git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/stmf0/ao_timer.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_task.h>
  21 #if HAS_FAKE_FLIGHT
  22 #include <ao_fake_flight.h>
  23 #endif
  24
  25 #ifndef HAS_TICK
  26 #define HAS_TICK 1
  27 #endif
  28
  29 #if HAS_TICK
  30 volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  31
  32 AO_TICK_TYPE
  33 ao_time(void)
  34 {
  35         return ao_tick_count;
  36 }
  37
  38 #if AO_DATA_ALL
  39 volatile uint8_t        ao_data_interval = 1;
  40 volatile uint8_t        ao_data_count;
  41 #endif
  42
  43 void stm_systick_isr(void)
  44 {
  45         if (stm_systick.csr & (1 << STM_SYSTICK_CSR_COUNTFLAG)) {
  46                 ++ao_tick_count;
  47 #if HAS_TASK_QUEUE
  48                 if (ao_task_alarm_tick && (int16_t) (ao_tick_count - ao_task_alarm_tick) >= 0)
  49                         ao_task_check_alarm((uint16_t) ao_tick_count);
  50 #endif
  51 #if AO_DATA_ALL
  52                 if (++ao_data_count == ao_data_interval) {
  53                         ao_data_count = 0;
  54 #if HAS_ADC
  55 #if HAS_FAKE_FLIGHT
  56                         if (ao_fake_flight_active)
  57                                 ao_fake_flight_poll();
  58                         else
  59 #endif
  60                                 ao_adc_poll();
  61 #endif
  62 #if (AO_DATA_ALL & ~(AO_DATA_ADC))
  63                         ao_wakeup((void *) &ao_data_count);
  64 #endif
  65                 }
  66 #endif
  67 #ifdef AO_TIMER_HOOK
  68                 AO_TIMER_HOOK;
  69 #endif
  70         }
  71 }
  72
  73 #if HAS_ADC
  74 void
  75 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval)
  76 {
  77         ao_arch_critical(
  78                 ao_data_interval = interval;
  79                 ao_data_count = 0;
  80                 );
  81 }
  82 #endif
  83
  84 #define SYSTICK_RELOAD (AO_SYSTICK / 100 - 1)
  85
  86 void
  87 ao_timer_init(void)
  88 {
  89         stm_systick.csr = 0;
  90         stm_systick.rvr = SYSTICK_RELOAD;
  91         stm_systick.cvr = 0;
  92         stm_systick.csr = ((1 << STM_SYSTICK_CSR_ENABLE) |
  93                            (1 << STM_SYSTICK_CSR_TICKINT) |
  94                            (STM_SYSTICK_CSR_CLKSOURCE_HCLK_8 << STM_SYSTICK_CSR_CLKSOURCE));
  95 }
  96
  97 #endif
  98
  99 #if AO_HSI48
 100 static void
 101 ao_clock_enable_crs(void)
 102 {
 103         /* Enable crs interface clock */
 104         stm_rcc.apb1enr |= (1 << STM_RCC_APB1ENR_CRSEN);
 105
 106         /* Disable error counter */
 107         stm_crs.cr = ((stm_crs.cr & (1 << 4)) |
 108                       (32 << STM_CRS_CR_TRIM) |
 109                       (0 << STM_CRS_CR_SWSYNC) |
 110                       (0 << STM_CRS_CR_AUTOTRIMEN) |
 111                       (0 << STM_CRS_CR_CEN) |
 112                       (0 << STM_CRS_CR_ESYNCIE) |
 113                       (0 << STM_CRS_CR_ERRIE) |
 114                       (0 << STM_CRS_CR_SYNCWARNIE) |
 115                       (0 << STM_CRS_CR_SYNCOKIE));
 116
 117         /* Configure for USB source */
 118         stm_crs.cfgr = ((stm_crs.cfgr & ((1 << 30) | (1 << 27))) |
 119                         (0 << STM_CRS_CFGR_SYNCPOL) |
 120                         (STM_CRS_CFGR_SYNCSRC_USB << STM_CRS_CFGR_SYNCSRC) |
 121                         (STM_CRS_CFGR_SYNCDIV_1 << STM_CRS_CFGR_SYNCDIV) |
 122                         (0x22 << STM_CRS_CFGR_FELIM) |
 123                         (((48000000 / 1000) - 1) << STM_CRS_CFGR_RELOAD));
 124
 125         /* Enable error counter, set auto trim */
 126         stm_crs.cr = ((stm_crs.cr & (1 << 4)) |
 127                       (32 << STM_CRS_CR_TRIM) |
 128                       (0 << STM_CRS_CR_SWSYNC) |
 129                       (1 << STM_CRS_CR_AUTOTRIMEN) |
 130                       (1 << STM_CRS_CR_CEN) |
 131                       (0 << STM_CRS_CR_ESYNCIE) |
 132                       (0 << STM_CRS_CR_ERRIE) |
 133                       (0 << STM_CRS_CR_SYNCWARNIE) |
 134                       (0 << STM_CRS_CR_SYNCOKIE));
 135 }
 136 #endif
 137
 138 static void
 139 ao_clock_hsi(void)
 140 {
 141         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSION);
