git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_pyro.c

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  37 enum ao_igniter_status
  38 ao_pyro_status(uint8_t p)
  39 {
  40         __xdata struct ao_data packet;
  41         __pdata int16_t value;
  42
  43         ao_arch_critical(
  44                 ao_data_get(&packet);
  45                 );
  46
  47         value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
  48         value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
  49         if (value < AO_IGNITER_OPEN)
  50                 return ao_igniter_open;
  51         else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
  52                 return ao_igniter_ready;
  53         else
  54                 return ao_igniter_unknown;
  55 }
  56
  57 void
  58 ao_pyro_print_status(void)
  59 {
  60         uint8_t p;
  61
  62         for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
  63                 enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
  64                 printf("Igniter: %d Status: %s\n",
  65                        p, ao_igniter_status_names[status]);
  66         }
  67 }
  68 #endif
  69
  70 uint16_t        ao_pyro_fired;
  71
  72 #ifndef PYRO_DBG
  73 #define PYRO_DBG        0
  74 #endif
  75
  76 #if PYRO_DBG
  77 #define DBG(...)        do { printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__); } while (0)
  78 #else
  79 #define DBG(...)
  80 #endif
  81
  82 /*
  83  * Given a pyro structure, figure out
  84  * if the current flight state satisfies all
  85  * of the requirements
  86  */
  87 static uint8_t
  88 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  89 {
  90         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  91
  92         flags = pyro->flags;
  93         while (flags != ao_pyro_none) {
  94                 flag = ao_lowbit(flags);
  95                 flags &= ~flag;
  96                 switch (flag) {
  97
  98                 case ao_pyro_accel_less:
  99                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
 100                                 continue;
 101                         DBG("accel %d > %d\n", ao_accel, pyro->accel_less);
 102                         break;
 103                 case ao_pyro_accel_greater:
 104                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
 105                                 continue;
 106                         DBG("accel %d < %d\n", ao_accel, pyro->accel_greater);
 107                         break;
 108                 case ao_pyro_speed_less:
 109                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
 110                                 continue;
 111                         DBG("speed %d > %d\n", ao_speed, pyro->speed_less);
 112                         break;
 113                 case ao_pyro_speed_greater:
 114                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
 115                                 continue;
 116                         DBG("speed %d < %d\n", ao_speed, pyro->speed_greater);
 117                         break;
 118                 case ao_pyro_height_less:
 119                         if (ao_height <= pyro->height_less)
 120                                 continue;
 121                         DBG("height %d > %d\n", ao_height, pyro->height_less);
 122                         break;
 123                 case ao_pyro_height_greater:
 124                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
 125                                 continue;
 126                         DBG("height %d < %d\n", ao_height, pyro->height_greater);
 127                         break;
 128
 129 #if HAS_GYRO
 130                 case ao_pyro_orient_less:
 131                         if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
 132                                 continue;
 133                         DBG("orient %d > %d\n", ao_sample_orient, pyro->orient_less);
 134                         break;
 135                 case ao_pyro_orient_greater:
 136                         if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
 137                                 continue;
 138                         DBG("orient %d < %d\n", ao_sample_orient, pyro->orient_greater);
 139                         break;
 140 #endif
 141
 142                 case ao_pyro_time_less:
 143                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
 144                                 continue;
 145                         DBG("time %d > %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_boost_tick), pyro->time_less);
 146                         break;
 147                 case ao_pyro_time_greater:
 148                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
 149                                 continue;
 150                         DBG("time %d < %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_boost_tick), pyro->time_greater);
 151                         break;
 152
 153                 case ao_pyro_ascending:
 154                         if (ao_speed > 0)
 155                                 continue;
 156                         DBG("not ascending speed %d\n", ao_speed);
 157                         break;
 158                 case ao_pyro_descending:
 159                         if (ao_speed < 0)
 160                                 continue;
 161                         DBG("not descending speed %d\n", ao_speed);
 162                         break;
 163
 164                 case ao_pyro_after_motor:
 165                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 166                                 continue;
 167                         DBG("motor %d != %d\n", ao_motor_number, pyro->motor);
 168                         break;
 169
 170                 case ao_pyro_delay:
 171                         /* handled separately */
 172                         continue;
 173
 174                 case ao_pyro_state_less:
 175                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 176                                 continue;
 177                         DBG("state %d >= %d\n", ao_flight_state, pyro->state_less);
 178                         break;
 179                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 180                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 181                                 continue;
 182                         DBG("state %d >= %d\n", ao_flight_state, pyro->state_less);
