git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_convert_pa.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #if !defined(AO_CONVERT_TEST) && !defined(AO_FLIGHT_TEST)
  19 #include "ao.h"
  20 #endif
  21
  22 #ifndef AO_CONST_ATTRIB
  23 #define AO_CONST_ATTRIB
  24 #endif
  25
  26 static const alt_t altitude_table[] AO_CONST_ATTRIB = {
  27 #if AO_SMALL_ALTITUDE_TABLE
  28 #include "altitude-pa-small.h"
  29 #else
  30 #include "altitude-pa.h"
  31 #endif
  32 };
  33
  34 #ifndef FETCH_ALT
  35 #define FETCH_ALT(o)    altitude_table[o]
  36 #endif
  37
  38 #define ALT_SCALE       (1 << ALT_SHIFT)
  39 #define ALT_MASK        (ALT_SCALE - 1)
  40
  41 alt_t
  42 ao_pa_to_altitude(pres_t pa)
  43 {
  44         int16_t o;
  45         int16_t part;
  46         alt_t low, high;
  47
  48         if (pa < 0)
  49                 pa = 0;
  50         if (pa > 120000L)
  51                 pa = 120000L;
  52         o = pa >> ALT_SHIFT;
  53         part = pa & ALT_MASK;
  54
  55         low = (alt_t) FETCH_ALT(o) * (ALT_SCALE - part);
  56         high = (alt_t) FETCH_ALT(o+1) * part + (ALT_SCALE >> 1);
  57         return (low + high) >> ALT_SHIFT;
  58 }
  59
  60 #ifdef AO_CONVERT_TEST
  61 pres_t
  62 ao_altitude_to_pa(alt_t alt)
  63 {
  64         alt_t   span, sub_span;
  65         uint16_t        l, h, m;
  66         int32_t         pa;
  67
  68         l = 0;
  69         h = NALT - 1;
  70         while ((h - l) != 1) {
  71                 m = (l + h) >> 1;
  72                 if (altitude_table[m] < alt)
  73                         h = m;
  74                 else
  75                         l = m;
  76         }
  77         span = altitude_table[l] - altitude_table[h];
  78         sub_span = altitude_table[l] - alt;
  79         pa = ((((alt_t) l * (span - sub_span) + (alt_t) h * sub_span) << ALT_SHIFT) + (span >> 1)) / span;
  80         if (pa > 120000)
  81                 pa = 120000;
  82         if (pa < 0)
  83                 pa = 0;
  84         return pa;
  85 }
  86 #endif