git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/micropeak-v2.0/ao_micropeak.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2017 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21 #include <ao_micropeak.h>
  22 #include <ao_report_micro.h>
  23 #include <ao_log_micro.h>
  24 #include <ao_storage.h>
  25
  26 static struct ao_ms5607_value   value;
  27
  28 alt_t           ground_alt, max_alt;
  29 alt_t           ao_max_height;
  30
  31 void
  32 ao_pa_get(void)
  33 {
  34         ao_ms5607_sample(&ao_ms5607_current);
  35         ao_ms5607_convert(&ao_ms5607_current, &value);
  36         pa = value.pres;
  37 }
  38
  39 static void
  40 ao_compute_height(void)
  41 {
  42         ground_alt = ao_pa_to_altitude(pa_ground);
  43         max_alt = ao_pa_to_altitude(pa_min);
  44         ao_max_height = max_alt - ground_alt;
  45 }
  46
  47 static void
  48 ao_pips(void)
  49 {
  50         uint8_t i;
  51         for (i = 0; i < 10; i++) {
  52                 ao_led_toggle(AO_LED_REPORT);
  53                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(80));
  54         }
  55         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_delay_until(uint16_t target) {
  60         int16_t delay = target - ao_time();
  61         if (delay > 0) {
  62                 ao_sleep_for(ao_delay_until, delay);
  63         }
  64 }
  65
  66 static struct ao_task mp_task;
  67
  68 static void
  69 ao_battery_disable(void)
  70 {
  71         /* Disable */
  72         if (stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADEN)) {
  73                 stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADDIS);
  74                 while (stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADDIS))
  75                         ;
  76         }
  77
  78         /* Turn off everything */
  79         stm_adc.cr &= ~((1 << STM_ADC_CR_ADCAL) |
  80                         (1 << STM_ADC_CR_ADSTP) |
  81                         (1 << STM_ADC_CR_ADSTART) |
  82                         (1 << STM_ADC_CR_ADEN));
  83 }
  84
  85 static void
  86 ao_battery_init(void)
  87 {
  88         stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_ADCEN);
  89
  90         ao_battery_disable();
  91
  92         /* Configure */
  93         stm_adc.cfgr1 = ((0 << STM_ADC_CFGR1_AWDCH) |                             /* analog watchdog channel 0 */
  94                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AWDEN) |                             /* Disable analog watchdog */
  95                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AWDSGL) |                            /* analog watchdog on all channels */
  96                          (0 << STM_ADC_CFGR1_DISCEN) |                            /* Not discontinuous mode. All channels converted with one trigger */
  97                          (0 << STM_ADC_CFGR1_AUTOOFF) |                           /* Leave ADC running */
  98                          (1 << STM_ADC_CFGR1_WAIT) |                              /* Wait for data to be read before next conversion */
  99                          (0 << STM_ADC_CFGR1_CONT) |                              /* only one set of conversions per trigger */
 100                          (1 << STM_ADC_CFGR1_OVRMOD) |                            /* overwrite on overrun */
 101                          (STM_ADC_CFGR1_EXTEN_DISABLE << STM_ADC_CFGR1_EXTEN) |   /* SW trigger */
 102                          (0 << STM_ADC_CFGR1_ALIGN) |                             /* Align to LSB */
 103                          (STM_ADC_CFGR1_RES_12 << STM_ADC_CFGR1_RES) |            /* 12 bit resolution */
 104                          (STM_ADC_CFGR1_SCANDIR_UP << STM_ADC_CFGR1_SCANDIR) |    /* scan 0 .. n */
 105                          (STM_ADC_CFGR1_DMACFG_ONESHOT << STM_ADC_CFGR1_DMACFG) | /* one set of conversions then stop */
 106                          (1 << STM_ADC_CFGR1_DMAEN));                             /* enable DMA */
 107
 108         /* Set the clock */
 109         stm_adc.cfgr2 = STM_ADC_CFGR2_CKMODE_PCLK_2 << STM_ADC_CFGR2_CKMODE;
 110
 111         /* Shortest sample time */
 112         stm_adc.smpr = STM_ADC_SMPR_SMP_71_5 << STM_ADC_SMPR_SMP;
 113
 114         /* Select Vref */
 115         stm_adc.chselr = 1 << 17;
 116
 117         stm_adc.ccr = ((0 << STM_ADC_CCR_VBATEN) |
 118                        (0 << STM_ADC_CCR_TSEN) |
 119                        (1 << STM_ADC_CCR_VREFEN));
 120
 121         /* Calibrate */
 122         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADCAL);
 123         while ((stm_adc.cr & (1 << STM_ADC_CR_ADCAL)) != 0)
 124                 ;
 125
 126         /* Enable */
 127         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADEN);
 128         while ((stm_adc.isr & (1 << STM_ADC_ISR_ADRDY)) == 0)
 129                 ;
 130
 131         /* Clear any stale status bits */
 132         stm_adc.isr = 0;
 133
 134         /* Turn on syscfg */
 135         stm_rcc.apb2enr |= (1 << STM_RCC_APB2ENR_SYSCFGCOMPEN);
 136 }
 137
 138 static void
 139 ao_battery_fini(void)
 140 {
 141         /* Disable */
 142         ao_battery_disable();
 143
 144         /* Power down */
 145         stm_rcc.apb2enr &= ~(1 << STM_RCC_APB2ENR_ADCEN);
 146 }
 147
 148 static uint16_t
 149 ao_battery_voltage(void)
 150 {
 151         uint16_t        vrefint;
 152
 153         ao_battery_init();
 154
 155         stm_adc.cr |= (1 << STM_ADC_CR_ADSTART);