 183                         break;
 184
 185                 default:
 186                         continue;
 187                 }
 188                 return FALSE;
 189         }
 190         return TRUE;
 191 }
 192
 193 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 194 static void
 195 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 196 {
 197         switch (p) {
 198 #if AO_PYRO_NUM > 0
 199         case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 200 #endif
 201 #if AO_PYRO_NUM > 1
 202         case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 203 #endif
 204 #if AO_PYRO_NUM > 2
 205         case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 206 #endif
 207 #if AO_PYRO_NUM > 3
 208         case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 209 #endif
 210 #if AO_PYRO_NUM > 4
 211         case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 212 #endif
 213 #if AO_PYRO_NUM > 5
 214         case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 215 #endif
 216 #if AO_PYRO_NUM > 6
 217         case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 218 #endif
 219 #if AO_PYRO_NUM > 7
 220         case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 221 #endif
 222         default: break;
 223         }
 224 }
 225 #endif
 226
 227 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 228
 229 static void
 230 ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
 231 {
 232         uint8_t p;
 233
 234         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 235                 if (fire & (1 << p))
 236                         ao_pyro_pin_set(p, 1);
 237         }
 238         ao_delay(ao_config.pyro_time);
 239         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 240                 if (fire & (1 << p)) {
 241                         ao_pyro_pin_set(p, 0);
 242                         ao_config.pyro[p].fired = 1;
 243                         ao_pyro_fired |= (1 << p);
 244                 }
 245         }
 246         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 247 }
 248
 249 static uint8_t
 250 ao_pyro_check(void)
 251 {
 252         struct ao_pyro  *pyro;
 253         uint8_t         p, any_waiting;
 254         uint16_t        fire = 0;
 255
 256         any_waiting = 0;
 257         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 258                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 259
 260                 /* Ignore igniters which have already fired
 261                  */
 262                 if (pyro->fired)
 263                         continue;
 264
 265                 /* Ignore disabled igniters
 266                  */
 267                 if (!pyro->flags)
 268                         continue;
 269
 270                 any_waiting = 1;
 271                 /* Check pyro state to see if it should fire
 272                  */
 273                 if (!pyro->delay_done) {
 274                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 275                                 continue;
 276
 277                         /* If there's a delay set, then remember when
 278                          * it expires
 279                          */
 280                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 281                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 282                                 if (!pyro->delay_done)
 283                                         pyro->delay_done = 1;
 284                         }
 285                 }
 286
 287                 /* Check to see if we're just waiting for
 288                  * the delay to expire
 289                  */
 290                 if (pyro->delay_done) {
 291                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 292                                 continue;
 293                 }
 294
 295                 fire |= (1 << p);
 296         }
 297
 298         if (fire)
 299                 ao_pyro_pins_fire(fire);
 300
 301         return any_waiting;
 302 }
 303
 304 #define NO_VALUE        0xff
 305
 306 #define AO_PYRO_NAME_LEN        4
 307
 308 #if !DISABLE_HELP
 309 #define ENABLE_HELP 1
 310 #endif
 311
 312 #if ENABLE_HELP
 313 #define HELP(s) (s)
 314 #else
 315 #define HELP(s)
 316 #endif
 317
 318 const struct {
 319         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 320         enum ao_pyro_flag       flag;
 321         uint8_t                 offset;
 322 #if ENABLE_HELP
 323         char                    *help;
 324 #endif
 325 } ao_pyro_values[] = {
 326         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 327         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 328
 329         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 330         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 331
 332         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 333         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 334
 335 #if HAS_GYRO
 336         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 337         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 338 #endif
 339
 340         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 341         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 342
 343         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 344         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 345
 346         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 347         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 348
 349         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 350
 351         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 352         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 353 };
 354
 355 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 356
 357 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 358 static void
 359 ao_pyro(void)
 360 {
 361         uint8_t         any_waiting;
 362
 363         ao_config_get();
 364         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 365                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 366
 367         for (;;) {
 368                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 369                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 370                 ao_clear_alarm();
 371                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 372                         break;
