git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_flight.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_FLIGHT_H_
  20 #define _AO_FLIGHT_H_
  21
  22
  23 /*
  24  * ao_flight.c
  25  */
  26
  27 enum ao_flight_state {
  28         ao_flight_startup = 0,
  29         ao_flight_idle = 1,
  30         ao_flight_pad = 2,
  31         ao_flight_boost = 3,
  32         ao_flight_fast = 4,
  33         ao_flight_coast = 5,
  34         ao_flight_drogue = 6,
  35         ao_flight_main = 7,
  36         ao_flight_landed = 8,
  37         ao_flight_invalid = 9,
  38         ao_flight_test = 10
  39 };
  40
  41 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
  42 extern __pdata uint16_t                 ao_boost_tick;
  43 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_tick;
  44 extern __pdata uint16_t                 ao_motor_number;
  45
  46 #if HAS_IMU || HAS_MMA655X
  47 #define HAS_SENSOR_ERRORS       1
  48 #endif
  49
  50 #if HAS_SENSOR_ERRORS
  51 extern __xdata uint8_t                  ao_sensor_errors;
  52 #endif
  53
  54 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
  55 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
  56
  57 /* Flight thread */
  58 void
  59 ao_flight(void);
  60
  61 /* Initialize flight thread */
  62 void
  63 ao_flight_init(void);
  64
  65 /*
  66  * ao_flight_nano.c
  67  */
  68
  69 void
  70 ao_flight_nano_init(void);
  71
  72 #endif /* _AO_FLIGHT_H_ */