 156
 157         while ((stm_adc.isr & (1 << STM_ADC_ISR_EOC)) == 0)
 158                 ao_arch_nop();
 159
 160         vrefint = stm_adc.dr;
 161
 162         ao_battery_fini();
 163
 164         return 330 * stm_cal.vrefint_cal / vrefint;
 165 }
 166
 167 static void
 168 ao_log_erase(void)
 169 {
 170         uint32_t        pos;
 171         for (pos = 0; pos < ao_storage_log_max; pos += ao_storage_block)
 172                 ao_storage_erase(pos);
 173 }
 174
 175 uint8_t ao_on_battery;
 176
 177 static void
 178 ao_micropeak(void)
 179 {
 180         ao_ms5607_setup();
 181
 182         /* Give the person a second to get their finger out of the way */
 183         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
 184
 185         ao_log_micro_restore();
 186         ao_compute_height();
 187         ao_report_altitude();
 188
 189         ao_pips();
 190
 191         ao_log_micro_dump();
 192
 193 #if BOOST_DELAY
 194         ao_delay(BOOST_DELAY);
 195 #endif
 196         ao_log_erase();
 197
 198         ao_microflight();
 199
 200         ao_log_micro_save();
 201         ao_compute_height();
 202         ao_report_altitude();
 203
 204         ao_sleep_mode();
 205         ao_sleep(&ao_on_battery);
 206 }
 207
 208 static void
 209 ao_show_bat(void)
 210 {
 211         printf("battery: %u\n", ao_battery_voltage());
 212 }
 213
 214 uint8_t
 215 ao_log_present(void)
 216 {
 217         uint16_t        n_samples;
 218
 219         ao_eeprom_read(N_SAMPLES_OFFSET, &n_samples, sizeof (n_samples));
 220
 221         return n_samples != 0xffff;
 222 }
 223
 224 static void
 225 ao_log_list(void)
 226 {
 227         if (ao_log_present())
 228                 printf ("flight %d start %x end %x\n",
 229                         1,
 230                         0, MAX_LOG_OFFSET >> 8);
 231         printf ("done\n");
 232 }
 233
 234 static void
 235 ao_log_delete(void)
 236 {
 237         int16_t cmd_flight = 1;
 238
 239         ao_cmd_white();
 240         if (ao_cmd_lex_c == '-') {
 241                 cmd_flight = -1;
 242                 ao_cmd_lex();
 243         }
 244         cmd_flight *= ao_cmd_decimal();
 245         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 246                 return;
 247
 248         /* Look for the flight log matching the requested flight */
 249         if (cmd_flight == 1 && ao_log_present()) {
 250                 ao_log_erase();
 251                 puts("Erased");
 252                 return;
 253         }
 254         printf("No such flight: %d\n", cmd_flight);
 255 }
 256
 257 static struct ao_cmds mp_cmd[] = {
 258         { ao_log_list,  "l\0List logs" },
 259         { ao_log_delete,        "d <flight-number>\0Delete flight" },
 260         { ao_show_bat, "b\0Show battery voltage" },
 261         { 0 }
 262 };
 263
 264 static void
 265 ao_hsi_init(void)
 266 {
 267         uint32_t        cfgr;
 268
 269         /* Disable all interrupts */
 270         stm_rcc.cir = 0;
 271
 272         /* Enable prefetch */
 273         stm_flash.acr |= (1 << STM_FLASH_ACR_PRFTBE);
 274
 275         /* Enable power interface clock */
 276         stm_rcc.apb1enr |= (1 << STM_RCC_APB1ENR_PWREN);
 277
 278         /* HCLK to 48MHz -> AHB prescaler = /1 */
 279         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 280         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 281         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE);
 282         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 283         while ((stm_rcc.cfgr & (STM_RCC_CFGR_HPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_HPRE)) !=
 284                (AO_RCC_CFGR_HPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_HPRE))
 285                 ao_arch_nop();
 286
 287         /* APB Prescaler = AO_APB_PRESCALER */
 288         cfgr = stm_rcc.cfgr;
 289         cfgr &= ~(STM_RCC_CFGR_PPRE_MASK << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 290         cfgr |= (AO_RCC_CFGR_PPRE_DIV << STM_RCC_CFGR_PPRE);
 291         stm_rcc.cfgr = cfgr;
 292
 293         /* Clear reset flags */
 294         stm_rcc.csr |= (1 << STM_RCC_CSR_RMVF);
 295 }
 296
 297 void
 298 main(void)
 299 {
 300         int i;
 301
 302         for (i = 0; i < 100000; i++)
 303                 ao_arch_nop();
 304
 305         if (ao_battery_voltage() < 320)
 306                 ao_on_battery = 1;
 307
 308         /* Leave the system running on the HSI if we're on battery */
 309         if (!ao_on_battery)
 310                 ao_clock_init();
 311         else
 312                 ao_hsi_init();
 313
 314         ao_led_init();
 315         ao_task_init();
 316         ao_timer_init();
 317         ao_serial_init();
 318         stm_moder_set(&stm_gpioa, 2, STM_MODER_OUTPUT);
 319         ao_dma_init();
 320         ao_spi_init();
 321         ao_exti_init();
 322
 323         ao_storage_setup();
 324
 325         ao_ms5607_init();
 326         ao_storage_init();
 327
 328         if (ao_on_battery) {
 329                 /* On battery power, run the flight code */
 330                 ao_add_task(&mp_task, ao_micropeak, "micropeak");
 331         } else {
 332                 /* otherwise, turn on USB and run the command processor */
 333                 ao_usb_init();
 334                 ao_cmd_init();
 335                 ao_cmd_register(mp_cmd);
 336                 ao_config_init();
 337         }
 338         ao_start_scheduler();
 339 }