git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/product/ao_micropeak.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_MICROPEAK_H_
  19 #define _AO_MICROPEAK_H_
  20
  21 #define SAMPLE_SLEEP            AO_MS_TO_TICKS(96)
  22
  23 /* 16 sample, or about two seconds worth */
  24 #define GROUND_AVG_SHIFT        4
  25 #define GROUND_AVG              (1 << GROUND_AVG_SHIFT)
  26
  27 /* Pressure change (in Pa) to detect boost */
  28 #define BOOST_DETECT            120     /* 10m at sea level, 12m at 2000m */
  29
  30 /* Wait after power on before doing anything to give the user time to assemble the rocket */
  31 #define BOOST_DELAY             AO_SEC_TO_TICKS(60)
  32
  33 /* Pressure change (in Pa) to detect landing */
  34 #define LAND_DETECT             24      /* 2m at sea level, 2.4m at 2000m */
  35
  36 /* Current sensor pressure value */
  37 extern uint32_t pa;
  38
  39 /* Average pressure value on ground */
  40 extern uint32_t pa_ground;
  41
  42 /* Minimum recorded filtered pressure value */
  43 extern uint32_t pa_min;
  44
  45 /* Pressure values converted to altitudes */
  46 extern alt_t    ground_alt, max_alt;
  47
  48 /* max_alt - ground_alt */
  49 extern alt_t    ao_max_height;
  50
  51 void
  52 ao_pa_get(void);
  53
  54 void
  55 ao_microflight(void);
  56
  57 #define ACCEL_LOCK_PA           -20
  58 #define ACCEL_LOCK_TIME         10
  59
  60 extern uint32_t ao_k_pa;                /* 24.8 fixed point */
  61 extern int32_t  ao_k_pa_speed;          /* 16.16 fixed point */
  62 extern int32_t  ao_k_pa_accel;          /* 16.16 fixed point */
  63
  64 extern uint32_t ao_pa;                  /* integer portion */
  65 extern int16_t  ao_pa_speed;            /* integer portion */
  66 extern int16_t  ao_pa_accel;            /* integer portion */
  67
  68 void
  69 ao_microkalman_init(void);
  70
  71 void
  72 ao_microkalman_predict(void);
  73
  74 void
  75 ao_microkalman_correct(void);
  76
  77 #endif
  78