 142         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_HSIRDY)))
 143                 ao_arch_nop();
 144
 145         stm_rcc.cfgr = (stm_rcc.cfgr & ~(STM_RCC_CFGR_SW_MASK << STM_RCC_CFGR_SW)) |
 146                 (STM_RCC_CFGR_SW_HSI << STM_RCC_CFGR_SW);
 147
 148         /* wait for system to switch to HSI */
 149         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_SWS_MASK << STM_RCC_CFGR_SWS)) !=
 150                (STM_RCC_CFGR_SWS_HSI << STM_RCC_CFGR_SWS))
 151                 ao_arch_nop();
 152
 153         /* reset the clock config, leaving us running on the HSI */
 154         stm_rcc.cfgr &= (uint32_t)0x0000000f;
 155
 156         /* reset PLLON, CSSON, HSEBYP, HSEON */
 157         stm_rcc.cr &= 0x0000ffff;
 158 }
 159
 160 static void
 161 ao_clock_normal_start(void)
 162 {
 163 #if AO_HSE
 164         uint32_t        cfgr;
 165 #define STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK           STM_RCC_CFGR_SWS_PLL
 166 #define STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK            STM_RCC_CFGR_SW_PLL
 167 #define STM_PLLSRC                              AO_HSE
 168 #define STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK        STM_RCC_CFGR_PLLSRC_HSE
 169
 170 #if AO_HSE_BYPASS
 171         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSEBYP);
 172 #else
 173         stm_rcc.cr &= ~(1 << STM_RCC_CR_HSEBYP);
 174 #endif
 175         /* Enable HSE clock */
 176         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_HSEON);
 177         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_HSERDY)))
 178                 asm("nop");
 179
 180         /* Disable the PLL */
 181         stm_rcc.cr &= ~(1 << STM_RCC_CR_PLLON);
 182         while (stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_PLLRDY))
 183                 asm("nop");
 184
 185         /* Set multiplier */
 186         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 187         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PLLMUL_MASK << STM_RCC_CFGR_PLLMUL);
 188         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PLLMUL << STM_RCC_CFGR_PLLMUL);
 189
 190         /* PLL source */
 191         cfgr &= ~(1 << STM_RCC_CFGR_PLLSRC);
 192         cfgr |= (STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK  << STM_RCC_CFGR_PLLSRC);
 193         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 194
 195         /* Set pre divider */
 196         stm_rcc.cfgr2 = (AO_RCC_CFGR2_PLLDIV << STM_RCC_CFGR2_PREDIV);
 197
 198         /* Enable the PLL and wait for it */
 199         stm_rcc.cr |= (1 << STM_RCC_CR_PLLON);
 200         while (!(stm_rcc.cr & (1 << STM_RCC_CR_PLLRDY)))
 201                 asm("nop");
 202
 203 #endif
 204
 205 #if AO_HSI48
 206 #define STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK           STM_RCC_CFGR_SWS_HSI48
 207 #define STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK            STM_RCC_CFGR_SW_HSI48
 208
 209         /* Turn HSI48 clock on */
 210         stm_rcc.cr2 |= (1 << STM_RCC_CR2_HSI48ON);
 211
 212         /* Wait for clock to stabilize */
 213         while ((stm_rcc.cr2 & (1 << STM_RCC_CR2_HSI48RDY)) == 0)
 214                 ao_arch_nop();
 215
 216         ao_clock_enable_crs();
 217 #endif
 218
 219 #ifndef STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK
 220 #define STM_HSI                                 16000000
 221 #define STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK           STM_RCC_CFGR_SWS_HSI
 222 #define STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK            STM_RCC_CFGR_SW_HSI
 223 #define STM_PLLSRC                              STM_HSI
 224 #define STM_RCC_CFGR_PLLSRC_TARGET_CLOCK        0
 225 #endif
 226
 227
 228 }
 229
 230 static void
 231 ao_clock_normal_switch(void)
 232 {
 233         uint32_t        cfgr;
 234
 235         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 236         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_SW_MASK << STM_RCC_CFGR_SW);
 237         cfgr |= (STM_RCC_CFGR_SW_TARGET_CLOCK << STM_RCC_CFGR_SW);
 238         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 239         for (;;) {
