git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_companion.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_COMPANION_H_
  20 #define _AO_COMPANION_H_
  21
  22 /* ao_companion.c */
  23
  24 #define AO_COMPANION_SETUP              1
  25 #define AO_COMPANION_FETCH              2
  26 #define AO_COMPANION_NOTIFY             3
  27
  28 struct ao_companion_command {
  29         uint8_t         command;
  30         uint8_t         flight_state;
  31         uint16_t        tick;
  32         uint16_t        serial;
  33         uint16_t        flight;
  34         int16_t         accel;
  35         int16_t         speed;
  36         int16_t         height;
  37         int16_t         motor_number;
  38 };
  39
  40 struct ao_companion_setup {
  41         uint16_t        board_id;
  42         uint16_t        board_id_inverse;
  43         uint8_t         update_period;
  44         uint8_t         channels;
  45 };
  46
  47 extern __pdata uint8_t                          ao_companion_running;
  48 extern __xdata uint8_t                          ao_companion_mutex;
  49 extern __xdata struct ao_companion_command      ao_companion_command;
  50 extern __xdata struct ao_companion_setup        ao_companion_setup;
  51 extern __xdata uint16_t                         ao_companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];
  52
  53 void
  54 ao_companion_init(void);
  55
  56 #endif /* _AO_COMPANION_H_ */