git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_fake_flight.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_fake_flight.h>
  21 #if HAS_MS5607 || HAS_MS5611
  22 #include <ao_ms5607.h>
  23 #endif
  24
  25 uint8_t                 ao_fake_flight_active;
  26
  27 static uint8_t          ao_fake_has_cur;
  28 static volatile uint8_t ao_fake_has_next;
  29 static uint8_t          ao_fake_has_offset;
  30 static uint16_t         ao_fake_tick_offset;
  31 static struct ao_data   ao_fake_cur, ao_fake_next;
  32
  33 void
  34 ao_fake_flight_poll(void)
  35 {
  36         if (ao_fake_has_next && (ao_tick_count - ao_fake_next.tick) >= 0) {
  37                 ao_fake_cur = ao_fake_next;
  38                 ao_fake_has_next = 0;
  39                 ao_wakeup((void *) &ao_fake_has_next);
  40                 ao_fake_has_cur = 1;
  41         }
  42         if (!ao_fake_has_cur)
  43                 return;
  44         ao_data_ring[ao_data_head] = ao_fake_cur;
  45         ao_data_ring[ao_data_head].tick = ao_tick_count;
  46         ao_data_head = ao_data_ring_next(ao_data_head);
  47         ao_wakeup((void *) &ao_data_head);
  48 }
  49
  50 static uint8_t
  51 ao_fake_data_read(void)
  52 {
  53         uint8_t i;
  54         uint8_t *d = (void *) &ao_fake_next;
  55
  56         if (getchar() == 0)
  57                 return FALSE;
  58         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_data); i++)
  59                 *d++ = getchar();
  60         if (!ao_fake_has_offset) {
  61                 ao_fake_tick_offset = (ao_tick_count + 1000) - ao_fake_next.tick;
  62                 ao_fake_next.tick = ao_tick_count;
  63                 ao_fake_has_offset = 1;
  64         } else
  65                 ao_fake_next.tick += ao_fake_tick_offset;
  66         ao_fake_has_next = 1;
  67         return TRUE;
  68 }
  69
  70 static void
  71 ao_fake_calib_get(struct ao_fake_calib *calib)
  72 {
  73 #if HAS_ACCEL
  74         calib->accel_plus_g = ao_config.accel_plus_g;
  75         calib->accel_minus_g = ao_config.accel_minus_g;
  76 #endif
  77 #if HAS_GYRO
  78         calib->accel_zero_along = ao_config.accel_zero_along;
  79         calib->accel_zero_across = ao_config.accel_zero_across;
  80         calib->accel_zero_through = ao_config.accel_zero_through;
  81 #endif
  82 #if HAS_MS5607 || HAS_MS5611
  83         calib->ms5607_prom = ao_ms5607_prom;
  84 #endif
  85 }
  86
  87 static void
  88 ao_fake_calib_set(struct ao_fake_calib *calib)
  89 {
  90 #if HAS_ACCEL
  91         ao_config.accel_plus_g = calib->accel_plus_g;
  92         ao_config.accel_minus_g = calib->accel_minus_g;
  93 #endif
  94 #if HAS_GYRO
  95         ao_config.accel_zero_along = calib->accel_zero_along;
  96         ao_config.accel_zero_across = calib->accel_zero_across;
  97         ao_config.accel_zero_through = calib->accel_zero_through;
  98 #endif
  99 #if HAS_MS5607 || HAS_MS5611
 100         ao_ms5607_prom = calib->ms5607_prom;
 101 #endif
 102 }
 103
 104 static uint8_t
 105 ao_fake_calib_read(void)
 106 {
 107         struct ao_fake_calib    ao_calib;
 108         uint8_t                 *d = (void *) &ao_calib;
 109         uint16_t                i;
 110
 111         /* Read calibration data */
 112         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_fake_calib); i++)
 113                 *d++ = getchar();
 114         if (ao_calib.major != AO_FAKE_CALIB_MAJOR
 115 #if AO_FAKE_CALIB_MINOR != 0
 116             || ao_calib.minor < AO_FAKE_CALIB_MINOR
 117 #endif
 118                 ) {
 119                 printf ("Calibration data major version mismatch %d.%d <= %d.%d\n",
 120                         ao_calib.major, ao_calib.minor, AO_FAKE_CALIB_MAJOR, AO_FAKE_CALIB_MINOR);
 121                 return FALSE;
 122         }