 240                 uint32_t        c, part, mask, val;
 241
 242                 c = stm_rcc.cfgr;
 243                 mask = (STM_RCC_CFGR_SWS_MASK << STM_RCC_CFGR_SWS);
 244                 val = (STM_RCC_CFGR_SWS_TARGET_CLOCK << STM_RCC_CFGR_SWS);
 245                 part = c & mask;
 246                 if (part == val)
 247                         break;
 248         }
 249 #if !AO_HSI && !AO_NEED_HSI
 250         /* Turn off the HSI clock */
 251         stm_rcc.cr &= ~(1 << STM_RCC_CR_HSION);
 252 #endif
 253 #ifdef STM_PLLSRC
 254         /* USB PLL source */
 255         stm_rcc.cfgr3 |= (1 << STM_RCC_CFGR3_USBSW);
 256 #endif
 257 }
 258
 259 void
 260 ao_clock_init(void)
 261 {
 262         uint32_t        cfgr;
 263
 264         /* Switch to HSI while messing about */
 265         ao_clock_hsi();
 266
 267         /* Disable all interrupts */
 268         stm_rcc.cir = 0;
 269
 270         /* Start high speed clock */
 271         ao_clock_normal_start();
 272
 273         /* Set flash latency to tolerate 48MHz SYSCLK  -> 1 wait state */
 274
 275         /* Enable prefetch */
 276         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_PRFTBE);
 277
 278         /* Enable 1 wait state so the CPU can run at 48MHz */
 279         stm_flash.acr |= (STM_FLASH_ACR_LATENCY_1 << STM_FLASH_ACR_LATENCY);
 280
 281         /* Enable power interface clock */
 282         stm_rcc.apb1enr |= (1 << STM_RCC_APB1ENR_PWREN);
 283
 284         /* HCLK to 48MHz -> AHB prescaler = /1 */
 285         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 286         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 287         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 288         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 289         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE)) !=
 290                (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE))
 291                 ao_arch_nop();
 292
 293         /* APB Prescaler = AO_APB_PRESCALER */
 294         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 295         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 296         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 297         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 298
 299         /* Switch to the desired system clock */
 300         ao_clock_normal_switch();
 301
 302         /* Clear reset flags */
 303         stm_rcc.csr |= (1 << STM_RCC_CSR_RMVF);
 304
 305 #ifdef AO_MCO_PORT
 306         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 307
 308         /* Send PLL clock to MCO */
 309         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_MCO_MASK << STM_RCC_CFGR_MCO);
 310         cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCO_PLLCLK << STM_RCC_CFGR_MCO);
 311
 312         /* Divide by 1 */
 313         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_MCOPRE_DIV_MASK << STM_RCC_CFGR_MCOPRE);
 314         cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCOPRE_DIV_1 << STM_RCC_CFGR_MCOPRE);
 315
 316         /* Don't divide PLL */
 317         cfgr |= (1 << STM_RCC_CFGR_PLL_NODIV);
 318
 319         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 320
 321         ao_enable_port(AO_MCO_PORT);
 322         stm_ospeedr_set(AO_MCO_PORT, AO_MCO_PIN, STM_OSPEEDR_HIGH);
 323         stm_afr_set(AO_MCO_PORT, AO_MCO_PIN, AO_MCO_AF);
 324 #endif
 325
 326 #if DEBUG_THE_CLOCK
 327         /* Output SYSCLK on PA8 for measurments */
 328
 329         stm_rcc.ahbenr |= (1 << STM_RCC_AHBENR_GPIOAEN);
 330
 331         stm_afr_set(&stm_gpioa, 8, STM_AFR_AF0);
 332         stm_ospeedr_set(&stm_gpioa, 8, STM_OSPEEDR_HIGH);
 333
 334         stm_rcc.cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCOPRE_DIV_1 << STM_RCC_CFGR_MCOPRE);
 335         stm_rcc.cfgr |= (STM_RCC_CFGR_MCOSEL_HSE << STM_RCC_CFGR_MCOSEL);
 336 #endif
 337 }
 338
 339 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 340 void
 341 ao_clock_suspend(void)
 342 {
 343         ao_clock_hsi();
 344 }
 345
 346 void
 347 ao_clock_resume(void)
 348 {
 349         ao_clock_normal_start();
 350         ao_clock_normal_switch();
 351 }
 352 #endif