 373                 any_waiting = ao_pyro_check();
 374                 if (!any_waiting)
 375                         break;
 376         }
 377         ao_exit();
 378 }
 379
 380 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 381
 382
 383 static void
 384 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 385 {
 386         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 387         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 388 }
 389
 390 #if ENABLE_HELP
 391 static void
 392 ao_pyro_help(void)
 393 {
 394         uint8_t v;
 395         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 396                 ao_pyro_print_name(v);
 397                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 398                         printf ("<n> ");
 399                 else
 400                         printf ("    ");
 401                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 402         }
 403 }
 404 #endif
 405
 406 void
 407 ao_pyro_show(void)
 408 {
 409         uint8_t         p;
 410         uint8_t         v;
 411         struct ao_pyro  *pyro;
 412
 413         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 414         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 415                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 416                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 417                 if (!pyro->flags) {
 418                         printf ("<disabled>\n");
 419                         continue;
 420                 }
 421                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 422                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 423                                 continue;
 424                         ao_pyro_print_name(v);
 425                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 426                                 int16_t value;
 427
 428                                 if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
 429                                         value = *((uint8_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 430                                 else
 431                                         value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 432                                 printf ("%6d ", value);
 433                         } else {
 434                                 printf ("       ");
 435                         }
 436                 }
 437                 printf ("\n");
 438         }
 439 }
 440
 441 void
 442 ao_pyro_set(void)
 443 {
 444         uint8_t p;
 445         struct ao_pyro pyro_tmp;
 446         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 447         uint8_t c;
 448         uint8_t v;
 449
 450         ao_cmd_white();
 451
 452 #if ENABLE_HELP
 453         switch (ao_cmd_lex_c) {
 454         case '?':
 455                 ao_pyro_help();
 456                 return;
 457         }
 458 #endif
 459
 460         ao_cmd_decimal();
 461         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 462                 return;
 463         p = ao_cmd_lex_i;
 464         if (AO_PYRO_NUM <= p) {
 465                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 466                 return;
 467         }
 468         pyro_tmp.flags = 0;
 469         for (;;) {
 470                 ao_cmd_white();
 471                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 472                         break;
 473
 474                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 475                         if (ao_cmd_is_white())
 476                                 break;
 477                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 478                         ao_cmd_lex();
 479                 }
 480                 name[c] = '\0';
 481                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 482                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 483                                 break;
 484                 }
 485                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 486                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 487                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 488                         return;
 489                 }
 490                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 491                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 492                         ao_cmd_decimal();
 493                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 494                                 return;
 495                         if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
 496                                 *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 497                         else
 498                                 *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 499                 }
 500         }
 501         _ao_config_edit_start();
 502         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 503         _ao_config_edit_finish();
 504 }
 505
 506 void
 507 ao_pyro_manual(uint8_t p)
 508 {
 509         printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
 510         if (p >= AO_PYRO_NUM) {
 511                 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 512                 return;
 513         }
 514         ao_pyro_pins_fire(1 << p);
 515 }
 516
 517 void
 518 ao_pyro_init(void)
 519 {
 520 #if AO_PYRO_NUM > 0
 521         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 522 #endif
 523 #if AO_PYRO_NUM > 1
 524         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 525 #endif
 526 #if AO_PYRO_NUM > 2
 527         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 528 #endif
 529 #if AO_PYRO_NUM > 3
 530         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 531 #endif
 532 #if AO_PYRO_NUM > 4
 533         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 534 #endif
 535 #if AO_PYRO_NUM > 5
 536         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 537 #endif
 538 #if AO_PYRO_NUM > 6
 539         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 540 #endif
 541 #if AO_PYRO_NUM > 7
 542         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 543 #endif
 544         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 545 }
 546 #endif