git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_tiny.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __data uint16_t  ao_log_tiny_interval;
  21
  22 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT    AO_MS_TO_TICKS(1000)
  23 #if USE_FAST_ASCENT_LOG
  24 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_MS_TO_TICKS(100)
  25 #define AO_PAD_RING     8
  26 #else
  27 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
  28 #define AO_PAD_RING     2
  29 #endif
  30
  31 __code uint8_t ao_log_format = AO_LOG_FORMAT_TINY;
  32
  33 void
  34 ao_log_tiny_set_interval(uint16_t ticks)
  35 {
  36         ao_log_tiny_interval = ticks;
  37 }
  38
  39
  40 static void ao_log_tiny_data(uint16_t d)
  41 {
  42         if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  43                 ao_log_stop();
  44         if (ao_log_running) {
  45                 ao_storage_write(ao_log_current_pos, DATA_TO_XDATA(&d), 2);
  46                 ao_log_current_pos += 2;
  47         }
  48 }
  49
  50 static __xdata uint16_t ao_log_pad_ring[AO_PAD_RING];
  51 static __pdata uint8_t ao_log_pad_ring_pos;
  52
  53 #define ao_pad_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_PAD_RING - 1))
  54
  55 static void ao_log_tiny_queue(uint16_t d)
  56 {
  57         ao_log_pad_ring[ao_log_pad_ring_pos] = d;
  58         ao_log_pad_ring_pos = ao_pad_ring_next(ao_log_pad_ring_pos);
  59 }
  60
  61 static void ao_log_tiny_start(void)
  62 {
  63         uint8_t         p;
  64         uint16_t        d;
  65
  66         ao_log_tiny_data(ao_flight_number);
  67         ao_log_tiny_data(ao_ground_pres);
  68         p = ao_log_pad_ring_pos;
  69         do {
  70                 d = ao_log_pad_ring[p];
  71                 /*
  72                  * ignore unwritten slots
  73                  */
  74                 if (d)
  75                         ao_log_tiny_data(d);
  76                 p = ao_pad_ring_next(p);
  77         } while (p != ao_log_pad_ring_pos);
  78 }
  79
  80 void
  81 ao_log(void)
  82 {
  83         uint16_t                last_time;
  84         uint16_t                now;
  85         enum ao_flight_state    ao_log_tiny_state;
  86         int32_t                 sum;
  87         int16_t                 count;
  88         uint8_t                 ao_log_data;
  89         uint8_t                 ao_log_started = 0;
  90
  91         ao_storage_setup();
  92
  93         ao_log_scan();
  94
  95         ao_log_tiny_state = ao_flight_invalid;
  96         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
  97         sum = 0;
  98         count = 0;
  99         ao_log_data = ao_sample_data;
 100         last_time = ao_time();
 101         for (;;) {
 102
 103                 /*
 104                  * Add in pending sample data
 105                  */
 106                 ao_sleep(DATA_TO_XDATA(&ao_sample_data));
 107                 while (ao_log_data != ao_sample_data) {
 108                         sum += ao_data_pres(&ao_data_ring[ao_log_data]);
 109                         count++;
 110                         ao_log_data = ao_data_ring_next(ao_log_data);
 111                 }
 112                 if (ao_log_running) {
 113                         if (!ao_log_started) {
 114                                 ao_log_tiny_start();
 115                                 ao_log_started = 1;
 116                         }
 117                         if (ao_flight_state != ao_log_tiny_state) {
 118                                 ao_log_tiny_data(ao_flight_state | 0x8000);
 119                                 ao_log_tiny_state = ao_flight_state;
 120                                 ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT;
 121 #if AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT != AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
 122                                 if (ao_log_tiny_state <= ao_flight_coast)
 123                                         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
 124 #endif
 125                                 if (ao_log_tiny_state == ao_flight_landed)
 126                                         ao_log_stop();
 127                         }
 128                 }
 129
 130                 /* Stop logging when told to */
 131                 if (!ao_log_running && ao_log_started)
 132                         ao_exit();
 133
 134                 /*
 135                  * Write out the sample when finished
 136                  */
 137                 now = ao_time();
 138                 if ((int16_t) (now - (last_time + ao_log_tiny_interval)) >= 0 && count) {
 139                         count = sum / count;
 140                         if (ao_log_started)
 141                                 ao_log_tiny_data(count);
 142                         else
 143                                 ao_log_tiny_queue(count);
 144                         sum = 0;
 145                         count = 0;
 146                         last_time = now;
 147                 }
 148         }
 149 }
 150
 151 uint16_t
 152 ao_log_flight(uint8_t slot)
 153 {
 154         static __xdata uint16_t flight;
 155
 156         (void) slot;
 157         ao_storage_read(0, &flight, 2);
 158         if (flight == 0xffff)
 159                 flight = 0;
 160         return flight;
 161 }