git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_tiny.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20
  21 static __data uint16_t  ao_log_tiny_interval;
  22
  23 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT    AO_MS_TO_TICKS(1000)
  24 #if USE_FAST_ASCENT_LOG
  25 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_MS_TO_TICKS(100)
  26 #define AO_PAD_RING     8
  27 #else
  28 #define AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT     AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
  29 #define AO_PAD_RING     2
  30 #endif
  31
  32 void
  33 ao_log_tiny_set_interval(uint16_t ticks)
  34 {
  35         ao_log_tiny_interval = ticks;
  36 }
  37
  38
  39 static void ao_log_tiny_data(uint16_t d)
  40 {
  41         if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  42                 ao_log_stop();
  43         if (ao_log_running) {
  44                 ao_storage_write(ao_log_current_pos, &d, 2);
  45                 ao_log_current_pos += 2;
  46         }
  47 }
  48
  49 static __xdata uint16_t ao_log_pad_ring[AO_PAD_RING];
  50 static __pdata uint8_t ao_log_pad_ring_pos;
  51
  52 #define ao_pad_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_PAD_RING - 1))
  53
  54 static void ao_log_tiny_queue(uint16_t d)
  55 {
  56         ao_log_pad_ring[ao_log_pad_ring_pos] = d;
  57         ao_log_pad_ring_pos = ao_pad_ring_next(ao_log_pad_ring_pos);
  58 }
  59
  60 static void ao_log_tiny_start(void)
  61 {
  62         uint8_t         p;
  63         uint16_t        d;
  64
  65         ao_log_tiny_data(ao_flight_number);
  66         ao_log_tiny_data(ao_ground_pres);
  67         p = ao_log_pad_ring_pos;
  68         do {
  69                 d = ao_log_pad_ring[p];
  70                 /*
  71                  * ignore unwritten slots
  72                  */
  73                 if (d)
  74                         ao_log_tiny_data(d);
  75                 p = ao_pad_ring_next(p);
  76         } while (p != ao_log_pad_ring_pos);
  77 }
  78
  79 void
  80 ao_log(void)
  81 {
  82         uint16_t                last_time;
  83         uint16_t                now;
  84         enum ao_flight_state    ao_log_tiny_state;
  85         int32_t                 sum;
  86         int16_t                 count;
  87         uint8_t                 ao_log_data;
  88         uint8_t                 ao_log_started = 0;
  89
  90         ao_storage_setup();
  91
  92         ao_log_scan();
  93
  94         ao_log_tiny_state = ao_flight_invalid;
  95         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
  96         sum = 0;
  97         count = 0;
  98         ao_log_data = ao_sample_data;
  99         last_time = ao_time();
 100         for (;;) {
 101
 102                 /*
 103                  * Add in pending sample data
 104                  */
 105                 ao_sleep(&ao_sample_data);
 106                 while (ao_log_data != ao_sample_data) {
 107                         sum += ao_data_pres(&ao_data_ring[ao_log_data]);
 108                         count++;
 109                         ao_log_data = ao_data_ring_next(ao_log_data);
 110                 }
 111                 if (ao_log_running) {
 112                         if (!ao_log_started) {
 113                                 ao_log_tiny_start();
 114                                 ao_log_started = 1;
 115                         }
 116                         if (ao_flight_state != ao_log_tiny_state) {
 117                                 ao_log_tiny_data(ao_flight_state | 0x8000);
 118                                 ao_log_tiny_state = ao_flight_state;
 119                                 ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT;
 120 #if AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT != AO_LOG_TINY_INTERVAL_DEFAULT
 121                                 if (ao_log_tiny_state <= ao_flight_coast)
 122                                         ao_log_tiny_interval = AO_LOG_TINY_INTERVAL_ASCENT;
 123 #endif
 124                                 if (ao_log_tiny_state == ao_flight_landed)
 125                                         ao_log_stop();
 126                         }
 127                 }
 128
 129                 /* Stop logging when told to */
 130                 if (!ao_log_running && ao_log_started)
 131                         ao_exit();
 132
 133                 /*
 134                  * Write out the sample when finished
 135                  */
 136                 now = ao_time();
 137                 if ((int16_t) (now - (last_time + ao_log_tiny_interval)) >= 0 && count) {
 138                         count = sum / count;
 139                         if (ao_log_started)
 140                                 ao_log_tiny_data(count);
 141                         else
 142                                 ao_log_tiny_queue(count);
 143                         sum = 0;
 144                         count = 0;
 145                         last_time = now;
 146                 }
 147         }
 148 }
 149
 150 int16_t
 151 ao_log_flight(uint8_t slot)
 152 {
 153         static __xdata uint16_t flight;
 154
 155         (void) slot;
 156         ao_storage_read(0, &flight, 2);
 157         if (flight == 0xffff)
 158                 flight = 0;
 159         return flight;
 160 }