unit, event.value);
330 switch (event.type) {
331 case AO_EVENT_QUADRATURE:
332 switch (event.unit) {
333 case AO_QUADRATURE_SELECT:
335 switch (ao_lco_select_mode) {
336 case AO_LCO_SELECT_PAD:
337 dir = (int8_t) event.value;
338 new_pad = ao_lco_pad;
341 if (new_pad > AO_PAD_MAX_CHANNELS)
344 new_pad = AO_PAD_MAX_CHANNELS;
345 if (new_pad == ao_lco_pad)
347 } while (!ao_lco_pad_present(ao_lco_box, new_pad));
348 if (new_pad != ao_lco_pad) {
349 ao_lco_pad = new_pad;
350 ao_lco_set_display();
353 case AO_LCO_SELECT_BOX:
354 dir = (int8_t) event.value;
355 new_box = ao_lco_box;
358 if (new_box > ao_lco_max_box)
359 new_box = ao_lco_min_box;
360 else if (new_box < ao_lco_min_box)
361 new_box = ao_lco_max_box;
362 if (new_box == ao_lco_box)
364 } while (!ao_lco_box_present(new_box));
365 if (ao_lco_box != new_box) {
366 ao_lco_box = new_box;
368 ao_lco_channels[ao_lco_box] = 0;
369 ao_lco_set_display();
379 case AO_EVENT_BUTTON:
380 switch (event.unit) {
382 ao_lco_armed = event.value;
383 PRINTD("Armed %d\n", ao_lco_armed);
385 if (ao_lco_drag_race) {
388 for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++)
389 if (ao_lco_selected[box])
391 if (box > ao_lco_max_box)
394 memset(ao_lco_selected, 0, sizeof (ao_lco_selected));
396 ao_lco_selected[ao_lco_box] = (1 << (ao_lco_pad - 1));
402 ao_wakeup(&ao_lco_armed);
406 ao_lco_firing = event.value;
407 PRINTD("Firing %d\n", ao_lco_firing);
408 ao_wakeup(&ao_lco_armed);
411 case AO_BUTTON_DRAG_SELECT:
412 if (event.value && ao_lco_drag_race) {
413 if (ao_lco_pad != 0) {
414 ao_lco_selected[ao_lco_box] ^= (1 << (ao_lco_pad - 1));
415 PRINTD("Toggle box %d pad %d (pads now %x) to drag race\n",
416 ao_lco_pad, ao_lco_box, ao_lco_selected[ao_lco_box]);
417 ao_lco_drag_beep(ao_lco_pad);
421 case AO_BUTTON_DRAG_MODE:
423 ao_lco_drag_enable();
425 ao_lco_drag_disable();
427 case AO_BUTTON_ENCODER_SELECT:
430 ao_lco_select_mode = 1 - ao_lco_select_mode;
441 static AO_LED_TYPE continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
442 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_0
445 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_1
448 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_2
451 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_3
454 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_4
457 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_5
460 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_6
463 #ifdef AO_LED_CONTINUITY_7
469 ao_lco_get_channels(uint8_t box, struct ao_pad_query *query)
473 r = ao_lco_query(box, query, &ao_lco_tick_offset[box]);
474 if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
475 ao_lco_channels[box] = query->channels;
476 ao_lco_valid[box] = AO_LCO_VALID_LAST | AO_LCO_VALID_EVER;
478 ao_lco_valid[box] &= ~AO_LCO_VALID_LAST;
479 PRINTD("ao_lco_get_channels(%d) rssi %d valid %d ret %d offset %d\n", box, ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid[box], r, ao_lco_tick_offset[box]);
480 ao_wakeup(&ao_pad_query);
481 return ao_lco_valid[box];
487 uint8_t previous_valid = ao_lco_valid[ao_lco_box];
489 if (ao_lco_get_channels(ao_lco_box, &ao_pad_query) & AO_LCO_VALID_LAST) {
490 if (!(previous_valid & AO_LCO_VALID_EVER)) {
492 ao_lco_pad = ao_lco_pad_first(ao_lco_box);
493 ao_lco_set_display();
496 ao_lco_set_display();
501 ao_lco_box_reset_present(void)
503 ao_lco_min_box = 0xff;
504 ao_lco_max_box = 0x00;
505 memset(ao_lco_box_mask, 0, sizeof (ao_lco_box_mask));
509 ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
511 if (box < ao_lco_min_box)
512 ao_lco_min_box = box;
513 if (box > ao_lco_max_box)
514 ao_lco_max_box = box;
515 if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
517 ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
528 ao_lco_box_reset_present();
