git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_log_gps.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include <ao_log.h>
  21 #include <ao_log_gps.h>
  22 #include <ao_data.h>
  23 #include <ao_flight.h>
  24 #include <ao_distance.h>
  25 #include <ao_tracker.h>
  26
  27 static __xdata struct ao_log_gps log;
  28
  29 __code uint8_t ao_log_format = AO_LOG_FORMAT_TELEGPS;
  30 __code uint8_t ao_log_size = sizeof (struct ao_log_gps);
  31
  32 static uint8_t
  33 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  34 {
  35         uint8_t sum = 0x5a;
  36         uint8_t i;
  37
  38         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_gps); i++)
  39                 sum += *b++;
  40         return -sum;
  41 }
  42
  43 uint8_t
  44 ao_log_gps(__xdata struct ao_log_gps *log) __reentrant
  45 {
  46         uint8_t wrote = 0;
  47         /* set checksum */
  48         log->csum = 0;
  49         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  50         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  51                 if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  52                         ao_log_stop();
  53                 if (ao_log_running) {
  54                         wrote = 1;
  55                         ao_storage_write(ao_log_current_pos,
  56                                          log,
  57                                          sizeof (struct ao_log_gps));
  58                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_gps);
  59                 }
  60         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  61         return wrote;
  62 }
  63
  64 void
  65 ao_log_gps_flight(void)
  66 {
  67         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
  68         log.tick = ao_time();
  69         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
  70         ao_log_gps(&log);
  71 }
  72
  73 void
  74 ao_log_gps_data(uint16_t tick, struct ao_telemetry_location *gps_data)
  75 {
  76         log.tick = tick;
  77         log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
  78         log.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
  79         log.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
  80         log.u.gps.altitude_low = gps_data->altitude_low;
  81         log.u.gps.altitude_high = gps_data->altitude_high;
  82
  83         log.u.gps.hour = gps_data->hour;
  84         log.u.gps.minute = gps_data->minute;
  85         log.u.gps.second = gps_data->second;
  86         log.u.gps.flags = gps_data->flags;
  87         log.u.gps.year = gps_data->year;
  88         log.u.gps.month = gps_data->month;
  89         log.u.gps.day = gps_data->day;
  90         log.u.gps.course = gps_data->course;
  91         log.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
  92         log.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
  93         log.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
  94         log.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
  95         log.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
  96         log.u.gps.mode = gps_data->mode;
  97         ao_log_gps(&log);
  98 }
  99
 100 void
 101 ao_log_gps_tracking(uint16_t tick, struct ao_telemetry_satellite *gps_tracking_data)
 102 {
 103         uint8_t c, n, i;
 104
 105         log.tick = tick;
 106         log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
 107         i = 0;
 108         n = gps_tracking_data->channels;
 109         for (c = 0; c < n; c++)
 110                 if ((log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
 111                 {
 112                         log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
 113                         i++;
 114                         if (i >= 12)
 115                                 break;
 116                 }
 117         log.u.gps_sat.channels = i;
 118         ao_log_gps(&log);
 119 }
 120
 121 static uint8_t
 122 ao_log_dump_check_data(void)
 123 {
 124         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
 125                 return 0;
 126         return 1;
 127 }
 128
 129 uint16_t
 130 ao_log_flight(uint8_t slot)
 131 {
 132         if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
 133                              &log,
 134                              sizeof (struct ao_log_gps)))
 135                 return 0;
 136
 137         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT)
 138                 return log.u.flight.flight;
 139         return 0;
 140 }
 141
 142 uint8_t
 143 ao_log_check(uint32_t pos)
 144 {
 145         if (!ao_storage_read(pos,
 146                              &log,
 147                              sizeof (struct ao_log_gps)))
 148                 return 0;
 149
 150         if (ao_log_dump_check_data())
 151                 return 1;
 152         return 0;
 153 }