git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_gps_print.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef AO_GPS_TEST
  19 #include "ao.h"
  20 #endif
  21 #include "ao_telem.h"
  22
  23 #ifndef AO_GPS_ORIG_ALTITUDE
  24 #define AO_GPS_ORIG_ALTITUDE(l) ((l)->altitude)
  25 #endif
  26
  27 void
  28 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data) __reentrant
  29 {
  30         char    state;
  31
  32         if (gps_data->flags & AO_GPS_VALID)
  33                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED;
  34         else if (gps_data->flags & AO_GPS_RUNNING)
  35                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED;
  36         else
  37                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR;
  38         printf(AO_TELEM_GPS_STATE " %c "
  39                AO_TELEM_GPS_NUM_SAT " %d ",
  40                state,
  41                (gps_data->flags & AO_GPS_NUM_SAT_MASK) >> AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT);
  42         if (!(gps_data->flags & AO_GPS_VALID))
  43                 return;
  44         printf(AO_TELEM_GPS_LATITUDE " %ld "
  45                AO_TELEM_GPS_LONGITUDE " %ld "
  46                AO_TELEM_GPS_ALTITUDE " %d ",
  47                (long) gps_data->latitude,
  48                (long) gps_data->longitude,
  49                AO_GPS_ORIG_ALTITUDE(gps_data));
  50
  51         if (gps_data->flags & AO_GPS_DATE_VALID)
  52                 printf(AO_TELEM_GPS_YEAR " %d "
  53                        AO_TELEM_GPS_MONTH " %d "
  54                        AO_TELEM_GPS_DAY " %d ",
  55                        gps_data->year,
  56                        gps_data->month,
  57                        gps_data->day);
  58
  59         printf(AO_TELEM_GPS_HOUR " %d "
  60                AO_TELEM_GPS_MINUTE " %d "
  61                AO_TELEM_GPS_SECOND " %d ",
  62                gps_data->hour,
  63                gps_data->minute,
  64                gps_data->second);
  65
  66         printf(AO_TELEM_GPS_HDOP " %d ",
  67                gps_data->hdop * 2);
  68
  69         if (gps_data->flags & AO_GPS_COURSE_VALID) {
  70                 printf(AO_TELEM_GPS_HERROR " %d "
  71                        AO_TELEM_GPS_VERROR " %d "
  72                        AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED " %d "
  73                        AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED " %d "
  74                        AO_TELEM_GPS_COURSE " %d ",
  75                        gps_data->h_error,
  76                        gps_data->v_error,
  77                        gps_data->climb_rate,
  78                        gps_data->ground_speed,
  79                        (int) gps_data->course * 2);
  80         }
  81 }
  82
  83 void
  84 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data) __reentrant
  85 {
  86         uint8_t c, n, v;
  87         __xdata struct ao_gps_sat_orig  *sat;
  88
  89         n = gps_tracking_data->channels;
  90         if (n == 0)
  91                 return;
  92
  93         sat = gps_tracking_data->sats;
  94         v = 0;
  95         for (c = 0; c < n; c++) {
  96                 if (sat->svid)
  97                         v++;
  98                 sat++;
  99         }
 100
 101         printf (AO_TELEM_SAT_NUM " %d ",
 102                 v);
 103
 104         sat = gps_tracking_data->sats;
 105         v = 0;
 106         for (c = 0; c < n; c++) {
 107                 if (sat->svid) {
 108                         printf (AO_TELEM_SAT_SVID "%d %d "
 109                                 AO_TELEM_SAT_C_N_0 "%d %d ",
 110                                 v, sat->svid,
 111                                 v, sat->c_n_1);
 112                         v++;
 113                 }
 114                 sat++;
 115         }
 116 }