530 for (box = 0; box < AO_PAD_MAX_BOXES; box++) {
533 for (try = 0; try < 3; try++) {
534 ao_lco_tick_offset[box] = 0;
535 r = ao_lco_query(box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset[box]);
536 PRINTD("box %d result %d offset %d\n", box, r, ao_lco_tick_offset[box]);
537 if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
539 ao_lco_box_set_present(box);
540 ao_lco_set_pad(boxes % 10);
541 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(30));
546 if (ao_lco_min_box <= ao_lco_max_box)
547 ao_lco_box = ao_lco_min_box;
549 ao_lco_min_box = ao_lco_max_box = ao_lco_box = 0;
550 memset(ao_lco_valid, 0, sizeof (ao_lco_valid));
551 memset(ao_lco_channels, 0, sizeof (ao_lco_channels));
553 ao_lco_set_display();
557 ao_lco_igniter_status(void)
563 ao_sleep(&ao_pad_query);
564 PRINTD("RSSI %d VALID %d\n", ao_radio_cmac_rssi, ao_lco_valid[ao_lco_box]);
565 if (!(ao_lco_valid[ao_lco_box] & AO_LCO_VALID_LAST)) {
566 ao_led_on(AO_LED_RED);
567 ao_led_off(AO_LED_GREEN|AO_LED_AMBER);
570 if (ao_radio_cmac_rssi < -90) {
571 ao_led_on(AO_LED_AMBER);
572 ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
574 ao_led_on(AO_LED_GREEN);
575 ao_led_off(AO_LED_RED|AO_LED_AMBER);
577 if (ao_pad_query.arm_status)
578 ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
580 ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
582 for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
585 if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
586 status = ao_pad_query.igniter_status[c];
588 status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
590 if (ao_lco_drag_race && (ao_lco_selected[ao_lco_box] & (1 << c))) {
592 if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN) {
600 ao_led_on(continuity_led[c]);
602 ao_led_off(continuity_led[c]);
604 if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
605 ao_led_on(continuity_led[c]);
607 ao_led_off(continuity_led[c]);
615 ao_lco_arm_warn(void)
618 while (!ao_lco_armed) {
619 ao_led_off(AO_LED_FIRE);
620 ao_sleep(&ao_lco_armed);
622 ao_led_on(AO_LED_FIRE);
623 ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
624 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
628 static struct ao_task ao_lco_input_task;
629 static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
630 static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
631 static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
640 ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
641 ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
642 ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
643 ao_add_task(&ao_lco_drag_task, ao_lco_drag_monitor, "drag race");
645 PRINTD("monitor armed %d firing %d\n",
646 ao_lco_armed, ao_lco_firing);
648 if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
649 ao_lco_ignite(AO_PAD_FIRE);
653 for (box = ao_lco_min_box; box <= ao_lco_max_box; box++) {
654 if (ao_lco_selected[box]) {
655 PRINTD("Arming box %d pads %x\n",
656 box, ao_lco_selected[box]);
657 if (ao_lco_valid[box] & AO_LCO_VALID_EVER) {
658 ao_lco_arm(box, ao_lco_selected[box], ao_lco_tick_offset[box]);
659 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));
665 if (ao_lco_armed && ao_lco_firing)
666 delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
668 delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
669 ao_sleep_for(&ao_lco_armed, delay);
675 ao_lco_set_debug(void)
678 if (ao_cmd_status == ao_cmd_success)
679 ao_lco_debug = ao_cmd_lex_i != 0;
682 __code struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
683 { ao_lco_set_debug, "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
684 { ao_lco_search, "s\0Search for pad boxes" },
692 ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
694 ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);