git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_tiny.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20
  21 static __data uint16_t  ao_log_tiny_interval;
  22
  23 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT    AO_MS_TO_TICKS(1000)
  24 #if USE_FAST_ASCENT_LOG
  25 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_MS_TO_TICKS(100)
  26 #define AO_PAD_RING     8
  27 #else
  28 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
  29 #define AO_PAD_RING     2
  30 #endif
  31
  32 __code uint8_t ao_log_format = AO_LOG_FORMAT_TINY;
  33
  34 void
  35 ao_log_tiny_set_interval(uint16_t ticks)
  36 {
  37         ao_log_tiny_interval = ticks;
  38 }
  39
  40
  41 static void ao_log_tiny_data(uint16_t d)
  42 {
  43         if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  44                 ao_log_stop();
  45         if (ao_log_running) {
  46                 ao_storage_write(ao_log_current_pos, DATA_TO_XDATA(&d), 2);
  47                 ao_log_current_pos += 2;
  48         }
  49 }
  50
  51 static __xdata uint16_t ao_log_pad_ring[AO_PAD_RING];
  52 static __pdata uint8_t ao_log_pad_ring_pos;
  53
  54 #define ao_pad_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_PAD_RING - 1))
  55
  56 static void ao_log_tiny_queue(uint16_t d)
  57 {
  58         ao_log_pad_ring[ao_log_pad_ring_pos] = d;
  59         ao_log_pad_ring_pos = ao_pad_ring_next(ao_log_pad_ring_pos);
  60 }
  61
  62 static void ao_log_tiny_start(void)
  63 {
  64         uint8_t         p;
  65         uint16_t        d;
  66
  67         ao_log_tiny_data(ao_flight_number);
  68         ao_log_tiny_data(ao_ground_pres);
  69         p = ao_log_pad_ring_pos;
  70         do {
  71                 d = ao_log_pad_ring[p];
  72                 /*
  73                  * ignore unwritten slots
  74                  */
  75                 if (d)
  76                         ao_log_tiny_data(d);
  77                 p = ao_pad_ring_next(p);
  78         } while (p != ao_log_pad_ring_pos);
  79 }
  80
  81 void
  82 ao_log(void)
  83 {
  84         uint16_t                last_time;
  85         uint16_t                now;
  86         enum ao_flight_state    ao_log_tiny_state;
  87         int32_t                 sum;
  88         int16_t                 count;
  89         uint8_t                 ao_log_data;
  90         uint8_t                 ao_log_started = 0;
  91
  92         ao_storage_setup();
  93
  94         ao_log_scan();
  95
  96         ao_log_tiny_state = ao_flight_invalid;
  97         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
  98         sum = 0;
  99         count = 0;
 100         ao_log_data = ao_sample_data;
 101         last_time = ao_time();
 102         for (;;) {
 103
 104                 /*
 105                  * Add in pending sample data
 106                  */
 107                 ao_sleep(DATA_TO_XDATA(&ao_sample_data));
 108                 while (ao_log_data != ao_sample_data) {
 109                         sum += ao_data_pres(&ao_data_ring[ao_log_data]);
 110                         count++;
 111                         ao_log_data = ao_data_ring_next(ao_log_data);
 112                 }
 113                 if (ao_log_running) {
 114                         if (!ao_log_started) {
 115                                 ao_log_tiny_start();
 116                                 ao_log_started = 1;
 117                         }
 118                         if (ao_flight_state != ao_log_tiny_state) {
 119                                 ao_log_tiny_data(ao_flight_state | 0x8000);
 120                                 ao_log_tiny_state = ao_flight_state;
 121                                 ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT;
 122 #if AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT != AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
 123                                 if (ao_log_tiny_state <= ao_flight_coast)
 124                                         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
 125 #endif
 126                                 if (ao_log_tiny_state == ao_flight_landed)
 127                                         ao_log_stop();
 128                         }
 129                 }
 130
 131                 /* Stop logging when told to */
 132                 if (!ao_log_running && ao_log_started)
 133                         ao_exit();
 134
 135                 /*
 136                  * Write out the sample when finished
 137                  */
 138                 now = ao_time();
 139                 if ((int16_t) (now - (last_time + ao_log_tiny_interval)) >= 0 && count) {
 140                         count = sum / count;
 141                         if (ao_log_started)
 142                                 ao_log_tiny_data(count);
 143                         else
 144                                 ao_log_tiny_queue(count);
 145                         sum = 0;
 146                         count = 0;
 147                         last_time = now;
 148                 }
 149         }
 150 }
 151
 152 uint16_t
 153 ao_log_flight(uint8_t slot)
 154 {
 155         static __xdata uint16_t flight;
 156
 157         (void) slot;
 158         ao_storage_read(0, &flight, 2);
 159         if (flight == 0xffff)
 160                 flight = 0;
 161         return flight;
 162 }