 123         ao_fake_calib_set(&ao_calib);
 124         return TRUE;
 125 }
 126
 127 static void
 128 ao_fake_flight(void)
 129 {
 130         int16_t                 calib_size, data_size;
 131         struct ao_fake_calib    save_calib;
 132         uint16_t                my_pyro_fired = 0;
 133         enum ao_flight_state    my_state = ao_flight_invalid;
 134         int                     i;
 135
 136         ao_cmd_hex();
 137         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 138                 return;
 139         calib_size = ao_cmd_lex_i;
 140         ao_cmd_hex();
 141         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 142                 return;
 143         data_size = ao_cmd_lex_i;
 144         if ((unsigned) calib_size != sizeof (struct ao_fake_calib)) {
 145                 printf ("calib size %d larger than actual size %d\n",
 146                         calib_size, sizeof (struct ao_fake_calib));
 147                 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 148                 return;
 149         }
 150         if (data_size != sizeof (struct ao_data)) {
 151                 printf ("data size %d doesn't match actual size %d\n",
 152                         data_size, sizeof (struct ao_data));
 153                 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 154                 return;
 155         }
 156         ao_fake_calib_get(&save_calib);
 157         if (!ao_fake_calib_read())
 158                 return;
 159
 160         ao_fake_has_next = 0;
 161         ao_fake_has_cur = 0;
 162         ao_fake_flight_active = 1;
 163         ao_sample_init();
 164 #if PACKET_HAS_SLAVE
 165         ao_packet_slave_stop();
 166 #endif
 167 #if AO_LED_RED
 168         /* Turn on the LED to indicate startup */
 169         ao_led_on(AO_LED_RED);
 170 #endif
 171         ao_flight_state = ao_flight_startup;
 172         for (;;) {
 173                 if (my_state != ao_flight_state) {
 174                         printf("state %d\n", ao_flight_state);
 175                         my_state = ao_flight_state;
 176                         flush();
 177                 }
 178                 if (my_pyro_fired != ao_pyro_fired) {
 179                         int     pyro;
 180
 181                         for (pyro = 0; pyro < AO_PYRO_NUM; pyro++) {
 182                                 uint16_t        bit = (1 << pyro);
 183                                 if (!(my_pyro_fired & bit) && (ao_pyro_fired & bit))
 184                                         printf ("fire %d\n", pyro);
 185                         }
 186                         my_pyro_fired = ao_pyro_fired;
 187                 }
 188                 while (ao_fake_has_next)
 189                         ao_sleep((void *) &ao_fake_has_next);
 190                 if (!ao_fake_data_read())
 191                         break;
 192         }
 193
 194         /* Wait 20 seconds to see if we enter landed state */
 195         for (i = 0; i < 200; i++)
 196         {
 197                 if (ao_flight_state == ao_flight_landed)
 198                         break;
 199                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 200         }
 201 #if AO_LED_RED
 202         /* Turn on the LED to indicate startup */
 203         ao_led_on(AO_LED_RED);
 204 #endif
 205         ao_fake_flight_active = 0;
 206         ao_flight_state = ao_flight_startup;
 207         ao_sample_init();
 208         ao_fake_calib_set(&save_calib);
 209 }
 210
 211 static const struct ao_cmds ao_fake_flight_cmds[] = {
 212         { ao_fake_flight,       "F <calib-size> <data-size>\0Start fake flight" },
 213         { 0, NULL }
 214 };
 215
 216 void
 217 ao_fake_flight_init(void)
 218 {
 219         ao_cmd_register(&ao_fake_flight_cmds[0]);
 220 }